本發(fā)明涉及人機(jī)工程學(xué)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及外骨骼服。

背景技術(shù)：

外骨骼服在軍事、工程、勘探、醫(yī)療等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。當(dāng)前，外骨骼服是針對特定用途而專門制造的，制造完成后難以用于其他領(lǐng)域。而且，當(dāng)需要更豐富的功能時，只能將外骨骼服制造得越發(fā)復(fù)雜，而且制造成本高昂。另外，現(xiàn)有的外骨骼服的功能隨著制作完成而定型，并且難以擴(kuò)展。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的相關(guān)問題，本發(fā)明提出外骨骼服，該外骨骼服可以通過在外骨骼部件上提供多個擴(kuò)展接口模塊，使得外骨骼服能夠連接多種不同的外接擴(kuò)展裝置，從而使外骨骼服方便地適用于各種不同的領(lǐng)域，因此，極大地擴(kuò)展了外骨骼服的用途。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種外骨骼服，所述外骨骼服包括多個外骨骼部件和設(shè)置于所述多個外骨骼部件上的多個擴(kuò)展接口模塊，其中：

每一擴(kuò)展接口模塊均供外接擴(kuò)展裝置連接，當(dāng)將外接擴(kuò)展裝置連接到相應(yīng)的擴(kuò)展接口模塊時，所述外接擴(kuò)展裝置可拆卸地固定在所述擴(kuò)展接口模塊上。

優(yōu)選地，所述外骨骼服還包括電源線路，所述電源線路連接到設(shè)置于所述外骨骼服內(nèi)部或外部的電源，所述多個擴(kuò)展接口模塊中的一部分或全部通過所述電源線路連接到所述電源，從而所述電源為連接到與所述電源線路連接的擴(kuò)展接口模塊的外接擴(kuò)展裝置供電。

優(yōu)選地，所述外骨骼服還包括通信線路，所述通信線路連接到設(shè)置于所述外骨骼服內(nèi)部或外部的處理裝置，所述多個擴(kuò)展接口模塊中的一部分或全部通過所述通信線路與所述處理裝置連接，連接到在與所述通信線路連接的擴(kuò)展接口模塊的外接擴(kuò)展裝置通過所述通信線路與所述處理裝置通信。

優(yōu)選地，所述外骨骼服還包括電源及通信線路，所述電源及通信線路連接到設(shè)置于所述外骨骼服內(nèi)部或外部的電源和設(shè)置于所述外骨骼服內(nèi)部或外部的處理裝置，所述多個擴(kuò)展接口模塊中的一部分或全部通過所述電源及通信線路連接到所述電源和所述處理裝置，從而連接到與所述電源及通信線路連接的擴(kuò)展接口模塊的外接擴(kuò)展裝置接受電源供電并且通過所述通信線路與所述處理裝置通信。

優(yōu)選地，所述外骨骼服包括上肢外骨骼，所述上肢外骨骼包括兩條手臂外骨骼，每條手臂外骨骼均包括前臂外骨骼和與所述前臂外骨骼的后端連接的上臂外骨骼；

其中，所述前臂外骨骼的前端設(shè)置有至少一個所述擴(kuò)展接口模塊，其中，當(dāng)用戶穿戴上所述上肢外骨骼時，設(shè)置在所述前臂外骨骼的前端的擴(kuò)展接口模塊均固定在所述用戶的一條手臂的肘關(guān)節(jié)至手掌之間的位置。

優(yōu)選地，所述多個擴(kuò)展接口模塊包括兩種尺寸不同的擴(kuò)展接口模塊，其中，第一種擴(kuò)展接口模塊的尺寸小于第二種擴(kuò)展接口模塊的尺寸。

優(yōu)選地，所述第一種擴(kuò)展接口模塊的承重性能低于所述第二種擴(kuò)展接口模塊的承重性能。

優(yōu)選地，當(dāng)所述外骨骼服包括后背外骨骼和大腿外骨骼時，所述第二種擴(kuò)展接口模塊被設(shè)置于所述后背外骨骼和所述大腿外骨骼中的至少之一上。

