1.一種六自由度多功能裝運(yùn)機(jī)器人，包括移動底盤、防傾覆裝置、可調(diào)支撐座、回轉(zhuǎn)裝置、運(yùn)動執(zhí)行臂、抓取器和電動氣泵，其特征在于：所述的防傾覆裝置安裝在移動底盤的下方；所述的可調(diào)支撐座位于移動底盤與回轉(zhuǎn)裝置之間，其上下兩端分別與回轉(zhuǎn)裝置、移動底盤通過螺釘相固連；所述的運(yùn)動執(zhí)行臂的底部固定安裝在回轉(zhuǎn)裝置上；所述的抓取器安裝在運(yùn)動執(zhí)行臂的前末端，且與運(yùn)動執(zhí)行臂通過轉(zhuǎn)動副相連接；所述的電動氣泵固定安裝在回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)安裝座上；
所述的移動底盤包括車架、自驅(qū)動車輪和踏板，所述的車架呈U形結(jié)構(gòu)，且在車架上設(shè)有矩形工藝孔和圓形工藝孔，在車架的尾部中間設(shè)有驅(qū)動電源；所述的自驅(qū)動車輪有四組，均通過螺釘對稱安裝在車架的底部；所述的踏板位于車架的后端，且與車架之間通過鉸鏈和扭簧相連接；
所述的自驅(qū)動車輪由行走輪、減速電機(jī)和車輪支架組成，所述的車輪支架通過螺釘固定安裝在車架的底部，所述的減速電機(jī)通過螺釘固定安裝在車輪支架上，所述的行走輪固定安裝在減速電機(jī)的輸出軸上；
所述的防傾覆裝置包括滑移橫梁、導(dǎo)軌、電動可調(diào)側(cè)支腿和平移推桿，所述的導(dǎo)軌通過螺釘固定安裝在車架的下方，所述的滑移橫梁通過滑塊與導(dǎo)軌相連接；所述的電動可調(diào)側(cè)支架由扁平式減速電機(jī)、側(cè)連桿和萬向剎車腳輪組成，所述的側(cè)連桿的一端通過扁平式減速電機(jī)與滑移橫梁的外側(cè)端相連接，所述的萬向剎車腳輪在安裝側(cè)連桿的另一端；所述的平移推桿的前端與滑移橫梁通過鉸鏈相連接，所述的平移推桿的后端與車架通過鉸鏈相連接；
所述的可調(diào)支撐座包括前支撐桿、后支撐桿和調(diào)節(jié)推桿，所述的前支撐桿的下端與車架通過第一連接耳座相連接，所述的前支撐桿的上端與回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)安裝座通過第二連接耳座相連；所述的后支撐桿的下端通過第三連接耳座與車架相連接，后支撐桿的上端通過第四連接耳座與回轉(zhuǎn)安裝座相連接；所述的調(diào)節(jié)推桿的前端通過第五連接耳座與車架相連接，所述的調(diào)節(jié)推桿的后端與后支撐桿通過鉸鏈相連接；第一連接耳座、第三連接耳座和第五連接耳座均通過螺釘平行固定在車架上，第二連接耳座、第四連接耳座均通過螺釘平行固定在回轉(zhuǎn)安裝座的下方；
所述的回轉(zhuǎn)裝置包括回轉(zhuǎn)安裝座、回轉(zhuǎn)減速電機(jī)、主動齒輪、從動齒輪軸、軸承座、徑向軸承、推力軸承和端蓋，所述的回轉(zhuǎn)減速電機(jī)固定安裝在回轉(zhuǎn)安裝座的下方；所述的主動齒輪安裝在回轉(zhuǎn)減速電機(jī)的輸出軸上，且位于回轉(zhuǎn)安裝座的上方；所述的從動齒輪軸通過軸承座、徑向軸承、推力軸承與回轉(zhuǎn)安裝座相連接；所述的軸承座位于從動齒輪軸的從動齒輪與回轉(zhuǎn)安裝座之間，且與回轉(zhuǎn)安裝座通過螺釘相連接；所述的端蓋通過螺釘固定安裝在回轉(zhuǎn)安裝座的下方；所述的主動齒輪與從動齒輪軸的從動齒輪相嚙合；
