本公開(kāi)整體涉及順應(yīng)式(compliant)末端執(zhí)行器、包括該順應(yīng)式末端執(zhí)行器的機(jī)器人以及利用該順應(yīng)式末端執(zhí)行器的方法。

背景技術(shù)：

機(jī)器人和機(jī)器人系統(tǒng)通常用于諸如汽車(chē)和航空制造等的制造過(guò)程。這種機(jī)器人通常執(zhí)行諸如焊接、上漆、緊固、組裝、移動(dòng)大的負(fù)載、檢查、以及測(cè)試等任務(wù)。在具體應(yīng)用中，機(jī)器人可拾取部件、使部件朝向裝置移動(dòng)、相對(duì)于裝置定位部件、和/或?qū)⒉考罱又裂b置。由機(jī)器人執(zhí)行的這些任務(wù)通常需要精確度和/或準(zhǔn)確度，并且機(jī)器人必須能夠相對(duì)于部件和/或裝置精確地對(duì)準(zhǔn)或定位其自身和/或工具，以確保能夠執(zhí)行其任務(wù)。例如，在決定性組裝過(guò)程中，將在例如部件(例如，用于機(jī)翼組件的肋柱)的凸緣中預(yù)形成的對(duì)準(zhǔn)孔(有時(shí)被稱(chēng)之為決定性組裝孔或“DA孔”)與裝置(例如，翼部組件)中形成的孔對(duì)準(zhǔn)，以定位該部件。通常，具有夾持機(jī)構(gòu)的第一機(jī)器人可將部件保持在位，而第二機(jī)器人可將部件的凸緣緊固至組件。然而，該等部件并不總是完美地形成并且可能具有在可接受容差內(nèi)的變化。例如，肋柱可形成為具有相對(duì)于翼梁定位的凸緣，該凸緣處于加或減1.5度的容差內(nèi)。當(dāng)通過(guò)第一機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)被牢固地保持在位時(shí)，部件可臨時(shí)變形成與組件對(duì)準(zhǔn)，但是，一旦夾持機(jī)構(gòu)釋放，部件則可能彈離其原來(lái)保持的位置，由此改變肋柱的相對(duì)位置而遠(yuǎn)離期望的位置。因此，存在對(duì)順應(yīng)式末端執(zhí)行器和利用該順應(yīng)式末端執(zhí)行器的方法的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

此處公開(kāi)了順應(yīng)式末端執(zhí)行器、包括順應(yīng)式末端執(zhí)行器的機(jī)器人、以及利用順應(yīng)式末端執(zhí)行器的方法。機(jī)器人包括機(jī)器人臂和順應(yīng)式末端執(zhí)行器。順應(yīng)式末端執(zhí)行器包括基部、固定地耦接至基部的顎板(jaw)、部件 接合表面、以及樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)。樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)在部件接合表面與顎板之間延伸并且被配置為允許部件接合表面圍繞單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸相對(duì)于顎板受限地旋轉(zhuǎn)。

方法包括：將裝置定位在機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)內(nèi)；將部件定位在視覺(jué)系統(tǒng)內(nèi)；利用順應(yīng)式末端執(zhí)行器夾持部件；相對(duì)于裝置放置部件；以及將部件操作地附接至裝置。放置包括：使部件與裝置操作地接觸，以及在使凸緣的跟部端(heel end)與裝置接觸之前，刻意使部件的凸緣的趾部端(toe end)與裝置接觸。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本公開(kāi)的包括順應(yīng)式末端執(zhí)行器的機(jī)器人的示意性表示。

圖2是根據(jù)本公開(kāi)的順應(yīng)式末端執(zhí)行器的示意性表示。

圖3是根據(jù)本公開(kāi)的包括順應(yīng)式末端執(zhí)行器的機(jī)器人的局部(less)示意性側(cè)視圖，其中該順應(yīng)式末端執(zhí)行器將部件定位在裝置內(nèi)。

圖4是根據(jù)本公開(kāi)的包括順應(yīng)式末端執(zhí)行器的機(jī)器人的另一局部示意性側(cè)視圖，其中該順應(yīng)式末端執(zhí)行器將部件定位在裝置內(nèi)。

圖5是圖3中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器的部分剖視圖。

圖6是根據(jù)本公開(kāi)的順應(yīng)式末端執(zhí)行器的局部示意圖。

圖7是圖6中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器的局部示意性側(cè)視圖。

圖8是圖6和圖7中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器的局部示意性端視圖。

圖9是圖6至圖8中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器的局部示意性俯視圖。

圖10是可與根據(jù)本公開(kāi)的順應(yīng)式末端執(zhí)行器一起使用的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的局部示意性截面圖。

