本發(fā)明涉及盤點(diǎn)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)即機(jī)器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。出于擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執(zhí)行器)和行走部(對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人)等。

驅(qū)動(dòng)裝置是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助于動(dòng)力元件使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。它輸入的是電信號(hào)，輸出的是線、角位移量。機(jī)器人使用的驅(qū)動(dòng)裝置主要是電力驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等，此外也有采用液壓、氣動(dòng)等驅(qū)動(dòng)裝置。

檢測(cè)裝置是實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求。作為檢測(cè)裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測(cè)得的信息作為反饋信號(hào)送至控制器，形成閉環(huán)控制。一類是外部信息傳感器，用于獲取有關(guān)機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機(jī)器人的動(dòng)作能適應(yīng)外界情況的變化，使之達(dá)到更高層次的自動(dòng)化，甚至使機(jī)器人具有某種“感覺”，向智能化發(fā)展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對(duì)象、工作環(huán)境的有關(guān)信息，利用這些信息構(gòu)成一個(gè)大的反饋回路，從而將大大提高機(jī)器人的工作精度。

控制系統(tǒng)是一種是集中式控制，即機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成。另一種是分散(級(jí))式控制，即采用多臺(tái)微機(jī)來分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí)，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息；作為下級(jí)從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力(力矩)控制。

機(jī)器人替換人工操作具有工作效率提升且更適應(yīng)工作環(huán)境的優(yōu)點(diǎn)，因而受到各個(gè)行業(yè)的青睞。對(duì)于倉儲(chǔ)管理方來說，采用機(jī)器人進(jìn)行貨物的自動(dòng)盤點(diǎn)能起到節(jié)約人工成本、盤點(diǎn)速度更快的優(yōu)勢(shì)。

然而，現(xiàn)有技術(shù)中的倉儲(chǔ)盤點(diǎn)機(jī)器人缺乏有效的授信機(jī)制，導(dǎo)致盤點(diǎn)機(jī)器人容易被未培訓(xùn)過的非授權(quán)人員操作，而盤點(diǎn)機(jī)器人一般造價(jià)昂貴，這樣將容易使得盤點(diǎn)機(jī)器人被無故損壞，給倉儲(chǔ)管理方帶來嚴(yán)重的經(jīng)濟(jì)損失。因此需要一種有效的盤點(diǎn)機(jī)器人設(shè)計(jì)方案，將盤點(diǎn)機(jī)器人的使用權(quán)只交付給授權(quán)人員。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人，改造現(xiàn)有技術(shù)中智能盤點(diǎn)機(jī)器人，通過引入高精度的人臉識(shí)別技術(shù)和高效率的網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)搭建一套適合倉儲(chǔ)盤點(diǎn)機(jī)器人的授信機(jī)制，從而提高倉儲(chǔ)盤點(diǎn)機(jī)器人使用的安全性能。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人，所述機(jī)器人包括機(jī)器人主體、控制開關(guān)和圖像識(shí)別設(shè)備，控制開關(guān)和圖像識(shí)別設(shè)備都設(shè)置在機(jī)器人主體上，控制開關(guān)分別與圖像識(shí)別設(shè)備和機(jī)器人主體電性連接，用于基于圖像識(shí)別設(shè)備的輸出對(duì)機(jī)器人主體進(jìn)行自動(dòng)開關(guān)控制。

