本發(fā)明涉及智能機(jī)器人設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種高精度智能寫字機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在生活中經(jīng)常會(huì)遇到一些需要重復(fù)書寫的場(chǎng)合，如書寫邀請(qǐng)函、請(qǐng)貼，或者明星簽名等，此時(shí)打印或復(fù)印一般都無法操作，通過手寫又費(fèi)時(shí)費(fèi)力，因此需要一個(gè)能自動(dòng)寫字的裝置來代替人的書寫。中國專利局于2015年7月1日公開的申請(qǐng)?zhí)枮椤?01510158378.9”的一種寫字機(jī)及其書寫方法，寫字機(jī)包括機(jī)架及殼體；殼體上設(shè)有輸入接口，殼體底部設(shè)有書寫窗；機(jī)架上設(shè)有書寫機(jī)構(gòu)、位移機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)；書寫機(jī)構(gòu)為安裝有書寫筆，并控制書寫筆完成抬筆落筆狀態(tài)切換的書寫機(jī)構(gòu)；位移機(jī)構(gòu)為控制書寫機(jī)構(gòu)形成書寫軌跡的位移機(jī)構(gòu)；行走機(jī)構(gòu)為控制寫字機(jī)整機(jī)行走以切換待書寫區(qū)域的行走機(jī)構(gòu)。這種裝置結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，運(yùn)動(dòng)位移精度也比較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，為人們提供一種構(gòu)緊湊、性能可靠、動(dòng)作靈敏、運(yùn)動(dòng)位移精度高、壽命長(zhǎng)的寫字機(jī)器人，來代替人進(jìn)行書寫或畫畫。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：該十字型書寫繪圖機(jī)器人，它包括左側(cè)底座和右側(cè)底座，在左側(cè)底座和右側(cè)底座之間安裝有橫向光桿，在橫向光桿上活動(dòng)安裝有運(yùn)動(dòng)中樞，所述的運(yùn)動(dòng)中樞上安裝有與橫向光桿垂直的縱向光桿，在縱向光桿的端部安裝有筆架模組和/或激光模組，所述的左側(cè)底座和右側(cè)底座上分別安裝有左側(cè)電機(jī)和右側(cè)電機(jī)，在左側(cè)電機(jī)和右側(cè)電機(jī)上分別安裝有左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪；所述的運(yùn)動(dòng)中樞內(nèi)設(shè)置有四個(gè)滑輪，分別為上左滑輪、上右滑輪、下左滑輪、下右滑輪；所述縱向光桿的一端設(shè)置有固定裝置，另一端設(shè)置有端部滑輪，一條同步帶依次穿過上右滑輪、右驅(qū)動(dòng)輪、下右滑輪、端部滑輪、下左滑輪、左驅(qū)動(dòng)輪以及上左滑輪后與固定裝置固定；左側(cè)電機(jī)和右側(cè)電機(jī)同向旋轉(zhuǎn)時(shí)，筆架模組、運(yùn)動(dòng)中樞及縱向光桿在橫向光桿上作X軸運(yùn)動(dòng)，左側(cè)電機(jī)和右側(cè)電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，筆架模組和縱向光桿相對(duì)運(yùn)動(dòng)中樞作Y軸運(yùn)動(dòng)。

所述的左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪同步逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，筆架模組沿X軸向左側(cè)底座靠近；左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪同步順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，筆架模組沿X軸向右側(cè)底座靠近；左驅(qū)動(dòng)輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)、而右驅(qū)動(dòng)輪同步逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，筆架模組沿Y軸向運(yùn)動(dòng)中樞靠近；左驅(qū)動(dòng)輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)、而右驅(qū)動(dòng)輪同步順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，筆架模組沿Y軸遠(yuǎn)離運(yùn)動(dòng)中樞，在左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪存在速度差時(shí)，筆架模組能偏離X軸和Y軸傾斜移動(dòng)。

所述的運(yùn)動(dòng)中樞包括上蓋板、下蓋板以及固定在上蓋板和下蓋板之間的橫向軸承和縱向軸承，所述的橫向軸承活動(dòng)套裝于橫向光桿上，縱向軸承活動(dòng)套裝于縱向光桿上。

所述的下蓋板上設(shè)置有固定橫向軸承的下安裝孔，所述的上蓋板上設(shè)置有固定縱向軸承的上安裝孔。

所述的筆架模組包括基座，在基座上安裝有豎直導(dǎo)桿和升降電機(jī)，所述的豎直導(dǎo)桿上活動(dòng)套裝有一滑架，該滑架能由升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)上移或下移，所述滑架的前側(cè)設(shè)置有持筆架，所述的持筆架上設(shè)置有置筆槽，在持筆架的前端設(shè)置有能將筆桿推向置筆槽并固定的螺絲。