圖11是可與根據(jù)本公開(kāi)的順應(yīng)式末端執(zhí)行器一起使用的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的局部示意性截面圖。

圖12是根據(jù)本公開(kāi)的處于打開(kāi)方位的順應(yīng)式末端執(zhí)行器的一部分的示意性側(cè)視圖。

圖13是根據(jù)本公開(kāi)的處于夾持方位的順應(yīng)式末端執(zhí)行器的一部分的示意性側(cè)視圖。

圖14是根據(jù)本公開(kāi)的處于打開(kāi)方位的順應(yīng)式末端執(zhí)行器的一部分的另一示意性側(cè)視圖。

圖15是描述根據(jù)本公開(kāi)的自動(dòng)化飛機(jī)部件組裝的方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

圖1至圖15提供根據(jù)本公開(kāi)的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100、和/或包括和/或利用順應(yīng)式末端執(zhí)行器100的機(jī)器人20和/或方法200的實(shí)施例。用于相似或至少大致相似目的的元件在圖1至圖15的每個(gè)圖中以類(lèi)似標(biāo)號(hào)標(biāo)記，并且此處不參考圖1至圖15中的每個(gè)圖詳細(xì)討論這些元件。同樣，未在圖1至圖15的每個(gè)圖中標(biāo)記全部的元件，但是，出于一致性，此處可以使用與其相關(guān)聯(lián)的參考標(biāo)號(hào)。在不背離本公開(kāi)的范圍的情況下，此處參考圖1至圖15中的一個(gè)或多個(gè)圖討論的元件、部件、和/或特征均可包括在圖1至圖15的任一圖中和/或與這些圖一起使用。

通常，以實(shí)線(xiàn)示出了給定(即，具體)實(shí)施方式中可能包括的元件，而以虛線(xiàn)示出了給定實(shí)施方式中可選的元件。然而，以實(shí)線(xiàn)示出的元件并不對(duì)于全部實(shí)施方式是必要的，并且在不背離本公開(kāi)的范圍的情況下，具體實(shí)施方式中可以省去以實(shí)線(xiàn)示出的元件。

圖1是根據(jù)本公開(kāi)的包括機(jī)器人臂30和順應(yīng)式末端執(zhí)行器100的機(jī)器人20的示意性表示。機(jī)器人20可被適配、配置、設(shè)計(jì)、構(gòu)造、和/或編程成將部件80操作地附接和/或固定至裝置90。例如，如此處更為詳細(xì)討論的，部件80可包括凸緣84，并且機(jī)器人20可被配置為使凸緣84與裝置90的表面94操作地接觸，以允許將部件80操作地附接至裝置90。作為另一更加具體的實(shí)施例，部件80可包括和/或可以是肋柱82，并且裝置90可包括和/或可以是飛機(jī)92、或飛機(jī)92的至少一部分。

如圖1中以虛線(xiàn)示出的，機(jī)器人20可進(jìn)一步包括視覺(jué)系統(tǒng)40。如圖示出的，視覺(jué)系統(tǒng)40可操作地耦接至機(jī)器人臂30；然而，并非全部實(shí)施方式都需要如此。此外，視覺(jué)系統(tǒng)40可被適配、配置、設(shè)計(jì)、構(gòu)造、和/或編程成生成定位信號(hào)74。定位信號(hào)74可以指示、可以限定、和/或可以量化部件80相對(duì)于裝置90的位置。

還是如圖1中以虛線(xiàn)示出的，機(jī)器人20進(jìn)一步可包括控制器70、可以與該控制器相關(guān)聯(lián)、和/或可以與該控制器通信?？刂破?0可被適配、配置、設(shè)計(jì)、構(gòu)造、和/或編程成控制機(jī)器人20的至少一部分的操作。這可包括執(zhí)行和/或指導(dǎo)機(jī)器人20執(zhí)行方法200(此處更為詳細(xì)討論的)中的至少一部分。作為更加具體的實(shí)施例，控制器70可被適配、配置、設(shè)計(jì)、構(gòu)造、和/或編程成控制機(jī)器人臂30的操作，以從機(jī)器人臂30接收信息、控制順應(yīng)式末端執(zhí)行器100的操作、從順應(yīng)式末端執(zhí)行器100接收信息、控制視覺(jué)系統(tǒng)40的操作、和/或從視覺(jué)系統(tǒng)40接收諸如定位信號(hào)74的信息。