所述的運(yùn)動執(zhí)行臂包括U型支架、主平衡臂、起吊桿、配重裝置、前臂和懸吊關(guān)節(jié)，所述的U型支架的底部通過螺釘與從動齒輪軸的從動齒輪固連；所述的主平衡臂為平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，主平衡臂的中部與U型支架的頂部通過兩個(gè)軸線平行的鉸鏈相連接；所述的配重裝置位于主平衡臂的后端，且與主平衡臂相固連；所述的配重裝置包括T型架、配重塊和安全螺母，所述的T型架的前端與主平衡臂的尾部相固連，所述的配重塊對稱套裝在T型架上，所述的安全螺母安裝在T型架的后端且與T型架通過螺紋相連接；所述的起吊桿的下端與U型支架的底部通過鉸鏈相連接，起吊桿的上端與主平衡臂通過鉸鏈相連接；所述的前臂位于主平衡臂的前端，且與主平衡臂通過垂直鉸鏈相連接；所述的懸吊關(guān)節(jié)位于前臂的前端，且與前臂通過水平鉸鏈相連接；
所述的主平衡臂包括上平衡梁、下平衡梁、平行連桿和連接座，所述的上平衡梁、下平衡梁平行安裝在U型支架上，且與U型支架、平行連桿、連接座均通過鉸鏈相連接；
所述的懸吊關(guān)節(jié)包括上吊耳、萬向節(jié)和T型軸，所述的上吊耳位于萬向節(jié)的上端，且與萬向節(jié)固連，所述的上吊耳與前臂的前端通過水平鉸鏈相連接；所述的T型軸位于萬向節(jié)的下端，且與萬向節(jié)通過銷軸相連接，所述的T型軸與抓取器通過軸承、軸承壓蓋相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度多功能裝運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述的抓取器包括抓取座、橫向驅(qū)動裝置、縱向驅(qū)動裝置、橫向抓取模塊和縱向抓取模塊，所述的抓取座的頂部與懸吊關(guān)節(jié)的T型軸通過軸承、軸承壓蓋相連接；所述的橫向驅(qū)動裝置包括橫向電機(jī)和橫向絲杠，所述的橫向電機(jī)通過螺釘固定安裝在抓取座的下方，且與橫向絲杠通過橫向聯(lián)軸器相連接，所述的橫向絲杠的兩端通過橫向軸承座固定安裝在抓取座的下方；所述的縱向驅(qū)動裝置包括縱向電機(jī)和縱向絲杠，所述的縱向電機(jī)通過螺釘固定安裝在抓取座的下方，且與縱向絲杠通過縱向聯(lián)軸器相連接，所述的縱向絲杠的兩端通過縱向軸承座固定安裝在抓取座的下方；所述的橫向抓取模塊位于橫向驅(qū)動裝置的下方，且與橫向絲杠通過螺紋相連接；所述的縱向抓取模塊位于縱向驅(qū)動裝置的下方，且與縱向絲杠通過螺紋相連接；
所述的橫向抓取模塊包括橫向滑塊螺母、橫向夾持氣缸、橫向夾爪、橫向吸盤架和橫向吸盤，所述的橫向滑塊螺母套裝在橫向絲杠上，且與橫向絲杠通過螺紋相連接；所述的橫向夾持氣缸的上端與橫向滑塊螺母固連，所述的橫向夾爪固定安裝在橫向夾持氣缸的下端，所述的橫向吸盤架位于橫向夾爪的外側(cè)，且與橫向夾爪通過第一轉(zhuǎn)動銷和第一球頭柱塞相連接；所述的橫向吸盤固定安裝在橫向吸盤架上；
所述的縱向抓取模塊包括縱向滑塊螺母、縱向夾持氣缸、縱向夾爪、縱向吸盤架和縱向吸盤，所述的縱向滑塊螺母套裝在縱向絲杠上，且與縱向絲杠通過螺紋相連接；所述的縱向夾持氣缸的上端與縱向滑塊螺母固連，所述的縱向夾爪固定安裝在縱向夾持氣缸的下端，所述的縱向吸盤架位于縱向夾爪的外側(cè)，且與縱向夾爪通過第二轉(zhuǎn)動銷和第二球頭柱塞相連接；所述的縱向吸盤固定安裝在縱向吸盤架上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度多功能裝運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述的調(diào)節(jié)推桿、平移推桿和起吊桿采用電動推桿或雙作用氣缸。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種六自由度多功能裝運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述的橫向絲杠、縱向絲杠均為雙螺旋絲杠。