優(yōu)選地，與設(shè)置于所述后背外骨骼的所述第二種擴(kuò)展接口模塊連接的外接擴(kuò)展裝置是承載裝置，所述承載裝置內(nèi)部具有容納物品的容納空間。

優(yōu)選地，所述外接擴(kuò)展裝置包括定位裝置、傳感器裝置、測量裝置、通信裝置、游戲裝置、探測裝置、施工裝置、計算裝置中的一種或多種。

本發(fā)明提出的外骨骼服，該外骨骼服可以通過在外骨骼部件上提供多個擴(kuò)展接口模塊，使得外骨骼服能夠連接多種不同的外接擴(kuò)展裝置，從而使外骨骼服方便地適用于各種不同的領(lǐng)域，因此，極大地擴(kuò)展了外骨骼服的用途。另外，不將具備各種功能的裝置直接安裝在外骨骼服上，而是采用擴(kuò)展接口模塊與不同功能的外接擴(kuò)展裝置連接，即，將具備各種功能的裝置與外骨骼服分開制造，可以有效降低外骨骼服的制造成本。當(dāng)不需要某些功能時，外骨骼服可以不連接具有相應(yīng)功能的外接擴(kuò)展裝置，因此，可以有效降低外骨骼服的使用成本。采用本發(fā)明的方案的外骨骼服用途廣泛，當(dāng)連接有不同的外接擴(kuò)展裝置時，外骨骼服可以適用于人機(jī)交互、影視制作、醫(yī)療保健、游戲娛樂、野外勘探、生產(chǎn)活動等各個領(lǐng)域。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明一實施例的外骨骼服的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的外骨骼服的結(jié)構(gòu)框圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的外骨骼服的結(jié)構(gòu)框圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的外骨骼服的結(jié)構(gòu)框圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的外骨骼服的結(jié)構(gòu)框圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的軀體仿真系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合具體實施例，并參照附圖，對本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，根據(jù)本發(fā)明的外骨骼服可以是各種形式的外骨骼裝置，只要能夠穿戴到用戶的軀體上即可，而非僅限于類似于服裝形式的外骨骼裝置。而且，根據(jù)本發(fā)明的外骨骼服可以僅包括上肢外骨骼，也可以僅包括下肢外骨骼。而且，根據(jù)本發(fā)明的外骨骼服同時可以包括上肢外骨骼和下肢外骨骼，二者可以是一體的也可以是分離的。另外，在根據(jù)本發(fā)明的其他實施例中，外骨骼服還可以包括頭戴式裝置，例如，智能眼鏡、智能頭盔等等。另外，根據(jù)本發(fā)明的外骨骼服可以是動力外骨骼服，或無動力外骨骼服，或局部有動力外骨骼服。在本發(fā)明實施例中，外骨骼服的外骨骼部件可以以現(xiàn)有技術(shù)中的方式實現(xiàn)，在本發(fā)明的說明書中將省略相關(guān)描述。

圖1是根據(jù)本發(fā)明一實施例的外骨骼服的結(jié)構(gòu)框圖。

如圖1所示，外骨骼服600包括多個外骨骼部件610和設(shè)置于多個外骨骼部件610上的多個擴(kuò)展接口模塊6110。每一擴(kuò)展接口模塊6110均供外接擴(kuò)展裝置連接，當(dāng)將外接擴(kuò)展裝置連接到相應(yīng)的擴(kuò)展接口模塊6110時，外接擴(kuò)展裝置可拆卸地固定在擴(kuò)展接口模塊6110上。

例如，在外骨骼服600的外骨骼部件610的多個擴(kuò)展接口模塊6110上安裝的外接擴(kuò)展裝置是定位裝置，可用于對外骨骼服的穿戴者的軀體進(jìn)行定位，因此可跟蹤穿戴者的動作。在這種情況下，外骨骼服600可用于軀體仿真、虛擬現(xiàn)實等領(lǐng)域。