控制器70可被編程成將控制信號(hào)76提供給機(jī)器人臂30、視覺(jué)系統(tǒng)40、和/或順應(yīng)式末端執(zhí)行器100，以控制器其操作。例如，控制信號(hào)76可包括和/或可以是用于將順應(yīng)式末端執(zhí)行器100平移至打開(kāi)方位的信號(hào)(如此處更為詳細(xì)討論的)、用于將順應(yīng)式末端執(zhí)行器100平移至夾持方位以?shī)A持部件80的信號(hào)(如此處更為詳細(xì)討論的)、用于將機(jī)器人臂30移動(dòng)至第一位置以?shī)A持部件80的信號(hào)、用于將機(jī)器人臂30移動(dòng)至第二位置(在第二位置，部件80與裝置90操作地接觸)的信號(hào)、和/或用于使部件80按壓抵靠裝置90的超速驅(qū)動(dòng)(overdrive)信號(hào)。

機(jī)器人20和/或控制器70可進(jìn)一步包括通信聯(lián)接裝置72、可以與該通信聯(lián)接裝置相關(guān)聯(lián)、和/或與該通信聯(lián)接裝置通信。通信聯(lián)接裝置72可以在控制器70與機(jī)器人20之間延伸、可以在控制器70與機(jī)器人臂30之間延伸、可以在控制器70與順應(yīng)式末端執(zhí)行器100之間延伸、和/或可以在控制器70與視覺(jué)系統(tǒng)40之間延伸。通信聯(lián)接裝置72可以被配置為傳遞定位信號(hào)74和/或控制信號(hào)76。通信聯(lián)接裝置72的實(shí)施例包括任意合適的有線(xiàn)通信聯(lián)接裝置72和/或任意合適的無(wú)線(xiàn)通信聯(lián)接裝置72。

控制器70可包括被適配、配置、設(shè)計(jì)、構(gòu)造、和/或編程為自動(dòng)控制機(jī)器人20的至少一部分的操作的任意合適結(jié)構(gòu)。例如，控制器70可包括和/或可以是電子控制器、專(zhuān)用控制器、特殊用途控制器、個(gè)人電腦、顯示設(shè)備、邏輯設(shè)備、和/或存儲(chǔ)器設(shè)備。此外，控制器70可被編程為執(zhí)行一種或多種算法，以自動(dòng)控制機(jī)器人20的操作。這可包括基于和/或致使控制器70指導(dǎo)機(jī)器人20執(zhí)行圖15中的方法200的算法。

圖2是根據(jù)本公開(kāi)的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100的示意性表示。如此處討論的，圖2中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100可以用于選擇性地保持、定位、和/或放置部件80。

圖2中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100可包括和/或可以是圖1中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100，并且在不背離本公開(kāi)的范圍的情況下，此處參考圖2中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100討論的任意結(jié)構(gòu)、部件、特征、和/或功能可以包括在圖1中的機(jī)器人20和/或其順應(yīng)式末端執(zhí)行器100中和/或與其一起使用。同樣，在不背離本公開(kāi)的范圍的情況下，此處參考圖1中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100討論的任意結(jié)構(gòu)、部件、特征、和/或功能可以包括在圖2的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100中和/或與其一起使用。

如圖2中示出的，順應(yīng)式末端執(zhí)行器100包括基部110和顎板120。顎板120可被固定地耦接至基部110和/或可不配置為相對(duì)于基部110運(yùn)動(dòng)。

順應(yīng)式末端執(zhí)行器100還包括和/或限定了部件接合表面130和樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140。當(dāng)部件80由順應(yīng)式末端執(zhí)行器100選擇性地保持時(shí)，部件接合表面130可被配置為操作地接觸或接合部件80。樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140可在部件接合表面130與顎板120之間延伸并且可被配置為允許部件接合表面130圍繞單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸150相對(duì)于顎板120受限地旋轉(zhuǎn)。

在一些實(shí)施方式中，順應(yīng)式末端執(zhí)行器100可被配置為利用單個(gè)部件接合表面130選擇性地保持部件80。例如，部件接合表面130可包括和/或可以是真空表面134。在這些條件下，部件接合表面130和/或其真空表面134可被配置為經(jīng)由真空力選擇性地保持部件80，該真空力可通過(guò)將部件80與真空表面134之間的界面區(qū)域136至少部分地抽空(evacuation)而產(chǎn)生。

