1.一種用于選擇性地保持部件(80)的順應(yīng)式末端執(zhí)行器(100)，所述順應(yīng)式末端執(zhí)行器(100)包括：
基部(110)；
顎板(120)，所述顎板固定地耦接至所述基部(110)；
部件接合表面(130)；以及
樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)(140)，所述樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)在所述部件接合表面與所述顎板(120)之間延伸，其中，所述樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)(140)被配置為允許所述部件接合表面(130)圍繞單個樞轉(zhuǎn)軸(150)相對于所述顎板(120)受限地旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器(100)，其中，所述顎板(120)是第一顎板(121)，其中所述部件接合表面(130)是第一部件接合表面(131)，其中所述樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)(140)是第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)(141)，其中所述單個樞轉(zhuǎn)軸(150)是第一單個樞轉(zhuǎn)軸(151)，并且其中，第二單個樞轉(zhuǎn)軸(152)至少與所述第一單個樞轉(zhuǎn)軸(151)大致平行，并且進(jìn)一步地，其中所述順應(yīng)式末端執(zhí)行器(100)包括第二顎板(122)、第二部件接合表面(132)、第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)(142)以及顎板致動器(170)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器(100)，其中：
(i)所述第二顎板(122)經(jīng)由所述顎板致動器(170)移動地耦接至所述基部(110)，以使得所述第二部件接合表面(132)面向所述第一部件接合表面(131)；
(ii)所述第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)(142)被配置為允許所述第二部件接合表面(132)圍繞所述第二單個樞轉(zhuǎn)軸(152)相對于所述第二顎板(122)受限地旋轉(zhuǎn)；并且
(iii)所述第一部件接合表面(131)和所述第二部件接合表面132被布置成操作地夾持所述部件(80)的相對側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器(100)，其中，所述顎板致動器(170)被配置為在至少包括打開方位(172)和夾持方位(174)的方位范圍內(nèi)選擇性地平移所述順應(yīng)式末端執(zhí)行器(100)，其中，當(dāng)所述順應(yīng)式末端執(zhí)行器(100)處于所述打開方位(172)時，所述順應(yīng)式末端執(zhí)行器(100)被配置為允許所述部件(80)定位在所述第一部件接合表面(131)與所述第二部件接合表面(132)之間，并且進(jìn)一步地，其中，當(dāng)所述順應(yīng)式末端執(zhí)行器(100)處于所述夾持方位(174)時，所述順應(yīng)式末端執(zhí)行器(100)被配置為將所述部件(80)夾持在所述第一部件接合表面(131)與所述第二部件接合表面(132)之間。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器(100)，其中，所述部件接合表面(130)由部件接合墊(138)或真空表面(134)限定，所述部件接合墊操作地附接至所述樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)(140)，所述真空表面被配置為經(jīng)由真空力選擇性地保持所述部件(80)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器(100)，其中，所述樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)(140)包括一對球面軸承(162)，其中所述一對球面軸承(161，162)中的每個球面軸承(160)均限定旋轉(zhuǎn)中心(164)，并且進(jìn)一步地，其中所述單個樞轉(zhuǎn)軸(150)穿過所述一對球面軸承(161，162)中的每個球面軸承(160)的所述旋轉(zhuǎn)中心(164)。
7.一種機(jī)器人(20)，包括根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式執(zhí)行器(100)，
其中，所述機(jī)器人(20)進(jìn)一步包括操作地耦接至機(jī)器人臂(30)的視覺系統(tǒng)(40)，其中，所述視覺系統(tǒng)(40)被配置為產(chǎn)生將所述部件(80)相對于裝置(90)的位置量化的定位信號(74)。
8.一種自動化飛機(jī)部件組裝的方法，所述方法包括：
利用機(jī)器人的視覺系統(tǒng)(40)定位裝置(90)；
利用所述視覺系統(tǒng)(40)定位部件(80)，其中，所述機(jī)器人被配置為將所述部件(80)與所述裝置(90)的表面(130)操作地對準(zhǔn)，以使所述部件(80)操作地附接至所述裝置(90)；
利用所述機(jī)器人(20)的順應(yīng)式末端執(zhí)行器(100)夾持所述部件(80)；
相對于所述裝置(90)放置所述部件(80)；以及
將所述部件(80)操作地附接至所述裝置(90)，其中：
(i)相對于所述裝置放置所述部件包括：使所述部件(80)與所述裝置(90)操作地接觸；
(ii)所述部件(80)包括凸緣(84)，所述凸緣被配置為在將所述部件操作地附接至所述裝置之后與所述裝置(90)面對面接觸地延伸；
(iii)所述凸緣(84)包括趾部端和跟部端；并且
(iv)相對于所述裝置放置所述部件包括：在使所述凸緣(84)的所述跟部端(88)與所述裝置(90)接觸之前，刻意使所述凸緣(84)的所述趾部端與所述裝置(90)接觸。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，在使所述凸緣(84)的所述趾部端與所述裝置(90)接觸之后，所述方法包括：為所述部件(80)提供超速驅(qū)動，以使得所述凸緣(84)的所述跟部端(88)與所述裝置(90)接觸。
10.根據(jù)權(quán)利要求8和9中任一項(xiàng)所述的方法，其中，為所述部件提供超速驅(qū)動包括：使所述順應(yīng)式末端執(zhí)行器(100)朝向所述裝置移動至少0.1毫米的距離。