1.一種智能清庫除垢機(jī)器人，其特征在于，包括：
可沿預(yù)定方向伸縮滑行的支撐單元；
所述支撐單元的支撐平臺上連接有旋轉(zhuǎn)伸縮單元；
所述旋轉(zhuǎn)伸縮單元的自由端連接有一可沿預(yù)定方向發(fā)生位移，進(jìn)而完成清潔動作的動力清潔單元；
其中，所述支撐單元、旋轉(zhuǎn)伸縮單元、動力清潔單元均通信連接至一控制終端。
2.如權(quán)利要求1所述的智能清庫除垢機(jī)器人，其特征在于，所述控制終端包括：一配電箱；
分別與所述支撐單元、旋轉(zhuǎn)伸縮單元連接的液壓站；
分別與所述支撐單元、旋轉(zhuǎn)伸縮單元以及動力清潔單元通信連接的控制系統(tǒng)。
3.如權(quán)利要求1所述的智能清庫除垢機(jī)器人，其特征在于，所述動力清潔單元通過設(shè)置在伸縮旋轉(zhuǎn)單元外側(cè)壁上的多個定滑輪組進(jìn)而與一曳引機(jī)構(gòu)連接。
4.如權(quán)利要求1所述的智能清庫除垢機(jī)器人，其特征在于，所述支撐單元包括：支撐平臺；
與支撐平臺鉸接的至少四個可伸縮的支撐組件；
其中，每個所述支撐組件相互對應(yīng)的預(yù)定位置上，分別設(shè)置有互相配合的定滑輪，進(jìn)而通過一分別穿繞在其上的防旋轉(zhuǎn)鋼絲繩在空間上聯(lián)結(jié)為一體；
所述防旋轉(zhuǎn)鋼絲繩的自由端通過一滑輪組進(jìn)而與設(shè)置在支撐平臺上的液壓馬達(dá)連接，且
在所述定滑輪任意一組相互對應(yīng)的防滑鋼絲繩上分別設(shè)置有以調(diào)整其力矩的動滑輪組。
5.如權(quán)利要求4所述的智能清庫除垢機(jī)器人，其特征在于，每個所述支撐組件均包括一液壓桿，各液壓桿的底部均通過一與其鉸接設(shè)置的一連接件進(jìn)而與一旋轉(zhuǎn)座連接；
其中，每個所述旋轉(zhuǎn)座均包括：
一相互對應(yīng)設(shè)置以使旋轉(zhuǎn)座可沿一預(yù)定方向發(fā)生位移的兩組旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其上設(shè)置有壓力傳感機(jī)構(gòu)和視頻采集機(jī)構(gòu)；
與所述連接件配合以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)座萬向旋轉(zhuǎn)的萬向頭；
其中，所述萬向頭內(nèi)設(shè)置有一斜齒的齒輪，所述齒輪耦合連接至一蝸桿，以對旋轉(zhuǎn)座的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行精確調(diào)整和控制；
所述液壓桿上還設(shè)置有一與其相配合，并具有絕緣功能的可伸縮滑動組件；
其中，所述滑動組件內(nèi)部設(shè)置有相互配合的兩根導(dǎo)電條，所述兩根導(dǎo)電條的兩個自由端中的一端分別與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、蝸桿的動力輸出機(jī)構(gòu)連接，另一端與供電裝置連接。
6.如權(quán)利要求1所述的智能清庫除垢機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)伸縮單元包括：
一與支撐平臺連接的旋轉(zhuǎn)單元；
與所述旋轉(zhuǎn)單元鉸接的多級伸縮臂；
其中，所述多級伸縮臂通過與其相配合的第一變幅油缸進(jìn)而與旋轉(zhuǎn)單元連接，以實(shí)現(xiàn)多級伸縮臂在垂直方向上的展開，各級所述伸縮臂內(nèi)均設(shè)置有與其相配合的第二變幅油缸，以實(shí)現(xiàn)各級伸縮臂在水平方向上的展開，且