更具體地，在所述倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人中，包括：機(jī)器人主體，用于對(duì)倉儲(chǔ)設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)盤點(diǎn)；控制開關(guān)，設(shè)置在機(jī)器人主體上，分別與譜圖比較設(shè)備和機(jī)器人主體電性連接，用于在接收到人臉識(shí)別成功信號(hào)時(shí)啟動(dòng)機(jī)器人主體以對(duì)倉儲(chǔ)設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)盤點(diǎn)，還用于在接收到人臉識(shí)別失敗信號(hào)時(shí)關(guān)閉機(jī)器人主體；高清攝像頭，設(shè)置在機(jī)器人主體上，用于對(duì)機(jī)器人主體前方的用戶進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)采集，以輸出高清臉部圖像；亮度補(bǔ)償設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，與高清攝像頭連接，用于接收高清臉部圖像，基于高清臉部圖像中各個(gè)像素的灰度值確定高清臉部圖像的平均亮度，并將高清臉部圖像的平均亮度與預(yù)設(shè)亮度進(jìn)行比較，當(dāng)高清臉部圖像的平均亮度大于等于預(yù)設(shè)亮度，對(duì)高清臉部圖像進(jìn)行亮度降低調(diào)整以獲得亮度調(diào)整圖像，當(dāng)高清臉部圖像的平均亮度小于預(yù)設(shè)亮度，對(duì)高清臉部圖像進(jìn)行亮度提升調(diào)整以獲得亮度調(diào)整圖像；高斯平滑設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，與亮度補(bǔ)償設(shè)備連接以接收亮度調(diào)整圖像，對(duì)亮度調(diào)整圖像進(jìn)行高斯平滑處理以獲得平滑圖像；灰度化處理設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，與高斯平滑設(shè)備連接以接收平滑圖像，并對(duì)平滑圖像執(zhí)行灰度化處理以獲得灰度化圖像；直方圖均衡設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，與灰度化處理設(shè)備連接以接收灰度化圖像，并對(duì)灰度化圖像執(zhí)行直方圖均衡處理以獲得均衡圖像；復(fù)雜度檢測(cè)設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，與直方圖均衡設(shè)備連接，用于計(jì)算均衡圖像的復(fù)雜度，基于均衡圖像的復(fù)雜度選擇像素矩陣的大小，均衡圖像的復(fù)雜度越高，選擇的像素矩陣越大；像素處理設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，分別與復(fù)雜度檢測(cè)設(shè)備和直方圖均衡設(shè)備連接，用于接收均衡圖像，針對(duì)均衡圖像的每一個(gè)像素作為對(duì)象像素執(zhí)行以下處理：將對(duì)象像素作為復(fù)雜度檢測(cè)設(shè)備確定的像素矩陣的中心像素在均衡圖像中獲取對(duì)象像素矩陣，對(duì)象像素矩陣的大小與復(fù)雜度檢測(cè)設(shè)備確定的像素矩陣的大小相同，將對(duì)象像素矩陣內(nèi)除了對(duì)象像素之外的每一個(gè)像素作為參考像素與對(duì)象像素進(jìn)行比較，以獲得二值化矩陣，二值化矩陣的大小與對(duì)象像素矩陣的大小相同，二值化矩陣由多個(gè)參考像素分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)二值化像素組成，參考像素大于等于對(duì)象像素，則參考像素對(duì)應(yīng)的二值化像素的像素值為1，參考像素小于對(duì)象像素，則參考像素對(duì)應(yīng)的二值化像素的像素值為0；矩陣轉(zhuǎn)換設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，與像素處理設(shè)備連接，用于將每一個(gè)對(duì)象像素對(duì)應(yīng)的二值化矩陣轉(zhuǎn)換成目標(biāo)十進(jìn)制數(shù)，具體轉(zhuǎn)換操作為：將每一個(gè)對(duì)象像素對(duì)應(yīng)的二值化矩陣的所有二值化像素值按其在二值化矩陣中的位置以先左后右再先上后下的順序組成一個(gè)二進(jìn)制數(shù)作為目標(biāo)二進(jìn)制數(shù)，再將目標(biāo)二進(jìn)制數(shù)轉(zhuǎn)化成十進(jìn)制數(shù)以作為目標(biāo)十進(jìn)制數(shù)；譜圖獲取設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，分別與直方圖均衡設(shè)備和矩陣轉(zhuǎn)換設(shè)備連接，用于將均衡圖像中每一個(gè)對(duì)象像素的像素值替換成該對(duì)象像素對(duì)應(yīng)的目標(biāo)十進(jìn)制數(shù)以獲得局部二值模式特征譜圖；譜圖比較設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，分別與譜圖獲取設(shè)備和IP解包設(shè)備連接，用于將譜圖獲取設(shè)備獲得的局部二值模式特征譜圖分別與各個(gè)基準(zhǔn)局部二值模式特征譜圖進(jìn)行匹配，匹配成功則輸出人臉識(shí)別成功信號(hào)以及與匹配到的基準(zhǔn)局部二值模式特征譜圖對(duì)應(yīng)的授權(quán)用戶名稱，匹配失敗則輸出人臉識(shí)別失敗信號(hào)；IP解包設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，用于與遠(yuǎn)程的數(shù)據(jù)服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)連接，通過網(wǎng)絡(luò)接收來自數(shù)據(jù)服務(wù)器處的IP數(shù)據(jù)包，并對(duì)IP數(shù)據(jù)包解包以獲得6LowPAN數(shù)據(jù)包；邊緣傳感設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，與IP解包設(shè)備連接，用于接收IP解包設(shè)備輸出的6LowPAN數(shù)據(jù)包，獲得呈現(xiàn)為壓縮數(shù)據(jù)的6LowPAN數(shù)據(jù)包的頭部，對(duì)6LowPAN數(shù)據(jù)包的頭部解壓以獲得解壓后的6LowPAN數(shù)據(jù)包中的頭部；6LowPAN解包設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，與邊緣傳感設(shè)備連接，用于接收6LowPAN數(shù)據(jù)包以獲取6LowPAN數(shù)據(jù)包中的負(fù)載，并基于解壓后的6LowPAN數(shù)據(jù)包中的頭部對(duì)6LowPAN數(shù)據(jù)包中的負(fù)載進(jìn)行解析，以獲得各個(gè)基準(zhǔn)局部二值模式特征譜圖；雙聲道揚(yáng)聲器，與控制開關(guān)連接，設(shè)置在機(jī)器人主體上，用于在接收到人臉識(shí)別失敗信號(hào)時(shí)發(fā)出語音報(bào)警信息；其中，IP數(shù)據(jù)包是對(duì)6LowPAN數(shù)據(jù)包進(jìn)行打IP包后而獲得的數(shù)據(jù)包，6LowPAN數(shù)據(jù)包中的負(fù)載包括數(shù)據(jù)服務(wù)器處的各個(gè)基準(zhǔn)局部二值模式特征譜圖，6LowPAN數(shù)據(jù)包中的頭部是壓縮數(shù)據(jù)，解壓后的6LowPAN數(shù)據(jù)包中的頭部用于對(duì)6LowPAN數(shù)據(jù)包中的負(fù)載進(jìn)行解析；其中，每一個(gè)基準(zhǔn)局部二值模式特征譜圖為對(duì)相應(yīng)授權(quán)用戶基準(zhǔn)面部圖像預(yù)先進(jìn)行局部二值模式特征譜圖提取而獲得的圖像。

