本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人，尤其涉及一種工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：

工業(yè)自動(dòng)化是工業(yè)4.0的重要前提之一，其中系統(tǒng)應(yīng)用、智能生產(chǎn)工藝和工業(yè)制造，并不是簡單的一種生產(chǎn)過程，而是產(chǎn)品和機(jī)器的溝通交流，產(chǎn)品來告訴機(jī)器該怎么做。

由于人工操作不僅成本高，而且產(chǎn)品的一致性不夠高，效率也較低，有著人工因素，影響產(chǎn)品的質(zhì)量。為了實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化，一般采用智能設(shè)備，采用工業(yè)機(jī)器人替代人工進(jìn)行操作，不僅使產(chǎn)品的生產(chǎn)效率高，而且產(chǎn)品的一致性好，差異小或者無差異，同時(shí)產(chǎn)品的質(zhì)量好。

在現(xiàn)有技術(shù)中，工業(yè)機(jī)器人的主要利用機(jī)械手臂進(jìn)行操作，但是，機(jī)械手臂有時(shí)候不夠靈活，或者抓料不夠穩(wěn)當(dāng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型目的是提供一種工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手臂，通過使用該結(jié)構(gòu)，提高了機(jī)械手臂使用的靈活性及抓料的穩(wěn)定性。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手臂，包括底座、設(shè)置于底座上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)臂及抓料裝置，所述旋轉(zhuǎn)臂的一端與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸相連，所述抓料裝置轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述旋轉(zhuǎn)臂的另一端；所述抓料裝置包括抓料臂、轉(zhuǎn)軸及抓料機(jī)構(gòu)，所述抓料臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述旋轉(zhuǎn)臂上，所述轉(zhuǎn)軸的中部轉(zhuǎn)動(dòng)插于所述抓料臂的另一端上，所述抓料機(jī)構(gòu)與所述轉(zhuǎn)軸的底部固定相連；所述抓料機(jī)構(gòu)包括L型板、設(shè)置于L型板上的復(fù)數(shù)個(gè)吸盤及氣動(dòng)夾爪，所述L型板包括首尾相連的橫板及豎板，所述豎板的底部與所述轉(zhuǎn)軸相連，所述橫板的一端與所述豎板的頂部相連，且所述豎板平行于所述轉(zhuǎn)軸設(shè)置；所述吸盤安裝于所述橫板上，且所述吸盤朝向橫板的正下方設(shè)置，所述氣動(dòng)夾爪安裝于所述豎板的底部，且所述氣動(dòng)夾爪平行于所述橫板設(shè)置。

上述技術(shù)方案中，所述抓料臂與一氣源相連。

上述技術(shù)方案中，所述氣動(dòng)夾爪包括固定板、氣缸及夾爪板，所述氣缸的輸出軸平行于所述橫板設(shè)置，且所述氣缸的輸出裝垂直于所述轉(zhuǎn)軸設(shè)置；所述氣缸的側(cè)壁安裝于所述豎板的底部上，所述固定板安裝于所述氣缸的尾部，所述夾爪板安裝于所述氣缸的輸出軸上，所述固定板及夾爪板垂直于所述豎板設(shè)置。

上述技術(shù)方案中，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的頂部設(shè)有一檔桿，所述檔桿設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸的旁側(cè)。

上述技術(shù)方案中，所述檔桿的外緣面上包覆有彈性保護(hù)層。

由于上述技術(shù)方案運(yùn)用，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn)：

1.本實(shí)用新型中通過旋轉(zhuǎn)臂、抓料臂及轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，可以實(shí)現(xiàn)多角度的抓料，更加靈活，在抓料機(jī)構(gòu)中設(shè)置吸盤及氣動(dòng)夾爪，在吸盤吸料的過程中，輔助氣動(dòng)夾爪抓料，雙重保證抓料的穩(wěn)定性，防止產(chǎn)品掉落。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例一中的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1、底座；2、旋轉(zhuǎn)電機(jī)；3、旋轉(zhuǎn)臂；4、抓料臂；5、轉(zhuǎn)軸；6、L型板；7、吸盤；8、橫板；9、豎板；10、氣源；11、固定板；12、氣缸；13、夾爪板；14、檔桿。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述：

