本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種仿人機械手臂和機器人。

背景技術(shù)：

隨著科技的進(jìn)步，機器人的研究應(yīng)用領(lǐng)域在不斷擴展，其中仿人機器人的研究和應(yīng)用尤其受到普遍關(guān)注，并成為智能機器人領(lǐng)域中最活躍的研究熱點之一。

但是，現(xiàn)有的仿人機器人的兩條機械臂，其自由度較少，運動靈活度受限，部件較多，安裝復(fù)雜，而且目前大部分的機械臂主要應(yīng)用于工業(yè)，仿人機械臂的研究較少。

因此，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)設(shè)計一種自由度較多、運動靈活、部件較少、安裝簡單的仿人機械手臂是目前亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種仿人機械手臂和機器人，其旨在解決現(xiàn)有的機械臂自由度較少、運動靈活度受限、部件較多且安裝復(fù)雜的技術(shù)問題。

本發(fā)明提供的第一種技術(shù)方案：一種仿人機械手臂包括肩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)、肩抬動關(guān)節(jié)、大臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、肘轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)、小臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、肩結(jié)構(gòu)件、大臂結(jié)構(gòu)件和小臂結(jié)構(gòu)件，所述肩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)用于連接機器人機身，所述肩結(jié)構(gòu)件的一端安裝于所述肩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)上，所述肩抬動關(guān)節(jié)安裝于所述肩結(jié)構(gòu)件的另一端上，所述大臂結(jié)構(gòu)件的一端安裝于所述肩抬動關(guān)節(jié)上，所述大臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)安裝于所述大臂結(jié)構(gòu)件的另一端上，所述肘轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)安裝于所述大臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上，所述小臂結(jié)構(gòu)件的一端安裝于所述肘轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)上，所述手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)安裝于所述小臂結(jié)構(gòu)件的另一端上。

進(jìn)一步地，所述肩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包括安裝板、肩轉(zhuǎn)動電機和肩轉(zhuǎn)動減速器，所述肩轉(zhuǎn)動電機和所述肩轉(zhuǎn)動減速器均安裝于所述安裝板上，所述安裝板用于連接所述機器人機身，所述肩轉(zhuǎn)動電機與所述肩轉(zhuǎn)動減速器連接，所述肩結(jié)構(gòu)件的一端安裝于所述肩轉(zhuǎn)動減速器上。

進(jìn)一步地，所述肩結(jié)構(gòu)件包括底板和兩個相對設(shè)置的側(cè)板，所述底板的一側(cè)安裝于所述肩轉(zhuǎn)動減速器上，兩個所述側(cè)板設(shè)置于所述底板的另一側(cè)，所述肩抬動關(guān)節(jié)安裝于兩個所述側(cè)板之間。

進(jìn)一步地，所述肩抬動關(guān)節(jié)包括支撐結(jié)構(gòu)件、肩抬動電機和肩抬動減速器，所述支撐結(jié)構(gòu)件安裝于一個所述側(cè)板上，所述肩抬動電機和所述肩抬動減速器的一側(cè)安裝于所述支撐結(jié)構(gòu)件上，所述肩抬動減速器的另一側(cè)安裝于另一個所述側(cè)板上，所述肩抬動電機與所述肩抬動減速器連接，所述大臂結(jié)構(gòu)件的一端安裝于所述支撐結(jié)構(gòu)件上，所述肩抬動電機驅(qū)動所述肩抬動減速器轉(zhuǎn)動，所述肩抬動減速器帶動所述支撐結(jié)構(gòu)件、所述大臂結(jié)構(gòu)件圍繞所述肩抬動減速器的軸線轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步地，所述大臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括大臂旋轉(zhuǎn)電機和大臂旋轉(zhuǎn)減速器，所述大臂結(jié)構(gòu)件為中空結(jié)構(gòu)，所述大臂旋轉(zhuǎn)電機安裝于所述大臂結(jié)構(gòu)件的內(nèi)部，所述大臂旋轉(zhuǎn)減速器的一端與所述大臂旋轉(zhuǎn)電機連接、并從所述大臂結(jié)構(gòu)件的內(nèi)部伸出，所述大臂旋轉(zhuǎn)減速器的另一端用于連接所述肘轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