所述的滑架上開設(shè)有一個(gè)固定孔以及一個(gè)以固定孔為圓心的弧形槽，持筆架通過螺栓穿插于固定孔及弧形槽固定，使持筆架上的筆桿能固定在45度至90度之間的任意角度。

激光模組通過安裝板固定在縱向光桿的端部，在激光模組上設(shè)置有調(diào)焦裝置。

所述左側(cè)底座或右側(cè)底座上設(shè)置有控制模組，該控制模組包括蓋板、底板以及夾裝于兩者之間的主控制板。

所述的左側(cè)底座和右側(cè)底座之間設(shè)置有導(dǎo)線管。

本發(fā)明可以模擬人的寫字或畫畫，通過手機(jī)、電腦等終端能直接控制，先在手機(jī)或電腦上安裝相關(guān)程序，在程序中插入需要畫的圖案或需要寫的字，如果是手寫字也可以掃描后以圖片形式插入。點(diǎn)擊啟動(dòng)按鈕，控制模組就能控制升降電機(jī)、左側(cè)電機(jī)和右側(cè)電機(jī)，自動(dòng)用筆繪圖或書寫，具有結(jié)構(gòu)緊湊、性能可靠、動(dòng)作靈敏、運(yùn)動(dòng)位移精度高、壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，適用于重復(fù)性較高的工作場(chǎng)合，特別是書寫一些邀請(qǐng)函、請(qǐng)貼等，來代替人的書寫。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明運(yùn)動(dòng)中樞的結(jié)構(gòu)分解圖。

圖3為本發(fā)明同步帶傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明筆架模組的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1、圖2所示，本發(fā)明為一種十字型書寫繪圖機(jī)器人，它包括左側(cè)底座2-1和右側(cè)底座2-2，在左側(cè)底座2-1和右側(cè)底座2-2之間安裝有橫向光桿2-5，在橫向光桿2-5上活動(dòng)安裝有運(yùn)動(dòng)中樞3，所述的橫向光桿2-5設(shè)置有兩條，使運(yùn)動(dòng)中樞3能在橫向光桿2-5上平穩(wěn)移動(dòng)。所述左側(cè)底座2-1或右側(cè)底座2-2上設(shè)置有控制模組1，該控制模組1包括蓋板1-1、底板1-3以及夾裝于兩者之間的主控制板1-2。所述的左側(cè)底座2-1和右側(cè)底座2-2之間設(shè)置有導(dǎo)線管2-6，用于穿插導(dǎo)線。所述的運(yùn)動(dòng)中樞3上安裝有與橫向光桿2-5垂直的縱向光桿2-7，所述的縱向光桿2-7也同樣設(shè)置有兩條，在縱向光桿2-7的端部安裝有筆架模組4或激光模組5，也可以將筆架模組4和激光模組5同時(shí)安裝在縱向光桿2-7的兩個(gè)端部。所述的運(yùn)動(dòng)中樞3包括上蓋板1-1、下蓋板1-1以及固定在上蓋板1-1和下蓋板1-1之間的橫向軸承3-3和縱向軸承3-4，所述的橫向軸承3-3活動(dòng)套裝于橫向光桿2-5上，縱向軸承3-4活動(dòng)套裝于縱向光桿2-7上。所述的縱向軸承3-4位于橫向軸承3-3的上方，所述的下蓋板1-1上設(shè)置有固定橫向軸承3-3的下安裝孔3-7，所述的上蓋板1-1上設(shè)置有固定縱向軸承3-4的上安裝孔3-6。所述的上蓋板1-1和下蓋板1-1通過支撐柱3-8和螺釘3-11固定，將橫向軸承3-3和縱向軸承3-4夾持在內(nèi)。因此筆架模組4、運(yùn)動(dòng)中樞3及縱向光桿2-7能在橫向光桿2-5上作X軸運(yùn)動(dòng)，左筆架模組4和縱向光桿2-7能相對(duì)運(yùn)動(dòng)中樞3作Y軸運(yùn)動(dòng)。