又例如，在外骨骼服600的外骨骼部件610的多個擴(kuò)展接口模塊6110上安裝上的外接擴(kuò)展裝置是探測裝置和/或施工裝置，由此當(dāng)外骨骼服的穿戴者進(jìn)行救災(zāi)、勘探等工作時，可以幫助穿戴者完成任務(wù)。

在根據(jù)本公開實施例的外骨骼服中，外接擴(kuò)展裝置可以包括定位裝置、傳感器裝置、測量裝置、通信裝置、游戲裝置、探測裝置、施工裝置、計算裝置中的一種或多種。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，外骨骼服600的外骨骼部件610的擴(kuò)展接口模塊6110可以僅僅是用于可拆卸地固定外接擴(kuò)展裝置。在另一實施例中，外骨骼服600的外骨骼部件610的擴(kuò)展接口模塊6110還可以連接到外骨骼服內(nèi)部或外部的電源，從而為外接擴(kuò)展裝置供電。在另一實施例中，外骨骼服600的外骨骼部件610的擴(kuò)展接口模塊6110之間還可以通過通信線路互聯(lián)并且/或者通過通信線路連接到外骨骼服內(nèi)部或外部的處理裝置，使得外接擴(kuò)展裝置之間能夠通信，并且/或者外接擴(kuò)展裝置可以與處理裝置通信。在另一實施例中，外骨骼服600的外骨骼部件610的擴(kuò)展接口模塊6110可以既連接到外骨骼服內(nèi)部或外部的電源，又連接到外骨骼服內(nèi)部或外部的處理裝置，使得外接擴(kuò)展裝置既能夠通過擴(kuò)展接口模塊6110供電，又通過擴(kuò)展接口模塊6110與另一外接控制裝置或處理裝置通信。

圖2是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的外骨骼服的結(jié)構(gòu)框圖。

如圖2所示，根據(jù)本公開另一實施例的外骨骼服600還包括電源線路。電源線路連接到設(shè)置于外骨骼服600內(nèi)部或外部的電源620。多個擴(kuò)展接口模塊6110中的一部分或全部通過電源線路連接到電源620，從而電源620為連接到與電源線路連接的擴(kuò)展接口模塊6110的外接擴(kuò)展裝置供電。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，電源620可以是內(nèi)置在外骨骼服600中的，也可以是位于外骨骼服600之外的。在一個示例中，電源620可以作為一個外接擴(kuò)展裝置連接到擴(kuò)展接口模塊6110，并且通過擴(kuò)展接口模塊6110以及電源線路為其他擴(kuò)展接口模塊6110所連接的外接擴(kuò)展裝置供電。

圖3是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的外骨骼服的結(jié)構(gòu)框圖。

如圖3所示，根據(jù)本公開另一實施例的外骨骼服600還包括通信線路。通信線路連接到設(shè)置于外骨骼服600內(nèi)部或外部的處理裝置630。多個擴(kuò)展接口模塊6110中的一部分或全部通過通信線路與處理裝置630連接，連接到在與通信線路連接的擴(kuò)展接口模塊6110的外接擴(kuò)展裝置通過通信線路與處理裝置630通信。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，處理裝置630可以是內(nèi)置在外骨骼服600中的，也可以是位于外骨骼服600之外的。例如，處理裝置630可以是置于外骨骼服600內(nèi)部的處理器，也可以是外骨骼服外部的一臺計算機(jī)。在一個示例中，處理裝置630可以作為一個外接擴(kuò)展裝置連接到擴(kuò)展接口模塊6110，并且通過擴(kuò)展接口模塊6110以及通信線路與固定在其他擴(kuò)展接口模塊6110的外接擴(kuò)展裝置通信，并且進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