進(jìn)一步地，所述肘轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包括肘固定件、肘轉(zhuǎn)動電機和肘轉(zhuǎn)動減速器，所述肘固定件安裝于所述大臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述肘轉(zhuǎn)動電機和所述肘轉(zhuǎn)動減速器均安裝于所述肘固定件上，所述肘轉(zhuǎn)動電機與所述肘轉(zhuǎn)動減速器的一端連接，所述肘轉(zhuǎn)動減速器的另一端用于連接所述小臂結(jié)構(gòu)件。

進(jìn)一步地，所述小臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括小臂旋轉(zhuǎn)電機和小臂旋轉(zhuǎn)減速器，所述小臂結(jié)構(gòu)件為中空結(jié)構(gòu)，所述小臂旋轉(zhuǎn)電機安裝于所述小臂結(jié)構(gòu)件的內(nèi)部，所述小臂旋轉(zhuǎn)減速器的一端與所述小臂旋轉(zhuǎn)電機連接、并從所述小臂結(jié)構(gòu)件的內(nèi)部伸出，所述小臂旋轉(zhuǎn)減速器的另一端用于連接所述手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

進(jìn)一步地，所述手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括手旋轉(zhuǎn)固定件、手旋轉(zhuǎn)電機和手旋轉(zhuǎn)減速器，所述手旋轉(zhuǎn)固定件安裝于所述小臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上，所述手旋轉(zhuǎn)電機和所述手旋轉(zhuǎn)減速器安裝于所述手旋轉(zhuǎn)固定件上，所述手旋轉(zhuǎn)電機與所述手旋轉(zhuǎn)減速器的一端連接，所述手旋轉(zhuǎn)減速器的另一端用于連接機器人手掌。

進(jìn)一步地，所述仿人機械手臂還包括手結(jié)構(gòu)件，所述手結(jié)構(gòu)件的一端安裝于所述手旋轉(zhuǎn)減速器上，所述手結(jié)構(gòu)件的另一端用于連接所述機器人手掌。

本發(fā)明提供的第二種技術(shù)方案：一種機器人包括機器人機身和上述仿人機械手臂，所述仿人機械手臂的所述肩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)連接于所述機器人機身。

相比現(xiàn)有的機械臂，本發(fā)明提供的仿人機械手臂的有益效果是：首先，仿人機械手臂的自由度較多，運動靈活度高，具體包括六個自由度，分別為肩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)、肩抬動關(guān)節(jié)、大臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、肘轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)、小臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。其次，仿人機械手臂的部件少，結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明第一實施例提供的仿人機械手臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中肩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和肩抬動關(guān)節(jié)及其相關(guān)部位的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖1中肘轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)及其相關(guān)部位的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為圖1中手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)及其相關(guān)部位的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：100-仿人機械手臂；110-肩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)；111-安裝板；112-肩轉(zhuǎn)動電機；113-肩轉(zhuǎn)動減速器；120-肩結(jié)構(gòu)件；121-底板；122-側(cè)板；130-肩抬動關(guān)節(jié)；131-支撐結(jié)構(gòu)件；132-肩抬動電機；133-肩抬動減速器；140-大臂結(jié)構(gòu)件；150-大臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；151-大臂旋轉(zhuǎn)減速器；160-肘轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)；161-肘固定件；162-肘轉(zhuǎn)動電機；163-肘轉(zhuǎn)動減速器；170-小臂結(jié)構(gòu)件；180-小臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；181-小臂旋轉(zhuǎn)減速器；190-手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；191-手旋轉(zhuǎn)固定件；192-手旋轉(zhuǎn)電機；193-手旋轉(zhuǎn)減速器；200-手結(jié)構(gòu)件。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。

因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“上”、“下”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關(guān)系，或者是本領(lǐng)域技術(shù)人員慣常理解的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的設(shè)備或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本發(fā)明的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“設(shè)置”、“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

第一實施例

圖1為本發(fā)明第一實施例提供的仿人機械手臂100的結(jié)構(gòu)示意圖，請參閱圖1。

本實施例提供了一種仿人機械手臂100。仿人機械手臂100包括肩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)110、肩抬動關(guān)節(jié)130、大臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)150、肘轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)160、小臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)180、手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)190、肩結(jié)構(gòu)件120、大臂結(jié)構(gòu)件140、小臂結(jié)構(gòu)件170和手結(jié)構(gòu)件200。