此外或可替代地，根據(jù)本公開(kāi)的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100可包括兩個(gè)部件接合表面130，并且可被配置為選擇性地在兩個(gè)部件接合表面130之間保持部件80。例如，并且如圖2中以虛線(xiàn)示出的，順應(yīng)式末端執(zhí)行器100可包括第一顎板121、第二顎板122、第一部件接合表面131、第二部件接合表面132、第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)141、第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)142、以及顎板致動(dòng)器170。

在這些實(shí)施方式中，第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)141可在第一顎板121與第一部件接合表面131之間延伸和/或操作地附接第一顎板與第一部件接合表面。同樣，第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)142可在第二顎板122與第二部件接合表面132之間延伸和/或操作地附接第二顎板與第二部件接合表面。此外，第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)141可被配置為允許第一部件接合表面131圍繞第一單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸151相對(duì)于第一顎板121受限地旋轉(zhuǎn)。同樣，第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)142可被配置為允許第二部件接合表面132圍繞第二單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸152相對(duì)于第二顎板122受限地 旋轉(zhuǎn)。第一單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸151可以與第二單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸152平行或至少大致平行。此外，第一顎板121可被固定或至少大致固定，而第二顎板122和/或第二部件接合表面132可被配置為經(jīng)由顎板致動(dòng)器170相對(duì)于第一顎板121移動(dòng)。

如圖示出的，第一部件接合表面131和第二部件接合表面132可面向彼此和/或可被布置成操作地接觸或夾持部件80的相對(duì)側(cè)。此外，第二顎板122可經(jīng)由顎板致動(dòng)器170移動(dòng)地、平移地、和/或旋轉(zhuǎn)地耦接至基部110。此外或可替代地，在本公開(kāi)的范圍內(nèi)，第二部件接合表面132可以經(jīng)由顎板致動(dòng)器170移動(dòng)地、平移地、和/或旋轉(zhuǎn)地耦接至第二顎板122。無(wú)論精確的配置如何，顎板致動(dòng)器170可被配置為在包括如圖2中以虛點(diǎn)線(xiàn)示出的打開(kāi)方位172和圖2中以虛線(xiàn)示出的夾持方位174的方位范圍內(nèi)選擇性地平移順應(yīng)式末端執(zhí)行器100、第二顎板122、和/或第二部件接合表面132。當(dāng)順應(yīng)式末端執(zhí)行器100處于打開(kāi)方位172時(shí)，第一部件接合表面131可距離第二部件接合表面132較遠(yuǎn)或相對(duì)較遠(yuǎn)。此外或可替代地，并且當(dāng)處于打開(kāi)方位172時(shí)，順應(yīng)式末端執(zhí)行器100可被定向和/或配置成允許部件80定位在第一部件接合表面131與第二部件接合表面132之間。

相反，當(dāng)順應(yīng)式末端執(zhí)行器100處于夾持方位174時(shí)，第一部件接合表面131可距離第二部件接合表面132較近或相對(duì)較近。例如，并且與處于打開(kāi)方位172相比較，當(dāng)?shù)诙€板122處于夾持方位174時(shí)，第一部件接合表面131可鄰近第二部件接合表面132。此外或可替代地，并且當(dāng)處于夾持方位174時(shí)，順應(yīng)式末端執(zhí)行器100可被配置為夾持位于第一部件接合表面131與第二部件接合表面132之間的部件80。

顎板致動(dòng)器170可包括和/或可以是被適配、配置、設(shè)計(jì)、和/或構(gòu)造成在至少打開(kāi)方位172與夾持方位174之間選擇性地平移順應(yīng)式末端執(zhí)行器100和/或其第二顎板122的任意合適結(jié)構(gòu)。例如，顎板致動(dòng)器170可包括和/或可以是線(xiàn)性致動(dòng)器，諸如，氣壓缸、液壓缸、螺旋管組件、齒條和齒輪組件、導(dǎo)螺桿和螺母組件、滾珠螺桿組件、線(xiàn)性電動(dòng)機(jī)、線(xiàn)性軌道和滑架、和/或線(xiàn)性導(dǎo)向組件等。當(dāng)顎板致動(dòng)器170包括或是線(xiàn)性致動(dòng)器時(shí)，在本公開(kāi)的范圍內(nèi)，顎板致動(dòng)器170可被進(jìn)一步配置為限制、約束、或甚至阻礙第二部件接合表面132的旋轉(zhuǎn)。顎板致動(dòng)器170還可包括和/或可以是諸如樞轉(zhuǎn)點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器。

