本發(fā)明涉及一種工業(yè)用機(jī)器人以及工業(yè)用機(jī)器人的控制方法。

背景技術(shù)：

以往，作為垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，已知包括對各關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元的機(jī)器人(例如，參考專利文獻(xiàn)1)。在專利文獻(xiàn)1所記載的機(jī)器人中，驅(qū)動(dòng)單元包括馬達(dá)、減速機(jī)、編碼器以及制動(dòng)器。在馬達(dá)安裝有用于檢測馬達(dá)周圍的溫度的溫度傳感器。在專利文獻(xiàn)1所記載的機(jī)器人中，在停止?fàn)顟B(tài)或者休眠狀態(tài)的機(jī)器人起動(dòng)時(shí)，進(jìn)行暖機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。

并且，以往，已知用于檢測在機(jī)器人中使用的馬達(dá)的超負(fù)荷的超負(fù)荷檢測裝置(例如，參考專利文獻(xiàn)2)。專利文獻(xiàn)2所記載的超負(fù)荷檢測裝置包括：對馬達(dá)的電流值進(jìn)行平方的電流值平方構(gòu)件；通過利用規(guī)定的時(shí)間常數(shù)對由電流值平方構(gòu)件獲得的電流平方值進(jìn)行過濾而獲得導(dǎo)熱值的一階濾波器；以及在由一階濾波器獲得的導(dǎo)熱值大于規(guī)定的基準(zhǔn)值時(shí)，判斷為錯(cuò)誤的超負(fù)荷比較器。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2015-66669號公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開平7-143662號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的課題

本申請發(fā)明人開發(fā)了包括對具有關(guān)節(jié)部的臂進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)和配置于關(guān)節(jié)部且將馬達(dá)的動(dòng)力減速并傳遞的減速機(jī)的工業(yè)用機(jī)器人。并且，本申請發(fā)明人研究在該工業(yè)用機(jī)器人中為了提高機(jī)器人的工作精確度，將在低溫時(shí)粘度比較高的潤滑脂用作減速機(jī)的潤滑劑。有時(shí)，在長時(shí)間停止的機(jī)器人剛剛接通電 源之后，減速機(jī)較涼，在減速機(jī)中使用的潤滑脂較涼。因此，在將低溫時(shí)粘度高的潤滑脂用于減速機(jī)的情況下，在長時(shí)間停止的機(jī)器人接通電源時(shí)，潤滑脂的粘度有時(shí)較高。并且，若在潤滑脂的粘度較高的狀態(tài)下對馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，則由于潤滑脂的粘度的影響，馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩變大而超過限制值，可能會發(fā)生馬達(dá)錯(cuò)誤。

為了防止發(fā)生該馬達(dá)錯(cuò)誤，在接通機(jī)器人的電源之后，如專利文獻(xiàn)1所記載的機(jī)器人那樣進(jìn)行暖機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，提高潤滑脂的溫度，降低潤滑脂的粘度即可。但是，由于進(jìn)行暖機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的機(jī)器人無法進(jìn)行搬運(yùn)工作或組裝工作等實(shí)際工作，因此設(shè)置有機(jī)器人的生產(chǎn)系統(tǒng)的生產(chǎn)率下降。并且，近幾年，在設(shè)置有機(jī)器人的生產(chǎn)系統(tǒng)中，節(jié)省空間的要求增高，若機(jī)器人的設(shè)置空間窄，則還有可能發(fā)生無法進(jìn)行暖機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的狀況。

因此，本發(fā)明的課題在于提供一種工業(yè)用機(jī)器人，其具有將低溫時(shí)的粘度比較高的潤滑脂用作潤滑劑的減速機(jī)，即使在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后不進(jìn)行暖機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，也能夠防止與減速機(jī)連接的馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩因潤滑脂的粘度而超過限制值。并且，本發(fā)明的課題在于提供一種工業(yè)用機(jī)器人的控制方法，該工業(yè)用機(jī)器人具有將低溫時(shí)的粘度比較高的潤滑脂用作潤滑劑的減速機(jī)，即使在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后不進(jìn)行暖機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，也能夠防止與減速機(jī)連接的馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩因潤滑脂的粘度而超過限制值。

