本發(fā)明涉及人造復合木板的生產(chǎn)設備領域，特別涉及復合木板板材的抓取裝置。

背景技術：
人造復合木板生產(chǎn)過程中，需要將多層薄板板材從儲存工位抓取至復合工位進行壓貼，目前大部分為傳統(tǒng)生產(chǎn)模式，通過人工搬運板材，其勞動強度大、效率低。已出現(xiàn)有的機械抓取裝置，由于抓取過程中需要進行定位抓取，因此采用多層結構，實現(xiàn)X方向、Y方向抓取位置的調節(jié)，其存在的缺點是：整體相當笨重、結構復雜、成本高，并且抓取可靠性還有待提高。

技術實現(xiàn)要素：
本申請人針對現(xiàn)有技術的上述缺點，進行研究和改進，提供一種板材的自動定位抓取裝置，其具有結構簡單、成本低，能夠自動定位，滿足板材壓貼需求。為了解決上述問題，本發(fā)明采用如下方案：一種板材的自動定位抓取裝置，包括升降機構及安裝于升降機構下端的抓取機構；所述升降機構包括通過升降驅動裝置驅動的提升導柱；所述抓取機構包括安裝于提升導柱下端的吸盤框架；以吸盤框架的短邊方向為Y方向，其長邊方形位X方向，所述吸盤框架的內側安裝有橫移裝置，所述橫移裝置通過絲杠驅動組件驅動吸盤框架相對提升導柱進行X方向移動；所述吸盤框架的外側安裝有多個布置于其Y方向兩側的真空吸盤組件，所述真空吸盤組件通過Y方向吸盤安裝桿與吸盤框架固連；吸盤框架的Y方向兩側分別安裝有升降限位組件及氣缸推板裝置，所述升降限位組件限定板材的Y方向的邊緣位置并通過Y方向限位安裝桿與吸盤框架固連，所述氣缸推板裝置包括安裝于Y方向氣缸安裝桿上的Y方向驅動氣缸、由所述Y方向驅動氣缸驅動的滑塊組件及推板，Y方向驅動氣缸驅動所述推板，推板將板材推向升降限位組件；位于Y方向氣缸安裝桿的Y方向遠離吸盤框架的一端安裝有豎向壓板組件，所述豎向壓板組件包括豎向壓板氣缸及安裝于所述豎向壓板氣缸的活塞桿下端的壓頭，豎向壓板氣缸的缸體與Y方向氣缸安裝桿固連。作為上述技術方案的進一步改進：所述橫移裝置包括固定安裝于吸盤框架X方向中部的固定梁、對稱位于固定梁的X方向兩側并與提升導柱下端固連的橫移梁及貼合于吸盤框架內壁的X方向直線導軌，所述橫移梁的兩端通過X方向直線導軌與吸盤框架滑動連接，固定梁的中部安裝有所述絲杠驅動組件，所述絲杠驅動組件包括與固定梁固連的絲杠螺母及兩端與橫移梁活動連接的絲杠，絲杠的端部安裝有驅動絲杠轉動的傳動電機。所述真空吸盤組件包括真空吸盤、固定于真空吸盤上的調節(jié)桿及活動套置于調節(jié)桿上的固定軸套，所述固定軸套通過安裝卡夾與Y方向吸盤安裝桿固連，位于固定軸套上下兩側的調節(jié)桿上活動套置有第一調節(jié)彈簧，調節(jié)桿的上端安裝有調節(jié)螺母。所述升降限位組件包括升降限位靠板，所述升降限位靠板呈倒置的L型，包括壓貼于板材上表面的橫板及擋靠于板材后端面的立板，所述橫板通過第一滑桿及第一直線軸承組件與Y方向限位安裝桿豎向活動連接。所述滑塊組件包括安裝于Y方向氣缸安裝桿上的Y方向滑軌、與所述Y方向滑軌配合的滑塊及安裝于滑塊上的固定塊，所述固定塊通過球頭桿端關節(jié)軸承與Y方向驅動氣缸的活塞桿連接，所述固定塊上通過第二直線軸承組件與所述推板活動連接，所述推板通過第二滑桿與第二直線軸承組件豎向滑動連接，所述推板的端部帶有凸出的勾部。