本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及高效機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。然而，現(xiàn)有機(jī)械手的成本較高，提高了企業(yè)的生產(chǎn)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)以上問(wèn)題，提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作可靠，成本低的高效機(jī)械手。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：包括底座，所述底座上設(shè)有旋轉(zhuǎn)臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的頂面設(shè)有一對(duì)平行設(shè)置的立塊，一對(duì)立塊之間設(shè)有通過(guò)電機(jī)一連接的可旋轉(zhuǎn)的第一連接臂，所述電機(jī)一設(shè)在一立塊的外側(cè)，所述第一連接臂的頂部設(shè)有容置槽，所述容置槽內(nèi)設(shè)有第二連接臂，所述第二連接臂通過(guò)拉動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，所述拉動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)二、轉(zhuǎn)盤(pán)、拉桿一和拉桿二，所述電機(jī)二設(shè)在另一立塊的外側(cè)，所述轉(zhuǎn)盤(pán)活動(dòng)設(shè)在第一連接臂的外側(cè)，所述電機(jī)二通過(guò)拉桿一連接轉(zhuǎn)盤(pán)，所述拉桿二的一端連接轉(zhuǎn)盤(pán)、另一端連接第二連接臂的頭部；

所述第二連接臂的頭部設(shè)有手爪，所述手爪通過(guò)垂直設(shè)置的電機(jī)三連接在第二連接臂上。

所述手爪包括廂體，所述廂體的兩側(cè)分別設(shè)有卡爪機(jī)構(gòu)，所述卡爪機(jī)構(gòu)包括一對(duì)卡爪頭，所述卡爪頭上分別設(shè)有齒輪，其中，一齒輪上設(shè)有電機(jī)四。

所述轉(zhuǎn)盤(pán)為圓形或三角形。

本發(fā)明在工作中，通過(guò)旋轉(zhuǎn)臺(tái)可進(jìn)行水平面上的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作（旋轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)設(shè)有電機(jī)），第一連接臂通過(guò)電機(jī)一進(jìn)行垂直方向上的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，電機(jī)二帶動(dòng)拉動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作即電機(jī)二電動(dòng)拉桿一旋轉(zhuǎn)，拉桿一帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤(pán)帶動(dòng)拉桿二，拉桿二從而帶動(dòng)第二連接臂進(jìn)行垂直方向上的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作；第二連接臂上的手爪在電機(jī)三的作用下，可進(jìn)行水平方向上的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，操作可靠；手爪工作時(shí)，通過(guò)電機(jī)四帶動(dòng)齒輪嚙合實(shí)現(xiàn)一對(duì)卡爪頭進(jìn)行夾取動(dòng)作。本發(fā)明方便加工，成本低，操作可靠。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖2是圖1中A向的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖3是圖1中B向的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中1是底座，2是旋轉(zhuǎn)臺(tái)，3是立塊，4是電機(jī)一，5是第一連接臂，6是容置槽，7是第二連接臂，8是電機(jī)二，9是轉(zhuǎn)盤(pán)，10是拉桿一，11是拉桿二，12是手爪，13是電機(jī)三，14是廂體，15是卡爪頭，16是齒輪，17是電機(jī)四。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明如圖1-3所示，包括底座1，所述底座1上設(shè)有旋轉(zhuǎn)臺(tái)2，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的頂面設(shè)有一對(duì)平行設(shè)置的立塊3，一對(duì)立塊之間設(shè)有通過(guò)電機(jī)一4連接的可旋轉(zhuǎn)的第一連接臂5，所述電機(jī)一設(shè)在一立塊的外側(cè)，所述第一連接臂5的頂部設(shè)有容置槽6，所述容置槽內(nèi)設(shè)有第二連接臂7，所述第二連接臂通過(guò)拉動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，所述拉動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)二8、轉(zhuǎn)盤(pán)9、拉桿一10和拉桿二11，所述電機(jī)二8設(shè)在另一立塊的外側(cè)，所述轉(zhuǎn)盤(pán)9活動(dòng)設(shè)在第一連接臂的外側(cè)，所述電機(jī)二通過(guò)拉桿一連接轉(zhuǎn)盤(pán)，所述拉桿二的一端連接轉(zhuǎn)盤(pán)、另一端連接第二連接臂的頭部；

所述第二連接臂的頭部設(shè)有手爪12，所述手爪通過(guò)垂直設(shè)置的電機(jī)三13連接在第二連接臂上。

所述手爪包括廂體14，所述廂體的兩側(cè)分別設(shè)有卡爪機(jī)構(gòu)，所述卡爪機(jī)構(gòu)包括一對(duì)卡爪頭15，所述卡爪頭上分別設(shè)有齒輪16，其中，一齒輪上設(shè)有電機(jī)四17；工作中，通過(guò)電機(jī)四帶動(dòng)齒輪嚙合動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)一對(duì)卡爪頭的夾持動(dòng)作。

所述轉(zhuǎn)盤(pán)9為圓形或三角形，便于根據(jù)加工需要進(jìn)行選擇設(shè)置。