用于解決課題的手段

為了解決上述課題，本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人包括：馬達(dá)，所述馬達(dá)使工業(yè)用機(jī)器人工作；減速機(jī)，所述減速機(jī)將馬達(dá)的動(dòng)力減速并傳遞，并且將潤滑脂用作潤滑劑；以及控制部，所述控制部對馬達(dá)進(jìn)行控制，在將工業(yè)用機(jī)器人通常工作時(shí)的馬達(dá)的轉(zhuǎn)速設(shè)為通常轉(zhuǎn)速時(shí)，在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后，到根據(jù)接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后流過馬達(dá)的電流的值和時(shí)間計(jì)算出的導(dǎo)熱值或者馬達(dá)的溫度或者減速機(jī)的溫度或者潤滑脂的溫度或者潤滑脂的粘度或者在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量超過規(guī)定的臨界值為止，控制部使馬達(dá)以比通常轉(zhuǎn)速慢的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，若導(dǎo)熱值或者馬達(dá)的溫度或者減速機(jī)的溫度或者潤滑脂的溫度或者潤滑脂的粘度或者在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源 之后的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量超過臨界值，則使馬達(dá)以通常轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。

并且，為了解決上述課題，在本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人的控制方法中，所述工業(yè)用機(jī)器人包括：馬達(dá)，所述馬達(dá)使工業(yè)用機(jī)器人工作；以及減速機(jī)，所述減速機(jī)將馬達(dá)的動(dòng)力減速并傳遞，并且將潤滑脂用作潤滑劑，在將工業(yè)用機(jī)器人通常工作時(shí)的馬達(dá)的轉(zhuǎn)速設(shè)為通常轉(zhuǎn)速時(shí)，在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后，到根據(jù)接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后流過馬達(dá)的電流的值和時(shí)間計(jì)算出的導(dǎo)熱值或者馬達(dá)的溫度或者減速機(jī)的溫度或者潤滑脂的溫度或者潤滑脂的粘度或者在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量超過規(guī)定的臨界值為止，使馬達(dá)以比通常轉(zhuǎn)速慢的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，若導(dǎo)熱值或者馬達(dá)的溫度或者減速機(jī)的溫度或者潤滑脂的溫度或者潤滑脂的粘度或者在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量超過臨界值，則使馬達(dá)以通常轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。

在本發(fā)明中，在將工業(yè)用機(jī)器人通常工作時(shí)的馬達(dá)的轉(zhuǎn)速設(shè)為通常轉(zhuǎn)速時(shí)，在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后，到根據(jù)接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后流過馬達(dá)的電流的值和時(shí)間計(jì)算出的導(dǎo)熱值或者馬達(dá)的溫度或者減速機(jī)的溫度或者潤滑脂的溫度或者潤滑脂的粘度或者在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量超過規(guī)定的臨界值為止，使馬達(dá)以比通常轉(zhuǎn)速慢的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，若導(dǎo)熱值或者馬達(dá)的溫度或者減速機(jī)的溫度或者潤滑脂的溫度或者潤滑脂的粘度或者在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量超過臨界值，則使馬達(dá)以通常轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。因此，在本發(fā)明中，在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源時(shí)，在減速機(jī)中使用的潤滑脂的溫度低，潤滑脂的粘度增高，即使作用于馬達(dá)的負(fù)荷因潤滑脂的粘度而增高，也能夠在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后到潤滑脂的溫度增高而潤滑脂的粘度下降的期間，使馬達(dá)以比通常轉(zhuǎn)速慢的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。因此，在本發(fā)明中，能夠在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后到潤滑脂的粘度下降的期間，防止馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩因潤滑脂的粘度而超過限制值，其結(jié)果是，即使在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后不進(jìn)行暖機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，也能夠防止馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩因潤滑脂的粘度而超過限制值。

在本發(fā)明中，優(yōu)選控制部包括：電流值平方部，所述電流值平方部計(jì)算對馬達(dá)的電流值進(jìn)行平方而得的電流平方值；一階低通濾波器，所述一階低通濾 波器利用規(guī)定的時(shí)間常數(shù)對由電流值平方部計(jì)算出的電流平方值進(jìn)行過濾，由此計(jì)算導(dǎo)熱值；以及比較部，所述比較部對由一階低通濾波器計(jì)算出的導(dǎo)熱值與臨界值進(jìn)行比較，在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后，到導(dǎo)熱值超過臨界值為止，使馬達(dá)以比通常轉(zhuǎn)速慢的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，若導(dǎo)熱值超過臨界值，則使馬達(dá)以通常轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。若如此構(gòu)成，則不需要用于檢測馬達(dá)、減速機(jī)或者潤滑脂的溫度或潤滑脂的粘度或在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量的構(gòu)件。因此，能夠簡化工業(yè)用機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。