所述吸盤框架的外側安裝有升降行程檢測裝置，所述升降行程檢測裝置包括與吸盤框架外側固連的固定組件及行程開關、與所述固定組件固連的豎向檢測導套及活動安裝于所述豎向檢測導套中的檢測導桿，所述行程開關的感應端與檢測導桿的上端接觸，檢測導桿上套置有位于豎向檢測導套上下兩端的第二調節(jié)彈簧。所述行程開關通過安裝板及豎向調節(jié)板安裝于吸盤框架上，安裝板于豎向調節(jié)板上的豎向安裝位置可進行調節(jié)。本發(fā)明的技術效果在于：本發(fā)明通過設置單層的吸盤框架、Y方向氣缸推板調節(jié)結構及X方向的絲杠調節(jié)結構，即能實現(xiàn)對板材的Y方向與X方向吸取位置的調節(jié)，整個抓取裝置的結構簡單、成本低、質量輕，并且抓取可靠性高，速度快，無需人工操作，有效地提高了復合板材的生產(chǎn)效率，滿足生產(chǎn)需求。附圖說明圖1為本發(fā)明的結構示意圖。圖2為本發(fā)明中抓取機構的立體結構圖。圖3為本發(fā)明中吸盤框架與橫移裝置的立體結構圖。圖4為本發(fā)明中吸盤組件的立體結構圖。圖5為圖4的另一方向視圖。圖6為本發(fā)明中升降限位組件的立體結構圖。圖7為本發(fā)明中氣缸推板裝置的立體結構圖。圖8為圖7的另一方向視圖。圖9為本發(fā)明中升降行程檢測裝置的立體結構圖。圖10為圖9的另一方向視圖。圖中：1、提升導柱；100、板材；2、吸盤框架；3、橫移裝置；31、固定梁；32、橫移梁；33、X方向直線導軌；4、絲杠驅動組件；41、絲杠螺母；42、絲杠；43、傳動電機；5、真空吸盤組件；51、調節(jié)桿；52、真空吸盤；53、固定軸套；54、卡夾；55、第一調節(jié)彈簧；56、調節(jié)螺母；6、Y方向吸盤安裝桿；7、升降限位組件；71、升降限位靠板；711、橫板；712、立板；72、第一滑桿；73、第一直線軸承組件；8、氣缸推板裝置；81、Y方向驅動氣缸；82、滑塊組件；821、Y方向滑軌；822、滑塊；823、固定塊；83、推板；831、勾部；84、第二直線軸承組件；85、第二滑桿；86、球頭桿端關節(jié)軸承；9、Y方向限位安裝桿；10、Y方向氣缸安裝桿；11、豎向壓板組件；111、豎向壓板氣缸；112、壓頭；12、升降行程檢測裝置；121、固定組件；122、豎向檢測導套；123、檢測導桿；124、行程開關；125、第二調節(jié)彈簧；126、安裝板；127、豎向調節(jié)板。具體實施方式下面結合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作進一步說明。如圖1、圖2所示，本實施例的板材的自動定位抓取裝置，包括升降機構及安裝于升降機構下端的抓取機構；升降機構包括通過升降驅動裝置驅動的提升導柱1；抓取機構包括安裝于提升導柱1下端的吸盤框架2，定義吸盤框架2的短邊方向為Y方向，其長邊方向為X方向，定義提升導柱1的提升方向為豎向（圖中Z方向）；吸盤框架2的內側安裝有橫移裝置3；橫移裝置3通過絲杠驅動組件4驅動吸盤框架2相對提升導柱1進行X方向移動；吸盤框架2的外側安裝有多個布置于其Y方向兩側的真空吸盤組件5，真空吸盤組件5通過Y方向吸盤安裝桿6與吸盤框架2固連；吸盤框架2的Y方向兩側分別安裝有升降限位組件7及氣缸推板裝置8，升降限位組件7限定板材100的Y方向邊緣位置并通過Y方向限位安裝桿9與吸盤框架2固連，如圖7所示，氣缸推板裝