更具體地，在所述倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人中，還包括：無線通信接口，與高清攝像頭連接，用于無線發(fā)送高清攝像頭輸出的圖像內(nèi)容。

更具體地，在所述倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人中：無線通信接口包括壓縮編碼器件，用于對(duì)高清攝像頭輸出的圖像內(nèi)容進(jìn)行MPEG-4標(biāo)準(zhǔn)壓縮以獲得壓縮圖像。

更具體地，在所述倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人中：無線通信接口包括多指標(biāo)編碼器件，與壓縮編碼器件連接，用于對(duì)壓縮圖像進(jìn)行多指標(biāo)編碼以獲得信道編碼數(shù)據(jù)。

更具體地，在所述倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人中：無線通信接口包括頻分雙工通信設(shè)備。

更具體地，在所述倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人中：無線通信接口包括時(shí)分雙工通信設(shè)備。

更具體地，在所述倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人中：無線通信接口包括GPRS接收器、GPRS發(fā)送器和AT89C51單片機(jī)，AT89C51單片機(jī)分別與GPRS接收器和GPRS發(fā)送器連接。

附圖說明

以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方案進(jìn)行描述，其中：

圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方框圖。

圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人的無線通信接口的結(jié)構(gòu)方框圖。

附圖標(biāo)記：1 機(jī)器人主體；2 控制開關(guān)；3 圖像識(shí)別設(shè)備；4 GPRS接收器；5 GPRS發(fā)送器；6 AT89C51單片機(jī)

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖對(duì)本發(fā)明的倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人的實(shí)施方案進(jìn)行詳細(xì)說明。

機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。他既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。他的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。

機(jī)器人可以用于倉儲(chǔ)貨物的自動(dòng)盤點(diǎn)，能夠快速完成對(duì)倉儲(chǔ)貨物的鑒別、分類和清點(diǎn)，大幅度減少人工開支，為倉儲(chǔ)管理方節(jié)約成本。但是，由于倉儲(chǔ)盤點(diǎn)機(jī)器人是專門定制的特殊類型機(jī)器人，其造價(jià)昂貴，如果在未經(jīng)過培訓(xùn)的人員手下使用，很容易造成設(shè)備損壞。當(dāng)前，尚不存在倉儲(chǔ)盤點(diǎn)機(jī)器人的授信方案。