在本發(fā)明中，工業(yè)用機(jī)器人例如包括具有關(guān)節(jié)部的臂，馬達(dá)對臂進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，減速機(jī)配置于關(guān)節(jié)部。

在本發(fā)明中，優(yōu)選工業(yè)用機(jī)器人包括：第二馬達(dá)，所述第二馬達(dá)使工業(yè)用機(jī)器人工作；以及第二減速機(jī)，所述第二減速機(jī)將第二馬達(dá)的動(dòng)力減速并傳遞，在第二減速機(jī)中，將粘度隨著溫度下降而上升的幅度比在減速機(jī)中使用的潤滑脂的粘度隨著溫度下降而上升的幅度小的潤滑脂用作潤滑劑，在將工業(yè)用機(jī)器人通常工作時(shí)的第二馬達(dá)的轉(zhuǎn)速設(shè)為第二通常轉(zhuǎn)速時(shí)，控制部在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后，使第二馬達(dá)以第二通常轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。若如此構(gòu)成，則由于連接有使用即使溫度下降粘度也不易增高的潤滑脂的第二減速機(jī)，在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后不易因潤滑脂的粘度而發(fā)生轉(zhuǎn)矩的増加的第二馬達(dá)在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后以第二通常轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，因此，能夠抑制設(shè)置有工業(yè)用機(jī)器人的生產(chǎn)系統(tǒng)的生產(chǎn)率下降。

在該情況下，工業(yè)用機(jī)器人例如包括：臂，所述臂具有關(guān)節(jié)部；第一保持部，所述第一保持部將臂保持成能夠升降；第二保持部，所述第二保持部將第一保持部保持成能夠轉(zhuǎn)動(dòng)；第三保持部，所述第三保持部將第二保持部保持成能夠水平移動(dòng)；以及馬達(dá)，所述馬達(dá)對臂進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并且，作為第二馬達(dá)包括：升降馬達(dá)，所述升降馬達(dá)使臂升降；轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)使第一保持部相對于第二保持部轉(zhuǎn)動(dòng)；以及水平移動(dòng)馬達(dá)，所述水平移動(dòng)馬達(dá)使第二保持部相對于第三保持部水平移動(dòng)。

發(fā)明效果

如以上，在本發(fā)明中，在具有將低溫時(shí)的粘度比較高的潤滑脂用作潤滑劑 的減速機(jī)的工業(yè)用機(jī)器人中，即使在接通工業(yè)用機(jī)器人的電源之后不進(jìn)行暖機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，也能夠防止與減速機(jī)連接的馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩因潤滑脂的粘度而超過限制值。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的工業(yè)用機(jī)器人的俯視圖。

圖2為從圖1的E-E方向示出工業(yè)用機(jī)器人的側(cè)視圖。

圖3為圖1所示的工業(yè)用機(jī)器人的控制部、與控制部連接的馬達(dá)以及與馬達(dá)連接的減速機(jī)的框圖。

圖4為用于說明圖3所示的控制部的一部分的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖5為示出在接通圖1所示的工業(yè)用機(jī)器人的電源時(shí)馬達(dá)的控制流程的一例的流程圖。

(符號說明)

1 機(jī)器人(工業(yè)用機(jī)器人)

4 臂

6 基底(第三保持部)

8 框架(第一保持部)

9 基座(第二保持部)

14 關(guān)節(jié)部

16 馬達(dá)

17 減速機(jī)

23、25 馬達(dá)(升降馬達(dá)、第二馬達(dá))

24、26、28、30 減速機(jī)(第二減速機(jī))

27 馬達(dá)(轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)、第二馬達(dá))

29 馬達(dá)(水平移動(dòng)馬達(dá)、第二馬達(dá))

35 控制部

37 電流值平方部

38 一階低通濾波器

39 比較部

具體實(shí)施方式

以下，參考附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。

(工業(yè)用機(jī)器人的結(jié)構(gòu))

