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一種三維萬(wàn)向機(jī)械臂的制作方法

文檔序號(hào):12736903閱讀:2125來(lái)源:國(guó)知局

本發(fā)明涉及一種醫(yī)療機(jī)械臂,具體涉及一種三維萬(wàn)向機(jī)械臂。



背景技術(shù):

現(xiàn)代社會(huì)中各行業(yè)都已通過(guò)機(jī)械作業(yè)代替?zhèn)鲃?dòng)的手工勞動(dòng),大量的機(jī)械手臂等作業(yè)機(jī)械應(yīng)用而生,其精度高、效率快,被普遍應(yīng)用與市場(chǎng)中?,F(xiàn)有的機(jī)械臂中,其自由度越高、精度越高,相應(yīng)的制作成本也就越高。在醫(yī)療器械中,各類(lèi)精密儀器大多需要配合機(jī)械臂來(lái)使用,自由度高、精度高的機(jī)械臂,其成本也隨之提高,而現(xiàn)有的成本較低的機(jī)械臂,其自由度和精度都無(wú)法滿(mǎn)足精密儀器的使用需求。因此,急需一種精度高成本低的機(jī)械臂來(lái)滿(mǎn)足醫(yī)療器械市場(chǎng)的使用需求。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

本發(fā)明為了解決現(xiàn)有醫(yī)療器械的機(jī)械臂自由度低、精度低和成本高的問(wèn)題,進(jìn)而提出一種三維萬(wàn)向機(jī)械臂。

本發(fā)明為解決上述技術(shù)問(wèn)題采取的技術(shù)方案是:

一種三維萬(wàn)向機(jī)械臂包括主支撐臂、水平轉(zhuǎn)臂、垂直支臂、斜拉支臂、剛性拉桿、主旋臂、彈簧、滑塊、移動(dòng)拉桿、移動(dòng)臂和支桿,水平轉(zhuǎn)臂水平設(shè)置,水平轉(zhuǎn)臂一端的下方沿豎直方向設(shè)有主支撐臂,主支撐臂的頂端沿軸向方向設(shè)有第一水平轉(zhuǎn)軸,水平轉(zhuǎn)臂的一端通過(guò)第一水平轉(zhuǎn)軸與主支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接,水平轉(zhuǎn)臂另一端的上方沿豎直方向設(shè)有垂直支臂,垂直支臂的底端沿軸向設(shè)有第二水平轉(zhuǎn)軸,水平轉(zhuǎn)臂的另一端通過(guò)第二水平轉(zhuǎn)軸與垂直支臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接,斜拉支臂設(shè)置在垂直支臂的上方,斜拉支臂的上下兩端及中部分別沿徑向方向各設(shè)有一個(gè)第一垂直轉(zhuǎn)軸,剛性拉桿的一端通過(guò)斜拉支臂上端的第一垂直轉(zhuǎn)軸與斜拉支臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接,主旋臂的一端通過(guò)斜拉支臂中部的第一垂直轉(zhuǎn)軸與斜拉支臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接,支桿的一端通過(guò)斜拉支臂下端的第一垂直轉(zhuǎn)軸與斜拉支臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接,剛性拉桿的另一端沿徑向方向設(shè)有第二垂直轉(zhuǎn)軸,移動(dòng)拉桿的一端通過(guò)第二垂直轉(zhuǎn)軸與剛性拉桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接,主旋臂的另一端沿徑向方向設(shè)有第三垂直轉(zhuǎn)軸,移動(dòng)拉桿的另一端通過(guò)第三垂直轉(zhuǎn)軸與主旋臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接,滑塊設(shè)置在主旋臂上,滑塊沿主旋臂長(zhǎng)度方向上滑動(dòng),滑塊與主旋臂的另一端之間設(shè)有彈簧,支桿的另一端與滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接,移動(dòng)臂的一端與第三垂直轉(zhuǎn)軸連接。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比包含的有益效果是:

本發(fā)明的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,操作方便,生產(chǎn)成本低,可以實(shí)現(xiàn)多角度、多方位的旋轉(zhuǎn),移動(dòng)自如、定位準(zhǔn)確,機(jī)械臂在定位后零抖動(dòng),零偏移。在使用時(shí)可根據(jù)負(fù)荷的大小靈活調(diào)整彈簧的彈力,廣泛適用于各類(lèi)精密儀器的使用需求。