肩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)110用于連接機器人機身，且可圍繞其自身軸線旋轉(zhuǎn)。肩結(jié)構(gòu)件120的一端固定安裝于肩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)110上。肩抬動關(guān)節(jié)130固定安裝于肩結(jié)構(gòu)件120的另一端上，肩抬動關(guān)節(jié)130可圍繞其自身軸線旋轉(zhuǎn)。大臂結(jié)構(gòu)件140的一端固定安裝于肩抬動關(guān)節(jié)130上。大臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)150固定安裝于大臂結(jié)構(gòu)件140的另一端上，且可圍繞其自身軸線旋轉(zhuǎn)。肘轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)160固定安裝于大臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)150上，且可圍繞其自身軸線旋轉(zhuǎn)。小臂結(jié)構(gòu)件170的一端固定安裝于肘轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)160上。手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)190固定安裝于小臂結(jié)構(gòu)件170的另一端上，且可圍繞其自身軸線旋轉(zhuǎn)。手結(jié)構(gòu)件200的一端安裝于手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)190，手結(jié)構(gòu)件200的另一端用于連接機器人手掌。

肩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)110包括安裝板111、肩轉(zhuǎn)動電機112和肩轉(zhuǎn)動減速器113。肩轉(zhuǎn)動電機112和肩轉(zhuǎn)動減速器113均固定安裝于安裝板111上。安裝板111用于連接機器人機身。肩轉(zhuǎn)動電機112與肩轉(zhuǎn)動減速器113連接。肩轉(zhuǎn)動電機112的軸線和肩轉(zhuǎn)動減速器113的軸線相互平行。肩結(jié)構(gòu)件120的一端安裝于肩轉(zhuǎn)動減速器113上。肩轉(zhuǎn)動電機112驅(qū)動肩轉(zhuǎn)動減速器113轉(zhuǎn)動，肩轉(zhuǎn)動減速器113帶動肩結(jié)構(gòu)件120運動。在圖1中，肩轉(zhuǎn)動減速器113帶動肩結(jié)構(gòu)件120圍繞肩轉(zhuǎn)動減速器113的軸線作往復(fù)地旋轉(zhuǎn)運動，旋轉(zhuǎn)的角度可達(dá)到360度。

肩轉(zhuǎn)動電機112與肩轉(zhuǎn)動減速器113之間的傳動形式有多種選擇，例如帶傳動、齒輪傳動。本實施例中，具體選用2GT的同步帶傳動，以實現(xiàn)肩轉(zhuǎn)動電機112對肩轉(zhuǎn)動減速器113的無間隙控制。肩轉(zhuǎn)動減速器113可具體選用諧波減速器。

圖2為圖1中肩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)110和肩抬動關(guān)節(jié)130及其相關(guān)部位的結(jié)構(gòu)示意圖，請參閱圖2。

肩結(jié)構(gòu)件120包括底板121和兩個相對設(shè)置的側(cè)板122，底板121與兩個側(cè)板122可一體成型。肩結(jié)構(gòu)件120的整體外形呈U字型形狀。底板121的一側(cè)安裝于肩轉(zhuǎn)動減速器113上，兩個側(cè)板122設(shè)置于底板121的另一側(cè)，肩抬動關(guān)節(jié)130安裝于兩個側(cè)板122之間。

肩抬動關(guān)節(jié)130包括支撐結(jié)構(gòu)件131、肩抬動電機132和肩抬動減速器133，支撐結(jié)構(gòu)件131安裝于一個側(cè)板122上，肩抬動電機132和肩抬動減速器133的一側(cè)安裝于支撐結(jié)構(gòu)件131上，肩抬動減速器133的另一側(cè)安裝于另一個側(cè)板122上，肩抬動電機132與肩抬動減速器133連接，大臂結(jié)構(gòu)件140的一端安裝于支撐結(jié)構(gòu)件131上，肩抬動電機132驅(qū)動肩抬動減速器133轉(zhuǎn)動，肩抬動減速器133帶動支撐結(jié)構(gòu)件131、大臂結(jié)構(gòu)件140圍繞肩抬動減速器133的軸線轉(zhuǎn)動。