為了克服上述不足，本發(fā)明搭建了一種倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人，在現(xiàn)有的倉儲(chǔ)盤點(diǎn)機(jī)器人上增加人臉識(shí)別設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)備，從而為倉儲(chǔ)盤點(diǎn)機(jī)器人引入有效的授信機(jī)制，避免倉儲(chǔ)管理方受到經(jīng)濟(jì)損失。

圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方框圖，所述機(jī)器人包括機(jī)器人主體、控制開關(guān)和圖像識(shí)別設(shè)備，控制開關(guān)和圖像識(shí)別設(shè)備都設(shè)置在機(jī)器人主體上，控制開關(guān)分別與圖像識(shí)別設(shè)備和機(jī)器人主體電性連接，用于基于圖像識(shí)別設(shè)備的輸出對(duì)機(jī)器人主體進(jìn)行自動(dòng)開關(guān)控制。接著，繼續(xù)對(duì)本發(fā)明的倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行進(jìn)一步的說明。

所述機(jī)器人包括：機(jī)器人主體，用于對(duì)倉儲(chǔ)設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)盤點(diǎn)；控制開關(guān)，設(shè)置在機(jī)器人主體上，分別與譜圖比較設(shè)備和機(jī)器人主體電性連接，用于在接收到人臉識(shí)別成功信號(hào)時(shí)啟動(dòng)機(jī)器人主體以對(duì)倉儲(chǔ)設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)盤點(diǎn)，還用于在接收到人臉識(shí)別失敗信號(hào)時(shí)關(guān)閉機(jī)器人主體。

所述機(jī)器人包括：高清攝像頭，設(shè)置在機(jī)器人主體上，用于對(duì)機(jī)器人主體前方的用戶進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)采集，以輸出高清臉部圖像。

所述機(jī)器人包括：亮度補(bǔ)償設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，與高清攝像頭連接，用于接收高清臉部圖像，基于高清臉部圖像中各個(gè)像素的灰度值確定高清臉部圖像的平均亮度，并將高清臉部圖像的平均亮度與預(yù)設(shè)亮度進(jìn)行比較，當(dāng)高清臉部圖像的平均亮度大于等于預(yù)設(shè)亮度，對(duì)高清臉部圖像進(jìn)行亮度降低調(diào)整以獲得亮度調(diào)整圖像，當(dāng)高清臉部圖像的平均亮度小于預(yù)設(shè)亮度，對(duì)高清臉部圖像進(jìn)行亮度提升調(diào)整以獲得亮度調(diào)整圖像。

所述機(jī)器人包括：高斯平滑設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，與亮度補(bǔ)償設(shè)備連接以接收亮度調(diào)整圖像，對(duì)亮度調(diào)整圖像進(jìn)行高斯平滑處理以獲得平滑圖像；灰度化處理設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，與高斯平滑設(shè)備連接以接收平滑圖像，并對(duì)平滑圖像執(zhí)行灰度化處理以獲得灰度化圖像。

所述機(jī)器人包括：直方圖均衡設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，與灰度化處理設(shè)備連接以接收灰度化圖像，并對(duì)灰度化圖像執(zhí)行直方圖均衡處理以獲得均衡圖像。

所述機(jī)器人包括：復(fù)雜度檢測(cè)設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，與直方圖均衡設(shè)備連接，用于計(jì)算均衡圖像的復(fù)雜度，基于均衡圖像的復(fù)雜度選擇像素矩陣的大小，均衡圖像的復(fù)雜度越高，選擇的像素矩陣越大。