圖1為本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的工業(yè)用機(jī)器人1的俯視圖。圖2為從圖1的E-E方向示出工業(yè)用機(jī)器人1的側(cè)視圖。圖3為圖1所示的工業(yè)用機(jī)器人1的控制部35、與控制部35連接的馬達(dá)16、23、25、27、29以及與馬達(dá)16、23、25、27、29連接的減速機(jī)17、24、26、28、30的框圖。圖4為用于說明圖3所示的控制部35的一部分的結(jié)構(gòu)的框圖。

本實(shí)施方式的工業(yè)用機(jī)器人1(以下，稱為“機(jī)器人1”)為用于搬運(yùn)玻璃基板等基板2的水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。機(jī)器人1包括裝載基板2的兩個(gè)手3、在末端側(cè)分別連接有兩個(gè)手3的兩根臂4、對兩根臂4進(jìn)行支承的主體部5以及將主體部5支承為能夠沿水平方向移動(dòng)的基底6。主體部5包括：對臂4的基端側(cè)進(jìn)行支承并能夠上下移動(dòng)的臂支架7；將臂支架7支承為能夠上下移動(dòng)的支承框架8；構(gòu)成主體部5的下端部分且能夠相對于基底6水平移動(dòng)的基座9；以及固定有支承框架8的下端且能夠相對于基座9轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)框架10。

臂4由第一臂部12和第二臂部13這兩個(gè)臂部構(gòu)成。第一臂部12的基端側(cè)以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與臂支架7連接。在第一臂部12的末端側(cè)以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接有第二臂部13的基端側(cè)。第一臂部12與第二臂部13的連接部分成為關(guān)節(jié)部14。在第二臂部13的末端側(cè)以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接有手3。

并且，機(jī)器人1包括分別使兩根臂4伸縮的兩個(gè)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15。臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15包括對臂4進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)16和將馬達(dá)16的動(dòng)力減速并傳遞的減速機(jī)17。馬達(dá)16為伺服馬達(dá)，例如配置于形成為中空狀的第一臂部12的內(nèi)部。減速機(jī)17例如為中空減速機(jī)，配置于關(guān)節(jié)部14。馬達(dá)16與減速機(jī)17借助傳動(dòng)帶以及帶輪連接。在減速機(jī)17的內(nèi)部，將潤滑脂用作齒輪或軸承的潤滑劑。臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15在手3朝向規(guī)定方向的狀態(tài)下，并且以關(guān)節(jié)部14沿大致直線移動(dòng)的方式，使臂4沿水平方向伸縮。

支承框架8借助臂支架7將手3以及臂4保持成能夠升降。該支承框架8 包括：將臂支架7保持成能夠升降的呈柱狀的第一支承框架20；以及將第一支承框架20保持成能夠升降的呈柱狀的第二支承框架21。并且，機(jī)器人1包括：使臂支架7相對于第一支承框架20升降的升降機(jī)構(gòu)；使第一支承框架20相對于第二支承框架21升降的升降機(jī)構(gòu)；沿上下方向引導(dǎo)第一支承框架20的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；以及沿上下方向引導(dǎo)臂支架7的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。

使臂支架7相對于第一支承框架20升降的升降機(jī)構(gòu)例如包括滾珠絲杠、使?jié)L珠絲杠的絲杠軸旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)23以及將馬達(dá)23的動(dòng)力減速并傳遞的減速機(jī)24。相同地，使第一支承框架20相對于第二支承框架21升降的升降機(jī)構(gòu)例如包括滾珠絲杠、使?jié)L珠絲杠的絲杠軸旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)25以及將馬達(dá)25的動(dòng)力減速并傳遞的減速機(jī)26。馬達(dá)23、25為伺服馬達(dá)。

如上所述，回轉(zhuǎn)框架10能夠相對于基座9轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)器人1包括使回轉(zhuǎn)框架10相對于基座9轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。該轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括馬達(dá)27和將馬達(dá)27的動(dòng)力減速并傳遞的減速機(jī)28。馬達(dá)27為伺服馬達(dá)。若回轉(zhuǎn)框架10通過轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)，則手3、臂4、臂支架7以及支承框架8與回轉(zhuǎn)框架10一同相對于基座9旋轉(zhuǎn)。