各級所述伸縮臂的內(nèi)側(cè)壁上均設(shè)置有可供其鄰接臂伸出的多條線軌。
7.如權(quán)利要求6所述的智能清庫除垢機(jī)器人，其特征在于，所述多級伸縮臂被設(shè)置為五級，且
在遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)單元的五級臂上設(shè)置有與其對應(yīng)的第二變幅油缸相配合，以對五級臂的伸縮長度進(jìn)行精確調(diào)整的動力輸出單元；
各級所述伸縮臂在相互搭接處均設(shè)置有相互配合，以對其搭接穩(wěn)定性進(jìn)行限定的椎形部；
所述五級臂的前端設(shè)置有一與控制終端設(shè)置連接的雷達(dá)測距傳感機(jī)構(gòu)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)與五級臂連接的動力清潔單元與待除垢面之間的精確調(diào)距。
8.如權(quán)利要求1所述的智能清庫除垢機(jī)器人，其特征在于，所述動力清潔單元包括：
在空間上呈相鄰分布的兩組清潔組件；
與所述各組清潔組件對應(yīng)連接的動力輸出單元；
用以封裝所述動力輸出單元的殼體；
其中，各組所述清潔組件均包括呈并排設(shè)置的破碎機(jī)構(gòu)、清掃機(jī)構(gòu)，進(jìn)而在一個待清潔面上同時完成破碎和清潔動作。
9.如權(quán)利要求8所述的智能清庫除垢機(jī)器人，其特征在于，所述清潔機(jī)構(gòu)均包括至少兩個旋轉(zhuǎn)方向相反的清潔頭，所述破碎機(jī)構(gòu)均包括至少兩個旋轉(zhuǎn)方向相反的破碎頭，且
每個所述清潔頭均包括一安裝板，以及設(shè)置在所述安裝板的周向上且截面呈弧形結(jié)構(gòu)的鋼絲層；
每個所述破碎頭均包括一固定安裝部，設(shè)置在固定安裝部周向上的至少三個刮刀，以及可伸出所述固定安裝部所在平面的鉆具；
其中，所述各刮刀與固定安裝部均以一預(yù)設(shè)角度進(jìn)行設(shè)置，所述鉆具包括一鉆桿，以及呈螺旋狀分布在鉆桿上的至少一個螺旋刀片。
10.一種應(yīng)用如權(quán)利要求1所述的智能清庫除垢機(jī)器人的方法，其特征在于，包括：
所述控制終端控制支撐單元上的各旋轉(zhuǎn)座沿預(yù)定方向前進(jìn)；
各所述旋轉(zhuǎn)座上的壓力傳感裝置在感應(yīng)到其監(jiān)測壓力小于一預(yù)定值時，所述控制終端通過控制各旋轉(zhuǎn)座內(nèi)的蝸輪傳動機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)，以對各旋轉(zhuǎn)座的角度進(jìn)行修正以使其避開不平整的路段，直到其到達(dá)指定位置；
所述控制終端控制支撐單元的支撐組件沿預(yù)定方向滑行，以將所述旋轉(zhuǎn)伸縮單元經(jīng)庫體的下料口伸入至庫體內(nèi)部，進(jìn)而達(dá)到工作位置；
所述控制系統(tǒng)的液壓站控制旋轉(zhuǎn)伸縮單元的多級伸縮臂沿垂直方向展開90度后再沿水平方向逐級展開，進(jìn)而通過旋轉(zhuǎn)伸縮單元上的雷達(dá)測距傳感機(jī)構(gòu)使動力清潔單元與庫體的內(nèi)側(cè)壁接觸；
所述控制系統(tǒng)控制動力清潔單元的工作狀態(tài)，進(jìn)而使其沿第一預(yù)定方向開始清潔動作；
所述控制系統(tǒng)在動力清潔單元完成一周期清潔動作后，控制旋轉(zhuǎn)伸縮單元沿第二預(yù)定方向旋轉(zhuǎn)一預(yù)定角度或沿第一預(yù)定方向伸縮一預(yù)定值。