在本公開(kāi)的范圍內(nèi)，順應(yīng)式末端執(zhí)行器100和/或其顎板致動(dòng)器170可被進(jìn)一步配置為，當(dāng)順應(yīng)式末端執(zhí)行器100夾持部件時(shí)，控制、調(diào)節(jié)、 和/或限制由第一部件接合表面131和第二部件接合表面132施加給部件80的夾持力。當(dāng)順應(yīng)式末端執(zhí)行器100用于將部件80操作地附接至裝置時(shí)，該配置可允許和/或便于第一部件接合表面131和/或第二部件接合表面132分別圍繞第一單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸151和/或第二單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸152旋轉(zhuǎn)。此處對(duì)此進(jìn)行了更為詳細(xì)地討論。

諸如第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)141和/或第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)142的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140可包括被適配、配置、設(shè)計(jì)、成形、尺寸、和/或構(gòu)造成允許諸如第一部件接合表面131和/或第二部件接合表面132的部件接合表面130受限地旋轉(zhuǎn)的任意合適結(jié)構(gòu)。這可包括允許圍繞諸如第一單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸151和/或第二單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸152的單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸150相對(duì)于諸如第一顎板121和/或第二顎板122的顎板120受限地旋轉(zhuǎn)。此外，樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140可被進(jìn)一步配置為限制、約束、和/或阻礙部件接合表面130圍繞另一樞轉(zhuǎn)軸、圍繞任意其他樞轉(zhuǎn)軸、和/或圍繞除單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸150之外的任意樞轉(zhuǎn)軸相對(duì)于顎板120旋轉(zhuǎn)。換言之，給定的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140僅可允許圍繞單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸150受限地旋轉(zhuǎn)或甚至任意旋轉(zhuǎn)、和/或不可被配置為允許圍繞不與單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸150平行和/或共同延伸的軸、任意軸、和/或每個(gè)軸旋轉(zhuǎn)。

樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140的實(shí)施例包括一對(duì)球面軸承160。因此，在圖2的實(shí)施例中，第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)141可包括第一對(duì)球面軸承161。同樣，第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)142可包括第二對(duì)球面軸承162。此處參考圖10至圖14對(duì)球面軸承160進(jìn)行了更為詳細(xì)地討論。

如圖2中以虛線(xiàn)示出的，順應(yīng)式末端執(zhí)行器100可進(jìn)一步包括一個(gè)或多個(gè)支架結(jié)構(gòu)(standoff structure)180。支架結(jié)構(gòu)180(如存在)可被配置為在顎板120與部件接合表面130之間至少部分地延伸、可使顎板120與部件接合表面130操作地互連、可使顎板120與樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140操作地互連、和/或可使樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140與部件接合表面130操作地互連。此外或可替代地，樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140可至少部分或甚至完全地被封閉在支架結(jié)構(gòu)180內(nèi)。

包括第一部件接合表面131和/或第二部件接合表面132的部件接合表面130可包括被適配、配置、設(shè)計(jì)、和/或構(gòu)造成接合、操作地接合、接觸、和/或夾持部件80的任意合適結(jié)構(gòu)。在本公開(kāi)的范圍內(nèi)，部件接合表面130可至少部分或甚至完全地由樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140限定，和/或部件接合表面130可形成樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140的一部分。此外或可替代地，還是在本公開(kāi)的范圍內(nèi)，順應(yīng)式末端執(zhí)行器100可進(jìn)一步包括至少部分或甚至完全地限定部件接合表面130的部件接合墊138。在這些條件下，部件接合墊138可操作地附 接至樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140和/或樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140可將部件接合墊138操作地耦接至顎板120。部件接合表面130的實(shí)施例包括剛性或至少大致剛性的部件接合表面130。部件接合墊138的實(shí)施例包括金屬部件接合墊、鋼部件接合墊、和/或不銹鋼部件接合墊。

包括第一顎板121和/或第二顎板122的顎板120可包括和/或具有可操作地互連基部110與樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140的任意合適結(jié)構(gòu)、形狀、和/或配置。如圖中示出的，顎板120可從基部110延伸。這可包括從基部110垂直延伸或至少大致垂直延伸；然而，并不需要如此。如討論的，可固定顎板120，或當(dāng)順應(yīng)式末端執(zhí)行器100包括第一顎板121和第二顎板122兩者時(shí)，可固定第一顎板121。因此，顎板120和/或第一顎板121可形成基部110的一部分和/或由基部110限定。此外或可替代地，顎板120和/或第一顎板121可操作地附接至基部110。在圖2中，這由分離基部110與顎板120的虛線(xiàn)表示。顎板120可由任意合適的一種或多種材料形成和/或限定。例如，顎板120可包括和/或可以是金屬顎板、鋼顎板、和/或不銹鋼顎板。