如上所述，基座9能夠相對于基底6水平移動(dòng)。機(jī)器人1包括使基座9相對于基底6水平移動(dòng)的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)。該水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括馬達(dá)29和將馬達(dá)29的動(dòng)力減速并傳遞的減速機(jī)30。馬達(dá)29為伺服馬達(dá)。若基座9通過水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力沿水平方向移動(dòng)，則手3、臂4、臂支架7、支承框架8以及回轉(zhuǎn)框架10與基座9一同相對于基底6沿水平方向移動(dòng)。

本實(shí)施方式的支承框架8為將臂4保持成能夠升降的第一保持部，基座9為將作為第一保持部的支承框架8保持成能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的第二保持部，基底6為將作為第二保持部的基座9保持成能夠水平移動(dòng)的第三保持部。并且，在本實(shí)施方式中，馬達(dá)23、25為使臂4升降的升降馬達(dá)，馬達(dá)27為使支承框架8相對于基座9轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)，馬達(dá)29為使基座9相對于基底6水平移動(dòng)的水平移動(dòng)馬達(dá)。并且，本實(shí)施方式的馬達(dá)23、25、27、29為第二馬達(dá)，減速機(jī)24、26、28、30為第二減速機(jī)。

在減速機(jī)24、26、28、30的內(nèi)部，將潤滑脂用作齒輪或軸承的潤滑劑。 在本實(shí)施方式中，在減速機(jī)24、26、28、30中使用的潤滑脂的粘度隨著溫度下降而上升的幅度比在減速機(jī)17中使用的潤滑脂的粘度隨著溫度下降而上升的幅度小。即，若溫度下降，則在減速機(jī)17中使用的潤滑脂的粘度增高，但是在減速機(jī)24、26、28、30中使用的潤滑脂即使溫度下降，粘度也不會增高到在減速機(jī)17中使用的潤滑脂的程度。

如圖3所示，機(jī)器人1的控制部35與馬達(dá)16、23、25、27、29連接，控制部35對馬達(dá)16、23、25、27、29進(jìn)行控制。如圖4所示，該控制部35包括：計(jì)算對馬達(dá)16的電流值進(jìn)行平方而得的電流平方值的電流值平方部37；通過利用規(guī)定的時(shí)間常數(shù)對由電流值平方部37計(jì)算出的電流平方值進(jìn)行過濾而計(jì)算導(dǎo)熱值(負(fù)荷率)的一階低通濾波器38；以及對由一階低通濾波器38計(jì)算出的導(dǎo)熱值與規(guī)定的臨界值進(jìn)行比較的比較部39。

電流值平方部37對根據(jù)用于控制馬達(dá)16的轉(zhuǎn)矩指令值或者電流指令值或者流過馬達(dá)16的電流的反饋值等而確定的馬達(dá)16的電流值進(jìn)行平方來計(jì)算電流平方值。一階低通濾波器38例如與上述專利文獻(xiàn)2所記載的一階濾波器相同地構(gòu)成。即，如專利文獻(xiàn)2所記載，一階低通濾波器38由減法器、系數(shù)乘法要件、加法器以及延遲要件構(gòu)成，根據(jù)流過馬達(dá)16的電流的值和時(shí)間計(jì)算導(dǎo)熱值。比較部39對由一階低通濾波器38計(jì)算出的導(dǎo)熱值和規(guī)定的臨界值進(jìn)行比較并輸出比較結(jié)果。

(接通電源時(shí)的工業(yè)用機(jī)器人的控制方法)

圖5為示出接通圖1所示的機(jī)器人1的電源時(shí)馬達(dá)16的控制流程的一例的流程圖。在以下說明中，將機(jī)器人1通常工作時(shí)(即，在接通機(jī)器人1的電源之后，充分經(jīng)過時(shí)間之后的機(jī)器人1的工作時(shí))的馬達(dá)16、23、25、27、29各自的轉(zhuǎn)速設(shè)定為通常轉(zhuǎn)速。另外，在本實(shí)施方式中，馬達(dá)23、25、27、29各自的通常轉(zhuǎn)速為第二通常轉(zhuǎn)速。