置8包括安裝于Y方向氣缸安裝桿10上的Y方向驅動氣缸81，Y方向驅動氣缸81的活塞桿端部通過球頭桿端關節(jié)軸承86連接有滑塊組件82，滑塊組件82與第二直線軸承組件84固連，第二直線軸承組件84中豎向滑動安裝有第二滑桿85，第二滑桿85的下端固定連接推板83，Y方向驅動氣缸81依次通過滑塊組件82、第二直線軸承組件84、第二滑桿85推動推板83，推板83將板材100推向升降限位組件7；位于Y方向氣缸安裝桿10的遠離吸盤框架2的一端安裝有豎向壓板組件11，如圖8所示，豎向壓板組件11包括豎向壓板氣缸111及安裝于豎向壓板氣缸111的活塞桿下端的壓頭112，豎向壓板氣缸111的缸體與Y方向氣缸安裝桿10固連。當推板83將上層的板材向升降限位組件7推動后，上層板材與下層板材錯開，豎向壓板組件11下壓時壓在下層板材上，當上層板材被吸取時，上層板材與下層板材分離。如圖3所示，橫移裝置3包括固定安裝于吸盤框架2X方向中部的固定梁31及對稱分布于固定梁31的兩側并與提升導柱1下端固連的橫移梁32，吸盤框架2的內壁貼合有X方向直線導軌33，橫移梁32的兩端通過X方向直線導軌33與吸盤框架2滑動連接，固定梁31的中部安裝有絲杠驅動組件4，絲杠驅動組件4包括與固定梁31固連的絲杠螺母41及兩端與橫移梁32活動連接的絲杠42，絲杠42上還安裝有驅動絲杠42轉動的傳動電機43。傳動電機43驅動絲杠42轉動，絲杠42轉動時，通過絲杠螺母41、固定梁31帶動吸盤框架2相對固定梁31沿著X方向移動，從而調節(jié)吸盤框架2的X方向位置，即調節(jié)板材100的X方向吸取位置。吸盤框架2的X方向一側的機架（未畫出）設置有行程開關（圖中未畫出，用于檢測吸盤框架2的X方向位置），當X方向調節(jié)到位時，此行程開關停止傳動電機43工作。如圖4、圖5所示，真空吸盤組件5包括真空吸盤52、固定安裝于真空吸盤52上的調節(jié)桿51及活動套置于調節(jié)桿51上的固定軸套53，固定軸套53通過安裝卡夾54與Y方向吸盤安裝桿6固連，位于固定軸套53上下兩側的調節(jié)桿51上安裝有第一調節(jié)彈簧55，第一調節(jié)彈簧55活動套置于調節(jié)桿51上，調節(jié)桿51的上端安裝有調節(jié)螺母56。真空吸盤52通過第一調節(jié)彈簧55、調節(jié)桿51、固定軸套53及調節(jié)螺母56來調節(jié)高度，旋轉調節(jié)螺母56時，改變調節(jié)桿51上下部分的第一調節(jié)彈簧55的壓縮程度，從而調節(jié)真空吸盤52相對Y方向吸盤安裝桿6的高度；由于第一調節(jié)彈簧55的作用，當真空吸盤52下降貼合板材100時，真空吸盤52在第一調節(jié)彈簧55的彈力作用下，向上移動一段距離，從而與板材100之間形成彈性貼合，避免硬接觸造成真空吸盤52損壞。真空吸盤52上的抽真空孔通過真空管與真空泵連接，抽真空保證真空吸盤52與板材100之間一定的負壓，將板材100吸取。如圖6所示，升降限位組件7包括升降限位靠板71，升降限位靠板71呈倒置的L型，包括壓貼于板材100上表面的橫板711及擋靠于板材100后端面的立板712，橫板711通過第一滑桿72及第一直線軸承組件73與Y方向限位安裝桿9豎向活動連接。第一滑桿72可于第一直線軸承組件73中上下滑動，當升降限位靠板71與板材100接觸后，還有一定的上升余量，避免硬接觸。