圖4是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的外骨骼服的結(jié)構(gòu)框圖。

如圖4所示，根據(jù)本公開另一實施例的外骨骼服600還包括電源及通信線路。電源及通信線路連接到設(shè)置于外骨骼服600內(nèi)部或外部的電源620和設(shè)置于外骨骼服600內(nèi)部或外部的處理裝置630。多個擴(kuò)展接口模塊6110中的一部分或全部通過電源及通信線路連接到電源620和處理裝置630，從而連接到與電源及通信線路連接的擴(kuò)展接口模塊6110的外接擴(kuò)展裝置接受電源620供電并且通過通信線路與處理裝置630通信。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，在圖2至圖4所示的實施例中，示出了不與其他擴(kuò)展接口模塊6110、電源620或處理裝置630連接的獨立的擴(kuò)展接口模塊6110。在此情況下，獨立的擴(kuò)展接口模塊6110僅起到將外接擴(kuò)展裝置可拆卸地固定到外骨骼服的作用。根據(jù)本公開的實施例的外骨骼服可以具有獨立的擴(kuò)展接口模塊6110，也可以不具有獨立的擴(kuò)展接口模塊6110。

在本公開的外骨骼服中，由于外接擴(kuò)展裝置可以是任何一種裝置，因此，如果僅提供一種擴(kuò)展接口模塊，則可能導(dǎo)致擴(kuò)展接口模塊不適于對于某些外接擴(kuò)展裝置。例如，當(dāng)外接擴(kuò)展裝置僅僅是一個小型裝置，例如，定位裝置時，僅提供小型的擴(kuò)展接口模塊就可以滿足固定定位裝置的需要。在此情況下，當(dāng)外接擴(kuò)展裝置僅僅是一個較大型的裝置，例如，諸如電鉆之類的施工裝置時，適合于固定定位裝置的擴(kuò)展接口模塊由于其尺寸和承重能力小，不適于固定施工裝置。因此，在某些情況下，需要在外骨骼服上設(shè)置不同尺寸的擴(kuò)展接口模塊。

圖5是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的外骨骼服的結(jié)構(gòu)框圖。

在一個實施例中，多個擴(kuò)展接口模塊6110可以包括兩種尺寸不同的擴(kuò)展接口模塊。其中，第一種擴(kuò)展接口模塊6111的尺寸小于第二種擴(kuò)展接口模塊6112的尺寸。優(yōu)選地，第一種擴(kuò)展接口模塊6111的承重性能可以低于第二種擴(kuò)展接口模塊6112的承重性能。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，尺寸更大的第二種擴(kuò)展接口模塊6112具有更強(qiáng)的承重性能能夠使得外骨骼服600上可以固定更重的外接擴(kuò)展裝置。例如，設(shè)置有第一種擴(kuò)展接口模塊6111的外骨骼部件610可以是上肢外骨骼，例如前臂外骨骼，前臂外骨骼上的第一種擴(kuò)展接口模塊6111可以固定尺寸小且重量輕的外接擴(kuò)展裝置。又例如，設(shè)置有第二種擴(kuò)展接口模塊6112的外骨骼部件610可以是下肢外骨骼，例如大腿外骨骼，大腿外骨骼上的第二種擴(kuò)展接口模塊6112可以固定尺寸大且重量重的外接擴(kuò)展裝置。