若將切斷電源狀態(tài)的機(jī)器人1的電源接通而機(jī)器人1起動(dòng)，則控制部35計(jì)算馬達(dá)16的導(dǎo)熱值(步驟S1)，對所計(jì)算出的導(dǎo)熱值與規(guī)定的臨界值進(jìn)行比較(步驟S2)。在步驟S2中，在導(dǎo)熱值不超過臨界值的情況下，若向控制部35輸入馬達(dá)16的起動(dòng)指令，則控制部35使馬達(dá)16以比通常轉(zhuǎn)速慢的轉(zhuǎn)速 (低轉(zhuǎn)速)旋轉(zhuǎn)(步驟S3)。在步驟S3中，例如使馬達(dá)16以通常轉(zhuǎn)速的75％的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。另外，在步驟S2以及后述步驟S5中與導(dǎo)熱值比較的臨界值預(yù)先通過實(shí)驗(yàn)計(jì)算。該臨界值被設(shè)定為在接通機(jī)器人1的電源之后，馬達(dá)16的轉(zhuǎn)矩和通常工作時(shí)的轉(zhuǎn)矩相同時(shí)的導(dǎo)熱值與臨界值大致相等。

之后，控制部35以規(guī)定的周期(例如以400msec的周期)計(jì)算導(dǎo)熱值(步驟S4)，對所計(jì)算出的導(dǎo)熱值與臨界值進(jìn)行比較(步驟S5)。在步驟S5中，在導(dǎo)熱值不超過臨界值的情況下，若向控制部35輸入馬達(dá)16的起動(dòng)指令，則回到步驟S3，控制部35使馬達(dá)16以低轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。另一方面，在步驟S5中，在導(dǎo)熱值超過臨界值的情況下，若向控制部35輸入馬達(dá)16的起動(dòng)指令，則控制部35使馬達(dá)16以通常轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)(步驟S6)。并且，在步驟S2中，在導(dǎo)熱值超過臨界值的情況下，即使在向控制部35輸入馬達(dá)16的起動(dòng)指令時(shí)，也進(jìn)入步驟S6，控制部35使馬達(dá)16以通常轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。

如此，控制部35在接通機(jī)器人1的電源之后，到導(dǎo)熱值超過規(guī)定的臨界值為止，使馬達(dá)16以比通常轉(zhuǎn)速慢的低轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。并且，若導(dǎo)熱值超過臨界值，則控制部35使馬達(dá)16以通常轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。另一方面，對于馬達(dá)23、25、27、29，控制部35在接通機(jī)器人1的電源之后，使馬達(dá)23、25、27、29以通常轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。另外，在接通機(jī)器人1的電源之后，即使經(jīng)過規(guī)定時(shí)間之后，在步驟S5中導(dǎo)熱值也不超過臨界值的情況下，控制部35也可以判斷為發(fā)生異常，使機(jī)器人1停止。

(本實(shí)施方式的主要效果)

如以上說明，在本實(shí)施方式中，在接通機(jī)器人1的電源之后，到導(dǎo)熱值超過規(guī)定的臨界值為止，使馬達(dá)16以比通常轉(zhuǎn)速慢的低轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，若導(dǎo)熱值超過臨界值，則使馬達(dá)16以通常轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。因此，在本實(shí)施方式中，在接通機(jī)器人1的電源時(shí)，在減速機(jī)17中使用的潤滑脂的溫度低，潤滑脂的粘度增高，即使作用于馬達(dá)16的負(fù)荷因潤滑脂的粘度而增高，也能夠在接通機(jī)器人1的電源之后到潤滑脂的溫度增高而潤滑脂的粘度下降的期間，使馬達(dá)16以比通常轉(zhuǎn)速慢的低轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。因此，在本實(shí)施方式中，能夠防止在接通機(jī)器人1的電源之后到潤滑脂的粘度下降的期間，馬達(dá)16的轉(zhuǎn)矩因潤滑脂的粘度而超過 限制值，其結(jié)果是，即使在接通機(jī)器人1的電源之后不進(jìn)行暖機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，也能夠防止馬達(dá)16的轉(zhuǎn)矩因減速機(jī)17的潤滑脂的粘度而超過限制值。