肩抬動電機132的軸線與肩轉(zhuǎn)動減速器113的軸線相互垂直。肩抬動電機132與肩抬動減速器133可以是直聯(lián)，也可以是通過同步帶傳動，本實施例中，肩抬動電機132與肩抬動減速器133直聯(lián)。

具體的，支撐結(jié)構(gòu)件131為一個中空結(jié)構(gòu)。肩抬動電機132安裝支撐結(jié)構(gòu)件131的內(nèi)部。肩抬動減速器133的一側(cè)與支撐結(jié)構(gòu)件131連接，肩抬動減速器133的另一側(cè)與另一個側(cè)板122連接。肩抬動電機132與肩抬動減速器133傳動連接，肩抬動減速器133與大臂結(jié)構(gòu)件140傳動連接。這樣，肩抬動電機132驅(qū)動肩抬動減速器133轉(zhuǎn)動，肩抬動減速器133帶動支撐結(jié)構(gòu)件131、大臂結(jié)構(gòu)件140圍繞肩抬動減速器133的軸線作往復(fù)地旋轉(zhuǎn)運動，旋轉(zhuǎn)的角度范圍為-90度到90度，其中，0度相當(dāng)于大臂結(jié)構(gòu)件140水平時的角度。

大臂結(jié)構(gòu)件140為中空結(jié)構(gòu)，大臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)150包括大臂旋轉(zhuǎn)電機(圖中未示出)和大臂旋轉(zhuǎn)減速器151，大臂旋轉(zhuǎn)電機安裝于大臂結(jié)構(gòu)件140的內(nèi)部，大臂旋轉(zhuǎn)減速器151的一端與大臂旋轉(zhuǎn)電機連接、并從大臂結(jié)構(gòu)件140的內(nèi)部伸出，大臂旋轉(zhuǎn)減速器151的另一端用于連接肘轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)160。

大臂旋轉(zhuǎn)電機的軸線與肩抬動減速器133的軸線相互垂直。大臂旋轉(zhuǎn)電機與大臂旋轉(zhuǎn)減速器151可以是直聯(lián)，也可以是通過同步帶傳動，本實施例中，大臂旋轉(zhuǎn)電機與大臂旋轉(zhuǎn)減速器151直聯(lián)。

圖3為圖1中肘轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)160及其相關(guān)部位的結(jié)構(gòu)示意圖，請參閱圖3。

大臂旋轉(zhuǎn)減速器151與肘轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)160連接，以帶動肘轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)160圍繞大臂旋轉(zhuǎn)減速器151的軸線作往復(fù)地旋轉(zhuǎn)運動，旋轉(zhuǎn)的角度可達(dá)到360度。

肘轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)160包括肘固定件161、肘轉(zhuǎn)動電機162和肘轉(zhuǎn)動減速器163。肘固定件161安裝于大臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)150的大臂旋轉(zhuǎn)減速器151。肘轉(zhuǎn)動電機162的軸線與大臂旋轉(zhuǎn)減速器151的軸線相互垂直。肘轉(zhuǎn)動電機162與肘轉(zhuǎn)動減速器163可以是直聯(lián)，也可以是通過同步帶傳動，本實施例中，肘轉(zhuǎn)動電機162與肘轉(zhuǎn)動減速器163通過同步帶傳動。

肘轉(zhuǎn)動電機162和肘轉(zhuǎn)動減速器163均安裝于肘固定件161上，肘固定件161為中空結(jié)構(gòu)，肘轉(zhuǎn)動電機162安裝于肘固定件161的內(nèi)部。肘轉(zhuǎn)動電機162與肘轉(zhuǎn)動減速器163的一端連接，肘轉(zhuǎn)動減速器163的另一端用于連接小臂結(jié)構(gòu)件170。這樣，肘轉(zhuǎn)動電機162驅(qū)動肘轉(zhuǎn)動減速器163轉(zhuǎn)動，肘轉(zhuǎn)動減速器163帶動小臂結(jié)構(gòu)件170圍繞肘轉(zhuǎn)動減速器163的軸線作往復(fù)地旋轉(zhuǎn)運動，旋轉(zhuǎn)的角度范圍可以為-90度到90度，其中，0度相當(dāng)于小臂結(jié)構(gòu)件170水平時的角度。

小臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)180包括小臂旋轉(zhuǎn)電機(圖中未示出)和小臂旋轉(zhuǎn)減速器181，小臂結(jié)構(gòu)件170為中空結(jié)構(gòu)，小臂旋轉(zhuǎn)電機安裝于小臂結(jié)構(gòu)件170的內(nèi)部，小臂旋轉(zhuǎn)減速器181的一端與小臂旋轉(zhuǎn)電機連接、并從小臂結(jié)構(gòu)件170的內(nèi)部伸出，小臂旋轉(zhuǎn)減速器181的另一端用于連接手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)190。

小臂旋轉(zhuǎn)電機的軸線與肘轉(zhuǎn)動減速器163的軸線相互垂直。小臂旋轉(zhuǎn)電機與小臂旋轉(zhuǎn)減速器181可以是直聯(lián)，也可以是通過同步帶傳動，本實施例中，小臂旋轉(zhuǎn)電機與小臂旋轉(zhuǎn)減速器181直聯(lián)。

圖4為圖1中手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)190及其相關(guān)部位的結(jié)構(gòu)示意圖，請參閱圖4。

小臂旋轉(zhuǎn)減速器181與手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)190連接，以帶動手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)190圍繞小臂旋轉(zhuǎn)減速器181的軸線作往復(fù)地旋轉(zhuǎn)運動，旋轉(zhuǎn)的角度可達(dá)到360度。

手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)190包括手旋轉(zhuǎn)固定件191、手旋轉(zhuǎn)電機192和手旋轉(zhuǎn)減速器193，手旋轉(zhuǎn)固定件191安裝于小臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)180上，手旋轉(zhuǎn)電機192和手旋轉(zhuǎn)減速器193安裝于手旋轉(zhuǎn)固定件191上，手旋轉(zhuǎn)固定件191為中空結(jié)構(gòu)，手旋轉(zhuǎn)電機192安裝在手旋轉(zhuǎn)固定件191的內(nèi)部。

手旋轉(zhuǎn)電機192與手旋轉(zhuǎn)減速器193的一端連接，手旋轉(zhuǎn)減速器193的另一端連接手結(jié)構(gòu)件200的一端。手結(jié)構(gòu)件200的另一端用于連接機器人手掌。手旋轉(zhuǎn)電機192的軸線與小臂旋轉(zhuǎn)減速器181的軸線相互垂直。手旋轉(zhuǎn)電機192與手旋轉(zhuǎn)減速器193可以是直聯(lián)，也可以是通過同步帶傳動，本實施例中，手旋轉(zhuǎn)電機192與手旋轉(zhuǎn)減速器193通過同步帶傳動。這樣，手旋轉(zhuǎn)電機192驅(qū)動手旋轉(zhuǎn)減速器193轉(zhuǎn)動，手旋轉(zhuǎn)減速器193帶動手結(jié)構(gòu)件200圍繞手旋轉(zhuǎn)減速器193的軸線作往復(fù)地旋轉(zhuǎn)運動，旋轉(zhuǎn)的角度范圍為-100度到100度，其中，0度相當(dāng)于手結(jié)構(gòu)件200豎直時的角度。

本實施例提供的仿人機械手臂100中，肩轉(zhuǎn)動電機112、肩抬動電機132、大臂旋轉(zhuǎn)電機、肘轉(zhuǎn)動電機162、小臂旋轉(zhuǎn)電機和手旋轉(zhuǎn)電機192都可以采用無刷直流電機，六個電機分別獨立驅(qū)動，使仿人機械手臂100具有六個自由度，運動靈活度高、控制靈敏。肩轉(zhuǎn)動減速器113、肩抬動減速器133、大臂旋轉(zhuǎn)減速器151、肘轉(zhuǎn)動減速器163、小臂旋轉(zhuǎn)減速器181和手旋轉(zhuǎn)減速器193都可以采用諧波減速器，諧波減速器傳動效率高、運動平穩(wěn)、傳動精度高、承載能力高、體積小且重量輕。本實施例提供的仿人機械手臂100部件少、結(jié)構(gòu)簡單且安裝方便。

第二實施例

本實施例提供一種機器人。該機器人包括機器人機身和第一實施例中的仿人機械手臂100，仿人機械手臂100的肩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)110連接于機器人機身。

本實施例提供的機器人通過安裝第一實施例中的仿人機械手臂100，具有較多的自由度，運動靈活度高，具有良好的使用效果，而且部件少，結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。