優(yōu)選地，當(dāng)外骨骼服包括后背外骨骼和大腿外骨骼時，第二種擴(kuò)展接口模塊被設(shè)置于后背外骨骼和大腿外骨骼中的至少之一上。優(yōu)選地，與設(shè)置于后背外骨骼的第二種擴(kuò)展接口模塊連接的外接擴(kuò)展裝置是承載裝置，所述承載裝置內(nèi)部具有容納物品的容納空間。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，在外骨骼服中，相較于其他外骨骼部件，后背外骨骼和大腿外骨骼比較適合于固定較大尺寸或較大重量的外接擴(kuò)展裝置，因此，可以將第二種擴(kuò)展接口模塊設(shè)置于后背外骨骼和大腿外骨骼中的至少之一上。此外，后背外骨骼適合于放置一個背負(fù)式的承載裝置。例如，可以在外骨骼服的后背外骨骼放置背負(fù)式的承載裝置以容納一臺計算機(jī)，該計算機(jī)通過承載裝置所固定到的第二種擴(kuò)展接口模塊與外骨骼服上的其他擴(kuò)展接口模塊所連接的外接擴(kuò)展裝置，例如，定位裝置和傳感器等，通信。這種具有可以容納計算機(jī)的承載裝置的外骨骼服適用于各種情景，例如，虛擬現(xiàn)實、勘探等。

圖6是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的軀體仿真系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

如圖6所示，根據(jù)本發(fā)明另一實施例的軀體仿真系統(tǒng)10包括外骨骼服11和仿真裝置12。外骨骼服11可以包括多個外骨骼部件和設(shè)置于多個外骨骼部件上的多個擴(kuò)展接口模塊，其中：每一擴(kuò)展接口模塊均供外接擴(kuò)展裝置連接，當(dāng)將外接擴(kuò)展裝置連接到相應(yīng)的擴(kuò)展接口模塊時，所述外接擴(kuò)展裝置可拆卸地固定在所述擴(kuò)展接口模塊上?？梢栽谥辽僖粋€擴(kuò)展接口模塊上安裝測量裝置。測量裝置用于測量外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，測量裝置可以包括測量通信模塊，用于發(fā)送測量出的所述外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸。仿真裝置12從至少一個測量裝置獲取外骨骼服10的穿戴者的肢體的尺寸。其中，仿真裝置12采用外骨骼服10的穿戴者的肢體的尺寸，計算用戶整體的尺寸，進(jìn)而對用戶的軀體進(jìn)行仿真。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖6中的仿真系統(tǒng)中的外骨骼服可以包括以上參照圖1至圖5描述的外骨骼服。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖6中的仿真系統(tǒng)中的仿真裝置可以是現(xiàn)有技術(shù)中的仿真裝置，即，在獲得了外骨骼服上的測量裝置測得的肢體尺寸的情況下，仿真裝置即可基于現(xiàn)有程序、算法等對用戶的軀體等進(jìn)行仿真。進(jìn)一步地，當(dāng)仿真裝置獲得了外骨骼服上的定位裝置對外骨骼服的各個外骨骼部件的定位信息時，可以對外骨骼服的穿戴者的狀態(tài)進(jìn)行仿真。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，測量裝置可以為各種類型。而且，當(dāng)采用多個測量裝置時，可以在根據(jù)本發(fā)明實施例的外骨骼服中結(jié)合各種類型的測量裝置。

例如，當(dāng)測量裝置是機(jī)械式測量裝置時，測量裝置可以包括一個卷尺，此時測量裝置可以安裝在外骨骼服的任意位置，例如，諸如肘部的關(guān)節(jié)處或諸如前臂的外骨骼部件上，通過抽出卷尺來測量相應(yīng)肢體長度。

例如，當(dāng)測量裝置是機(jī)械式測量裝置時，測量裝置可以包括一個齒輪機(jī)構(gòu)，結(jié)合一個外骨骼部件，例如，前臂外骨骼部件使用。在此情況下，前臂外骨骼在此齒輪機(jī)構(gòu)中伸縮使得齒輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，測量裝置還具有計數(shù)機(jī)構(gòu)，可以根據(jù)齒輪機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動讀取該前臂外骨骼部件伸縮后長度，由此確定該前臂外骨骼部件的長度。