在本實(shí)施方式中，控制部35在接通機(jī)器人1的電源之后，使馬達(dá)23、25、27、29以通常轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。即，在本實(shí)施方式中，連接有使用即使溫度下降粘度也不會增高在減速機(jī)17中使用的潤滑脂的程度的潤滑脂的減速機(jī)24、26、28、30，不易因接通機(jī)器人1的電源之后的潤滑脂的粘度而發(fā)生轉(zhuǎn)矩的増加的馬達(dá)23、25、27、29在接通機(jī)器人1的電源之后，以通常轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。因此，在本實(shí)施方式中，能夠抑制設(shè)置有機(jī)器人1的生產(chǎn)系統(tǒng)的生產(chǎn)率下降。

(其他實(shí)施方式)

上述實(shí)施方式為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的一例，但是并不限定于此，在不變更本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)，能夠進(jìn)行各種變形。

在上述實(shí)施方式中，在接通機(jī)器人1的電源之后，到導(dǎo)熱值超過規(guī)定的臨界值為止，使馬達(dá)16以比通常轉(zhuǎn)速慢的低轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，在導(dǎo)熱值超過臨界值之后，使馬達(dá)16以通常轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。此外，例如也可以在接通機(jī)器人1的電源之后，到馬達(dá)16的溫度或者減速機(jī)17的溫度或者在減速機(jī)17中使用的潤滑脂的溫度超過規(guī)定的臨界值為止，使馬達(dá)16以低轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，在馬達(dá)16的溫度或者減速機(jī)17的溫度或者在減速機(jī)17中使用的潤滑脂的溫度超過臨界值之后，使馬達(dá)16以通常轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。

并且，也可以到在減速機(jī)17中使用的潤滑脂的粘度或者接通機(jī)器人1的電源之后的馬達(dá)16的旋轉(zhuǎn)量超過規(guī)定的臨界值為止，使馬達(dá)16以低轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，在減速機(jī)17中使用的潤滑脂的粘度或者接通機(jī)器人1的電源之后的馬達(dá)16的旋轉(zhuǎn)量超過臨界值之后，使馬達(dá)16以通常轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。但是，如上述實(shí)施方式那樣，在利用導(dǎo)熱值的情況下，由于不需要用于檢測馬達(dá)等的溫度或潤滑脂的粘度等的構(gòu)件，因此能夠簡化機(jī)器人1的結(jié)構(gòu)。

在上述實(shí)施方式中，若溫度下降，則在減速機(jī)17中使用的潤滑脂的粘度增高，因此，在接通機(jī)器人1的電源之后到導(dǎo)熱值超過臨界值為止，使馬達(dá)16以比通常轉(zhuǎn)速慢的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。此外，例如也可以在溫度下降時(shí)在減速機(jī)24中使用的潤滑脂的粘度增高的情況下，在接通機(jī)器人1的電源之后，到根據(jù)接通 機(jī)器人1的電源之后流過馬達(dá)23的電流的值和時(shí)間計(jì)算出的導(dǎo)熱值超過規(guī)定的臨界值為止，使馬達(dá)23以比通常轉(zhuǎn)速慢的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。

相同地，可以在溫度下降時(shí)在減速機(jī)26中使用的潤滑脂的粘度增高的情況下，在接通機(jī)器人1的電源之后到導(dǎo)熱值超過規(guī)定的臨界值為止，使馬達(dá)25以比通常轉(zhuǎn)速慢的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，也可以在溫度下降時(shí)在減速機(jī)28中使用的潤滑脂的粘度增高的情況下，在接通機(jī)器人1的電源之后到導(dǎo)熱值超過規(guī)定的臨界值為止，使馬達(dá)27以比通常轉(zhuǎn)速慢的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，也可以在溫度下降時(shí)在減速機(jī)30中使用的潤滑脂的粘度增高的情況下，在接通機(jī)器人1的電源之后到導(dǎo)熱值超過規(guī)定的臨界值為止，使馬達(dá)29以比通常轉(zhuǎn)速慢的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。

在上述實(shí)施方式中，機(jī)器人1為用于搬運(yùn)基板2的機(jī)器人，但是機(jī)器人1也可以為搬運(yùn)半導(dǎo)體晶圓等除了基板2以外的搬運(yùn)對象物的機(jī)器人。并且，在上述實(shí)施方式中，機(jī)器人1為水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，但是應(yīng)用本發(fā)明的機(jī)器人也可以為垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人等其他形式的機(jī)器人。