所述機(jī)器人包括：像素處理設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，分別與復(fù)雜度檢測(cè)設(shè)備和直方圖均衡設(shè)備連接，用于接收均衡圖像，針對(duì)均衡圖像的每一個(gè)像素作為對(duì)象像素執(zhí)行以下處理：將對(duì)象像素作為復(fù)雜度檢測(cè)設(shè)備確定的像素矩陣的中心像素在均衡圖像中獲取對(duì)象像素矩陣，對(duì)象像素矩陣的大小與復(fù)雜度檢測(cè)設(shè)備確定的像素矩陣的大小相同，將對(duì)象像素矩陣內(nèi)除了對(duì)象像素之外的每一個(gè)像素作為參考像素與對(duì)象像素進(jìn)行比較，以獲得二值化矩陣，二值化矩陣的大小與對(duì)象像素矩陣的大小相同，二值化矩陣由多個(gè)參考像素分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)二值化像素組成，參考像素大于等于對(duì)象像素，則參考像素對(duì)應(yīng)的二值化像素的像素值為1，參考像素小于對(duì)象像素，則參考像素對(duì)應(yīng)的二值化像素的像素值為0。

所述機(jī)器人包括：矩陣轉(zhuǎn)換設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，與像素處理設(shè)備連接，用于將每一個(gè)對(duì)象像素對(duì)應(yīng)的二值化矩陣轉(zhuǎn)換成目標(biāo)十進(jìn)制數(shù)，具體轉(zhuǎn)換操作為：將每一個(gè)對(duì)象像素對(duì)應(yīng)的二值化矩陣的所有二值化像素值按其在二值化矩陣中的位置以先左后右再先上后下的順序組成一個(gè)二進(jìn)制數(shù)作為目標(biāo)二進(jìn)制數(shù)，再將目標(biāo)二進(jìn)制數(shù)轉(zhuǎn)化成十進(jìn)制數(shù)以作為目標(biāo)十進(jìn)制數(shù)。

所述機(jī)器人包括：譜圖獲取設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，分別與直方圖均衡設(shè)備和矩陣轉(zhuǎn)換設(shè)備連接，用于將均衡圖像中每一個(gè)對(duì)象像素的像素值替換成該對(duì)象像素對(duì)應(yīng)的目標(biāo)十進(jìn)制數(shù)以獲得局部二值模式特征譜圖。

所述機(jī)器人包括：譜圖比較設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，分別與譜圖獲取設(shè)備和IP解包設(shè)備連接，用于將譜圖獲取設(shè)備獲得的局部二值模式特征譜圖分別與各個(gè)基準(zhǔn)局部二值模式特征譜圖進(jìn)行匹配，匹配成功則輸出人臉識(shí)別成功信號(hào)以及與匹配到的基準(zhǔn)局部二值模式特征譜圖對(duì)應(yīng)的授權(quán)用戶名稱，匹配失敗則輸出人臉識(shí)別失敗信號(hào)。

所述機(jī)器人包括：IP解包設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，用于與遠(yuǎn)程的數(shù)據(jù)服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)連接，通過網(wǎng)絡(luò)接收來自數(shù)據(jù)服務(wù)器處的IP數(shù)據(jù)包，并對(duì)IP數(shù)據(jù)包解包以獲得6LowPAN數(shù)據(jù)包。

所述機(jī)器人包括：邊緣傳感設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，與IP解包設(shè)備連接，用于接收IP解包設(shè)備輸出的6LowPAN數(shù)據(jù)包，獲得呈現(xiàn)為壓縮數(shù)據(jù)的6LowPAN數(shù)據(jù)包的頭部，對(duì)6LowPAN數(shù)據(jù)包的頭部解壓以獲得解壓后的6LowPAN數(shù)據(jù)包中的頭部。

所述機(jī)器人包括：6LowPAN解包設(shè)備，設(shè)置在機(jī)器人主體上，與邊緣傳感設(shè)備連接，用于接收6LowPAN數(shù)據(jù)包以獲取6LowPAN數(shù)據(jù)包中的負(fù)載，并基于解壓后的6LowPAN數(shù)據(jù)包中的頭部對(duì)6LowPAN數(shù)據(jù)包中的負(fù)載進(jìn)行解析，以獲得各個(gè)基準(zhǔn)局部二值模式特征譜圖。

所述機(jī)器人包括：雙聲道揚(yáng)聲器，與控制開關(guān)連接，設(shè)置在機(jī)器人主體上，用于在接收到人臉識(shí)別失敗信號(hào)時(shí)發(fā)出語音報(bào)警信息。