本發(fā)明應(yīng)用了人體工程學(xué)原理,充分考慮到操作者的易操作性、人的習(xí)慣性和使用的舒適性。使用過(guò)程中通過(guò)簡(jiǎn)單的移動(dòng)支臂頭就可以精準(zhǔn)定位。不需要“開(kāi)關(guān)”和“鎖定”操作。使用方便,自如。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一:結(jié)合圖1說(shuō)明本實(shí)施方式,本實(shí)施方式所述一種三維萬(wàn)向機(jī)械臂包括主支撐臂1、水平轉(zhuǎn)臂2、垂直支臂3、斜拉支臂4、剛性拉桿5、主旋臂6、彈簧7、滑塊8、移動(dòng)拉桿10、移動(dòng)臂11和支桿12,水平轉(zhuǎn)臂2水平設(shè)置,水平轉(zhuǎn)臂2一端的下方沿豎直方向設(shè)有主支撐臂1,主支撐臂1的頂端沿軸向方向設(shè)有第一水平轉(zhuǎn)軸13,水平轉(zhuǎn)臂2的一端通過(guò)第一水平轉(zhuǎn)軸13與主支撐臂1轉(zhuǎn)動(dòng)連接,水平轉(zhuǎn)臂2另一端的上方沿豎直方向設(shè)有垂直支臂3,垂直支臂3的底端沿軸向設(shè)有第二水平轉(zhuǎn)軸14,水平轉(zhuǎn)臂2的另一端通過(guò)第二水平轉(zhuǎn)軸14與垂直支臂3轉(zhuǎn)動(dòng)連接,斜拉支臂4設(shè)置在垂直支臂3的上方,斜拉支臂4的上下兩端及中部分別沿徑向方向各設(shè)有一個(gè)第一垂直轉(zhuǎn)軸15,剛性拉桿5的一端通過(guò)斜拉支臂4上端的第一垂直轉(zhuǎn)軸15與斜拉支臂4轉(zhuǎn)動(dòng)連接,主旋臂6的一端通過(guò)斜拉支臂4中部的第一垂直轉(zhuǎn)軸15與斜拉支臂4轉(zhuǎn)動(dòng)連接,支桿12的一端通過(guò)斜拉支臂4下端的第一垂直轉(zhuǎn)軸15與斜拉支臂4轉(zhuǎn)動(dòng)連接,剛性拉桿5的另一端沿徑向方向設(shè)有第二垂直轉(zhuǎn)軸16,移動(dòng)拉桿10的一端通過(guò)第二垂直轉(zhuǎn)軸16與剛性拉桿5轉(zhuǎn)動(dòng)連接,主旋臂6的另一端沿徑向方向設(shè)有第三垂直轉(zhuǎn)軸17,移動(dòng)拉桿10的另一端通過(guò)第三垂直轉(zhuǎn)軸17與主旋臂6轉(zhuǎn)動(dòng)連接,滑塊8設(shè)置在主旋臂6上,滑塊8沿主旋臂6長(zhǎng)度方向上滑動(dòng),滑塊8與主旋臂6的另一端之間設(shè)有彈簧7,支桿12的另一端與滑塊8轉(zhuǎn)動(dòng)連接,移動(dòng)臂11的一端與第三垂直轉(zhuǎn)軸17連接。

如此設(shè)計(jì)通過(guò)彈簧7和滑塊8的配合,實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)械臂的動(dòng)平衡,保證機(jī)械臂的位置精度,防止發(fā)生偏移和振動(dòng)。通過(guò)第一水平轉(zhuǎn)軸13的設(shè)置,實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂前后方向的大范圍的移動(dòng);通過(guò)第二水平轉(zhuǎn)軸14的設(shè)置,實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂前后方向的小范圍的移動(dòng);通過(guò)三個(gè)第一垂直轉(zhuǎn)軸15、第二垂直轉(zhuǎn)軸16和第三垂直轉(zhuǎn)軸17的設(shè)置,實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂上下和左右方向的移動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)了整個(gè)機(jī)械臂在空間范圍內(nèi)的移動(dòng)。

具體實(shí)施方式二:結(jié)合圖1說(shuō)明本實(shí)施方式,本實(shí)施方式所述剛性拉桿5和主旋臂6的長(zhǎng)度相同,斜拉支桿4的上端第一垂直轉(zhuǎn)軸15與中部第一垂直轉(zhuǎn)軸15之間的距離和移動(dòng)拉桿10的長(zhǎng)度相同。其它組成和連接方式與具體實(shí)施方式一相同。

如此設(shè)計(jì)使剛性拉桿5、主旋臂6、斜拉桿4和移動(dòng)拉桿10形成一個(gè)四桿機(jī)構(gòu),以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在上下和左右方向上的移動(dòng)。

具體實(shí)施方式三:結(jié)合圖1說(shuō)明本實(shí)施方式,本實(shí)施方式所述主旋臂6的另一端設(shè)有彈力調(diào)整桿9,彈力調(diào)整桿9的中部設(shè)有螺桿,螺桿的兩端旋裝在彈力調(diào)整桿9上,彈力調(diào)整桿9的一端與彈簧7的一端固接,彈簧7的另一端與滑塊8固接,彈力調(diào)整桿9的另一端與主旋臂6的另一端固接。其它組成和連接方式與具體實(shí)施方式一或二相同。

如此設(shè)計(jì)根據(jù)負(fù)荷的大小,旋轉(zhuǎn)螺桿的長(zhǎng)度,從而改變彈力調(diào)整桿9與滑塊8之間的距離,實(shí)現(xiàn)彈簧7彈力的調(diào)整,使負(fù)荷停留在可以上下運(yùn)動(dòng)的任何位置。

具體實(shí)施方式四:結(jié)合圖1說(shuō)明本實(shí)施方式,本實(shí)施方式所述第一水平轉(zhuǎn)軸13的下端面與主支撐臂1的頂端面固接,第二水平轉(zhuǎn)軸14的上端面與垂直支臂3的底端面固接。其它組成和連接方式與具體實(shí)施方式三相同。

如此設(shè)計(jì)使得生產(chǎn)加工方便,同時(shí)便于安裝。

具體實(shí)施方式五:結(jié)合圖1說(shuō)明本實(shí)施方式,本實(shí)施方式所述移動(dòng)臂11的一端與第三垂直轉(zhuǎn)軸17固接連接,移動(dòng)臂11的另一端連接有活動(dòng)臂18。其它組成和連接方式與具體實(shí)施方式四相同。

如此設(shè)計(jì)可以使移動(dòng)臂11保持水平設(shè)置,將負(fù)荷作用在活動(dòng)臂18上,實(shí)現(xiàn)活動(dòng)臂18的移動(dòng)。

本實(shí)施方式中活動(dòng)臂18可以實(shí)現(xiàn)自轉(zhuǎn),以滿(mǎn)足負(fù)荷自身角度的調(diào)整。

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