如圖7、圖8所示，滑塊組件82包括安裝于Y方向氣缸安裝桿10上的Y方向滑軌821、與Y方向滑軌821配合的滑塊822及安裝于滑塊822上的固定塊823，固定塊823通過球頭桿端關節(jié)軸承86與Y方向驅動氣缸81的活塞桿連接，固定塊823的側壁固定連接第二直線軸承組件84，通過第二直線軸承組件84與推板83活動連接，推板83通過第二滑桿85與第二直線軸承組件84豎向滑動連接。第二滑桿85可于第二直線軸承組件84中上下滑動，同樣可保證推板83的一定升降余量。推板83的端部帶有凸出的勾部831，推板83壓住板材100后，利用勾部831將板材100沿著Y方向推至頂靠于升降限位靠板71，從而確定板材100的Y方向吸附位置。如圖9、圖10所示，吸盤框架2的外側安裝有升降行程檢測裝置12，升降行程檢測裝置12包括與吸盤框架2外側固連的固定組件121及行程開關124、與固定組件121固連的豎向檢測導套122及活動安裝于豎向檢測導套122中的檢測導桿123，行程開關124的感應端與檢測導桿123的頂端接觸，檢測導桿123上套置有位于豎向檢測導套122上下兩端的第二調節(jié)彈簧125。行程開關124通過安裝板126及豎向調節(jié)板127安裝于吸盤框架2上，安裝板126于豎向調節(jié)板127上的豎向安裝位置可進行調節(jié)。當提升導柱1帶動整個抓取機構下移至板材100處時，檢測導桿123與板材100接觸，并在第二調節(jié)彈簧125的彈力作用下彈性上升一定距離，行程開關124檢測到信號后，停止提升導柱1下降。本發(fā)明的工作過程如下：升降機構及抓取機構在移動機構（未畫出）的帶動下，于板材100的儲存工位與復合工位之間移動；當升降機構及抓取機構移動至板材儲存工位時，升降機構在升降驅動裝置（未畫出，包括電機、升降用的傳送皮帶等）的驅動下下降，當行程開關124檢測到信號后，停止下降；升降限位靠板71位于板材100的后端，推板83壓于板材100的上表面，在Y方向驅動氣缸81的驅動下，推板83壓住板材100并利用勾部831將板材100向升降限位靠板71移動，使得板材100的后端與升降限位靠板71頂靠，推板83回退，從而限定板材100的Y方向吸取位置；絲杠驅動組件4帶動吸盤框架2X方向移動，X方向設置的行程開關（未畫出）檢測到信號后，停止絲杠驅動組件4的傳動電機43；板材100的Y方向與X方向吸取位置確定后，提升導柱1繼續(xù)下降，將真空吸盤52與板材100貼緊，同時抽真空行程負壓吸附；由于上層板材100通過Y方向與X方向調節(jié)后，其與下層板材100之間錯開，豎向壓板氣缸111推動壓頭112下壓于下層板材100上；真空吸盤52吸取上層板材100后，提升導柱1上升，吸盤框架2帶動上層板材100與下層板材100脫離，從而完成板材的定位抓取過程。以上所舉實施例為本發(fā)明的較佳實施方式，僅用來方便說明本發(fā)明，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，任何所屬技術領域中具有通常知識者，若在不脫離本發(fā)明所提技術特征的范圍內，利用本發(fā)明所揭示技術內容所作出局部改動或修飾的等效實施例，并且未脫離本發(fā)明的技術特征內容，均仍屬于本發(fā)明技術特征的范圍內。