其中，IP數(shù)據(jù)包是對(duì)6LowPAN數(shù)據(jù)包進(jìn)行打IP包后而獲得的數(shù)據(jù)包，6LowPAN數(shù)據(jù)包中的負(fù)載包括數(shù)據(jù)服務(wù)器處的各個(gè)基準(zhǔn)局部二值模式特征譜圖，6LowPAN數(shù)據(jù)包中的頭部是壓縮數(shù)據(jù)，解壓后的6LowPAN數(shù)據(jù)包中的頭部用于對(duì)6LowPAN數(shù)據(jù)包中的負(fù)載進(jìn)行解析。

其中，每一個(gè)基準(zhǔn)局部二值模式特征譜圖為對(duì)相應(yīng)授權(quán)用戶基準(zhǔn)面部圖像預(yù)先進(jìn)行局部二值模式特征譜圖提取而獲得的圖像。

可選地，在所述控制平臺(tái)中：如圖2所示，還包括無線通信接口，與高清攝像頭連接，用于無線發(fā)送高清攝像頭輸出的圖像內(nèi)容；無線通信接口包括壓縮編碼器件，用于對(duì)高清攝像頭輸出的圖像內(nèi)容進(jìn)行MPEG-4標(biāo)準(zhǔn)壓縮以獲得壓縮圖像；無線通信接口包括多指標(biāo)編碼器件，與壓縮編碼器件連接，用于對(duì)壓縮圖像進(jìn)行多指標(biāo)編碼以獲得信道編碼數(shù)據(jù)；無線通信接口包括頻分雙工通信設(shè)備；無線通信接口包括時(shí)分雙工通信設(shè)備；以及無線通信接口包括GPRS接收器、GPRS發(fā)送器和AT89C51單片機(jī)，AT89C51單片機(jī)分別與GPRS接收器和GPRS發(fā)送器連接。

另外，4G LTE是一個(gè)全球通用的標(biāo)準(zhǔn)，包括兩種網(wǎng)絡(luò)模式FDD和TDD，分別用于成對(duì)頻譜和非成對(duì)頻譜。運(yùn)營(yíng)商最初在兩個(gè)模式之間的取舍純粹出于對(duì)頻譜可用性的考慮。大多運(yùn)營(yíng)商將會(huì)同時(shí)部署兩種網(wǎng)絡(luò)，以便充分利用其擁有的所有頻譜資源。FDD和TDD在技術(shù)上區(qū)別其實(shí)很小，主要區(qū)別就在于采用不同的雙工方式，頻分雙工(FDD)和時(shí)分雙工(TDD)是兩種不同的雙工方式。

FDD是在分離的兩個(gè)對(duì)稱頻率信道上進(jìn)行接收和發(fā)送，用保護(hù)頻段來分離接收和發(fā)送信道。FDD必須采用成對(duì)的頻率，依靠頻率來區(qū)分上下行鏈路，其單方向的資源在時(shí)間上是連續(xù)的。FDD在支持對(duì)稱業(yè)務(wù)時(shí)，能充分利用上下行的頻譜，但在支持非對(duì)稱業(yè)務(wù)時(shí)，頻譜利用率將大大降低。

TDD用時(shí)間來分離接收和發(fā)送信道。在TDD方式的移動(dòng)通信系統(tǒng)中,接收和發(fā)送使用同一頻率載波的不同時(shí)隙作為信道的承載,其單方向的資源在時(shí)間上是不連續(xù)的，時(shí)間資源在兩個(gè)方向上進(jìn)行了分配。某個(gè)時(shí)間段由基站發(fā)送信號(hào)給移動(dòng)臺(tái)，另外的時(shí)間由移動(dòng)臺(tái)發(fā)送信號(hào)給基站，基站和移動(dòng)臺(tái)之間必須協(xié)同一致才能順利工作。

采用本發(fā)明的倉儲(chǔ)智能自動(dòng)盤點(diǎn)機(jī)器人，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)倉儲(chǔ)盤點(diǎn)機(jī)器人缺乏授信機(jī)制的技術(shù)問題，通過在倉儲(chǔ)盤點(diǎn)機(jī)器人上集成基于人臉識(shí)別和大數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)支持的人員鑒別設(shè)備，使得只有授權(quán)人員方可操作倉儲(chǔ)盤點(diǎn)機(jī)器人，從而提高了倉儲(chǔ)盤點(diǎn)機(jī)器人的智能化水平和可靠性。

可以理解的是，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例披露如上，然而上述實(shí)施例并非用以限定本發(fā)明。對(duì)于任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。