因此所述的左側(cè)底座2-1和右側(cè)底座2-2上分別安裝有左側(cè)電機(jī)2-3和右側(cè)電機(jī)2-4，在左側(cè)電機(jī)2-3和右側(cè)電機(jī)2-4上分別安裝有左驅(qū)動(dòng)輪2-12和右驅(qū)動(dòng)輪2-13。所述的運(yùn)動(dòng)中樞3內(nèi)設(shè)置有四個(gè)滑輪3-5，分別為上左滑輪3-5a、上右滑輪3-5b、下左滑輪3-5c、下右滑輪3-5d，四個(gè)滑輪3-5分別通過對(duì)應(yīng)的滑輪軸3-9安裝在運(yùn)動(dòng)中樞3的下蓋板1-1上，在四個(gè)滑輪3-5的上方還覆裝有滑輪蓋板3-10。所述縱向光桿2-7的兩端設(shè)置有端座2-8，在一端的端座2-8內(nèi)設(shè)置有固定裝置2-10，另一端的端座2-8內(nèi)設(shè)置有端部滑輪2-11，一條同步帶2-9依次穿過上右滑輪3-5b、右驅(qū)動(dòng)輪2-13、下右滑輪3-5d、端部滑輪2-11、下左滑輪3-5c、左驅(qū)動(dòng)輪2-12以及上左滑輪3-5a后與固定裝置2-10固定。左側(cè)電機(jī)2-3和右側(cè)電機(jī)2-4同向旋轉(zhuǎn)時(shí)，筆架模組4、運(yùn)動(dòng)中樞3及縱向光桿2-7在橫向光桿2-5上作X軸運(yùn)動(dòng)，左側(cè)電機(jī)2-3和右側(cè)電機(jī)2-4反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，筆架模組4和縱向光桿2-7相對(duì)運(yùn)動(dòng)中樞3作Y軸運(yùn)動(dòng)。

如圖3所示，所述的左驅(qū)動(dòng)輪2-12和右驅(qū)動(dòng)輪2-13同步逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，筆架模組4沿X軸向左側(cè)底座2-1靠近。左驅(qū)動(dòng)輪2-12和右驅(qū)動(dòng)輪2-13同步順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，筆架模組4沿X軸向右側(cè)底座2-2靠近。左驅(qū)動(dòng)輪2-12順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)、而右驅(qū)動(dòng)輪2-13同步逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，筆架模組4沿Y軸向運(yùn)動(dòng)中樞3靠近。左驅(qū)動(dòng)輪2-12逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)、而右驅(qū)動(dòng)輪2-13同步順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，筆架模組4沿Y軸遠(yuǎn)離運(yùn)動(dòng)中樞3。在左驅(qū)動(dòng)輪2-12和右驅(qū)動(dòng)輪2-13存在速度差時(shí)，筆架模組4能偏離X軸和Y軸傾斜移動(dòng)。

如圖4所示，所述的筆架模組4包括基座4-1，該基座4-1固定在端座2-8上，在基座4-1上安裝有豎直導(dǎo)桿4-3，所述的豎直導(dǎo)桿4-3上活動(dòng)套裝有一滑架4-4，滑架4-4能沿豎直導(dǎo)桿4-3上、下移動(dòng)。基座4-1還設(shè)置有升降電機(jī)4-2，升降電機(jī)4-2工作時(shí)，能帶動(dòng)滑架4-4上移或下移。所述滑架4-4的前側(cè)設(shè)置有持筆架4-6，所述的持筆架4-6上設(shè)置有置筆槽4-7，在持筆架4-6的前端設(shè)置有能將筆桿推向置筆槽4-7并固定的緊固螺絲4-5。所述的滑架4-4上開設(shè)有一個(gè)固定孔以及一個(gè)以固定孔為圓心的弧形槽，持筆架4-6通過螺栓穿插于固定孔及弧形槽固定，使持筆架4-6上的筆桿能固定在45度至90度之間的任意角度。因此通過控制升降電機(jī)4-2，就能完成提筆、落筆的操作。

所述的激光模組5通過安裝板5.1固定在縱向光桿2-7的端部，激光模組5可以替換筆架模組4，或者與筆架模組4同時(shí)安裝，可用于激光打標(biāo)或激光打印。在激光模組5上設(shè)置有調(diào)焦裝置，能通過調(diào)節(jié)激光頭的高低進(jìn)行對(duì)焦，使打印的圖案或文字清晰。

本發(fā)明可以模擬人的寫字或畫畫，通過手機(jī)、電腦等終端能直接控制，先在手機(jī)或電腦上安裝相關(guān)程序，在程序中插入需要畫的圖案或需要寫的字，如果是手寫字也可以掃描后以圖片形式插入。點(diǎn)擊啟動(dòng)按鈕，控制模組1就能控制升降電機(jī)4-2、左側(cè)電機(jī)2-3和右側(cè)電機(jī)2-4，自動(dòng)用筆繪圖或書寫，具有結(jié)構(gòu)緊湊、性能可靠、動(dòng)作靈敏、運(yùn)動(dòng)位移精度高、壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，適用于重復(fù)性較高的工作場(chǎng)合，特別是書寫一些邀請(qǐng)函、請(qǐng)貼等，來代替人的書寫。