例如，測量裝置還可以激光測距裝置、超聲波測距裝置、紅外測距裝置或無線電測距裝置等，這些測量裝置可以安裝到外骨骼服的任意位置。

優(yōu)選地，每一測量裝置均包括測量通信模塊。測量通信模塊可以是有線通信模塊或無線通信模塊。測量通信模塊可以將測量裝置測得的肢體信息發(fā)送到任何其他能夠與測量通信模塊通信的信息處理設(shè)備。例如，信息處理設(shè)備可以為簡單的信息處理設(shè)備，比如信息處理芯片，也可以是平板電腦、PAD、移動電話、計算機(jī)等復(fù)雜的信息處理設(shè)備，用戶可根據(jù)實際信息處理的要求選擇合適的信息處理設(shè)備。

在根據(jù)本發(fā)明實施例的軀體仿真系統(tǒng)的一個應(yīng)用場景中，外骨骼服上的至少一個擴(kuò)展接口模塊上安裝的具有測量通信模塊的測量裝置將測得的用戶肢體的尺寸發(fā)送到仿真裝置，仿真裝置對外骨骼服的穿戴者的身體進(jìn)行仿真。此時，外骨骼服的一個擴(kuò)展接口模塊上安裝有游戲手柄，例如游戲網(wǎng)球拍，其他擴(kuò)展接口安裝了定位裝置等外接擴(kuò)展裝置。定位裝置將對外骨骼服穿戴者的動作的定位信息發(fā)送到仿真裝置，仿真裝置基于單位信息對已經(jīng)進(jìn)行了身體仿真的外骨骼服穿戴者進(jìn)行姿態(tài)仿真。在已經(jīng)進(jìn)行了身體仿真和姿態(tài)仿真的情況下，當(dāng)外骨骼服的穿戴者使用游戲網(wǎng)球拍進(jìn)行虛擬現(xiàn)實的網(wǎng)球比賽時，用戶的身體和動作姿態(tài)可以真實地虛擬出來，因此能夠?qū)崿F(xiàn)對用戶軀體的高精度仿真，并且提升了此虛擬現(xiàn)實的網(wǎng)球比賽的真實感。在此實施例中，在不同的擴(kuò)展接口模塊上安裝了測量裝置、定位裝置和游戲網(wǎng)球拍。但是本發(fā)明不限于此，可以在擴(kuò)展接口模塊上安裝各種外接擴(kuò)展裝置使得根據(jù)本發(fā)明的外骨骼服實現(xiàn)各種功能。

根據(jù)本發(fā)明實施例的軀體仿真系統(tǒng)，可以通過包括外骨骼服和仿真裝置：外骨骼服包括至少一個安裝到擴(kuò)展接口模塊上的測量裝置，用于測量外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，其中，測量裝置包括測量通信模塊，用于發(fā)送測量出的外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸；仿真裝置從至少一個測量裝置獲取外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，其中，仿真裝置采用外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，計算用戶整體的尺寸，進(jìn)而對所述用戶的軀體進(jìn)行仿真，使得無需人工測量，即可獲得外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，而且可通過測量通信模塊發(fā)送測得的肢體尺寸，進(jìn)而實現(xiàn)對用戶整體的仿真。這避免了現(xiàn)有技術(shù)中需要對用戶肢體進(jìn)行人工測量，并將測量收據(jù)人工輸入到系統(tǒng)的繁瑣。此外，所述軀體仿真系統(tǒng)采用根據(jù)本公開實施例的外骨骼服測量并發(fā)送來的外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，即可對用戶的身體進(jìn)行仿真，無需人工測量和輸入用戶的肢體尺寸，簡化了操作。根據(jù)本發(fā)明的軀體仿真系統(tǒng)可用于實現(xiàn)準(zhǔn)確高效的人機(jī)實時交互，當(dāng)然本領(lǐng)域技術(shù)人員可以明了，所述人機(jī)交互也可以是非實時的情況。

本發(fā)明的外骨骼服和軀體仿真系統(tǒng)適用于人機(jī)交互、影視制作、醫(yī)療保健、游戲娛樂、野外勘探、生產(chǎn)活動等各個領(lǐng)域。

以上所述的具體實施例，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

以上所述的具體實施例，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。