實(shí)施例一：參見圖1所示，一種工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手臂，包括底座1、設(shè)置于底座1上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)2、旋轉(zhuǎn)臂3及抓料裝置，所述旋轉(zhuǎn)臂3的一端與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)2的輸出軸相連，所述抓料裝置轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述旋轉(zhuǎn)臂3的另一端；所述抓料裝置包括抓料臂4、轉(zhuǎn)軸5及抓料機(jī)構(gòu)，所述抓料臂4的一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述旋轉(zhuǎn)臂3上，所述轉(zhuǎn)軸5的中部轉(zhuǎn)動(dòng)插于所述抓料臂4的另一端上，所述抓料機(jī)構(gòu)與所述轉(zhuǎn)軸5的底部固定相連；所述抓料機(jī)構(gòu)包括L型板6、設(shè)置于L型板6上的復(fù)數(shù)個(gè)吸盤7及氣動(dòng)夾爪，所述L型板6包括首尾相連的橫板8及豎板9，所述豎板9的底部與所述轉(zhuǎn)軸5相連，所述橫板8的一端與所述豎板9的頂部相連，且所述豎板9平行于所述轉(zhuǎn)軸5設(shè)置；所述吸盤7安裝于所述橫板8上，且所述吸盤7朝向橫板8的正下方設(shè)置，所述氣動(dòng)夾爪安裝于所述豎板9的底部，且所述氣動(dòng)夾爪平行于所述橫板8設(shè)置，所述抓料臂4與一氣源10相連，由氣源10控制抓料臂的旋轉(zhuǎn)、吸盤的吸料機(jī)氣動(dòng)夾爪的抓料。

在本實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)電機(jī)可以帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)可以帶動(dòng)抓料裝置的移動(dòng)，在旋轉(zhuǎn)臂長度不足的情況下，可以轉(zhuǎn)動(dòng)抓料裝置，延長抓料裝置的抓料范圍，同時(shí)轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)抓料機(jī)構(gòu)抓料，3個(gè)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)置，更加靈活，同時(shí)與其他機(jī)械手臂相比，雖然只能在同一平面內(nèi)移動(dòng)，但是同一平面內(nèi)的移動(dòng)更加靈活，維修率更低。同時(shí)，在抓料過程中，利用吸盤吸附產(chǎn)品的頂部，再由氣動(dòng)夾爪夾住產(chǎn)品的側(cè)部，雙重抓料，防止抓料過程中產(chǎn)品掉落，抓料的穩(wěn)定性更好，保證抓料質(zhì)量。

參見圖1所示，所述氣動(dòng)夾爪包括固定板11、氣缸12及夾爪板13，所述氣缸12的輸出軸平行于所述橫板8設(shè)置，且所述氣缸12的輸出裝垂直于所述轉(zhuǎn)軸5設(shè)置；所述氣缸12的側(cè)壁安裝于所述豎板9的底部上，所述固定板11安裝于所述氣缸12的尾部，所述夾爪板13安裝于所述氣缸12的輸出軸上，所述固定板11及夾爪板13垂直于所述豎板9設(shè)置。本實(shí)用新型采用低功率的氣缸，不僅能輔助抓取產(chǎn)品，還能防止對產(chǎn)品造成損壞，同時(shí)降低了能耗，維修率也低。

參見圖1所示，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)2的頂部設(shè)有一檔桿14，所述檔桿14設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)2輸出軸的旁側(cè)。通過檔桿的設(shè)置，用于限制旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)自由度，防止旋轉(zhuǎn)臂的過渡旋轉(zhuǎn)，保護(hù)抓料裝置。

所述檔桿14的外緣面上包覆有彈性保護(hù)層。通過彈性保護(hù)層的設(shè)置，旋轉(zhuǎn)臂在轉(zhuǎn)動(dòng)撞到檔桿上的時(shí)候，防止檔桿對旋轉(zhuǎn)臂造成損壞。