如圖2中示出的，基部110可包括支撐包括第一顎板121和/或第二顎板122的顎板120、可操作地互連第一顎板121和第二顎板122、和/或可與機(jī)器人120的其余部分操作地互連的任意合適結(jié)構(gòu)?；?10可包括和/或可以是剛性或至少大致剛性的基部110。此外或可替代地，基部110可包括和/或可以是金屬基部、鋼基部、和/或不銹鋼基部。

圖3和圖4是根據(jù)本公開(kāi)的包括順應(yīng)式末端執(zhí)行器100的機(jī)器人20的局部示意性側(cè)視圖，其中該順應(yīng)式末端執(zhí)行器將部件80定位在裝置90的表面94上。圖5是圖3和圖4中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100的部分剖視圖。圖3至圖5中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100可包括和/或可以是圖1和圖2中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100，并且在不背離本公開(kāi)的范圍的情況下，此處參考圖3至圖5中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100討論的任意結(jié)構(gòu)、部件、特征、和/或功能可以包括在圖1和圖2中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100中和/或與其一起使用。同樣，在不背離本公開(kāi)的范圍的情況下，此處參考圖1和圖2中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100討論的任意結(jié)構(gòu)、部件、特征、和/或功能可以包括在圖3至圖5中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100中和/或與其一起使用。

如圖中示出的，順應(yīng)式末端執(zhí)行器100包括基部110和一對(duì)顎板120，該對(duì)顎板包括第一顎板121和第二顎板122。順應(yīng)式末端執(zhí)行器100進(jìn)一步包括氣壓缸176形式的顎板致動(dòng)器170并包括具有第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)141和第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)142的一對(duì)樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140?；蛟S如圖5中更為清晰地示出的， 氣壓缸176包括一對(duì)桿(rod)177，該對(duì)桿177操作地附接至第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)142并且操作地約束、限制、和/或阻礙第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)142圍繞與桿177平行的軸線(xiàn)的旋轉(zhuǎn)。

如圖3和圖4中示出的，第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)141限定第一單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸151，而第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)142限定第二單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸152。此外，第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)141將第一部件接合表面131與基部110操作地互連，而第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)142將第二部件接合表面132與基部110操作地互連。

或許如圖5中更為清晰地示出的，順應(yīng)式末端執(zhí)行器100包括至少部分包含和/或容納相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140的一對(duì)支架結(jié)構(gòu)180。樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140包括一對(duì)球面軸承160。此處參考圖10和圖11更為詳細(xì)地討論了包括球面軸承160的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140。如圖3至圖5中示出的，部件接合表面130由相應(yīng)的部件接合墊138限定。

如此處參考圖1討論的及圖3和圖4中示出的，部件80可包括凸緣84，并且機(jī)器人20可被配置為使凸緣84與表面94操作地接觸。凸緣84可包括和/或限定趾部端86和跟部端88，并且機(jī)器人20可被編程為將部件80定向成使得在表面94與跟部端88接觸之前，刻意使趾部端86與表面94接觸。換言之，并且如圖3中示出的，機(jī)器人20可被編程為將部件80定向成使得在趾部端86與裝置90的表面94接觸之后，立即在凸緣84與裝置90的表面94之間建立有限的角89。

有限的角89的實(shí)施例包括下列度數(shù)的角：至少0.1度、至少0.2度、至少0.3度、至少0.4度、至少0.5度、至少0.6度、至少0.7度、至少0.8度、至少0.9度、至少1度、至少1.2度、至少1.4度、至少1.6度、至少1.8度、和/或至少2度。有限的角89的額外實(shí)施例包括下列度數(shù)的角：小于10度、小于9度、小于8度、小于7度、小于6度、小于5度、小于4度、小于3.5度、小于3度、小于2.8度、小于2.6度、小于2.4度、小于2.2度、和/或小于2度。

如圖3中示出的，在該配置中，趾部端86可形成和/或限定與表面94的初始接觸線(xiàn)99(即，沿著趾部端86的長(zhǎng)度延伸的接觸線(xiàn))，并且順應(yīng)式末端執(zhí)行器100可被配置成使得包括第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)141的第一單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸151和/或第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)142的第二單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸152的單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸150與初始接觸線(xiàn)99平行或至少大致平行。如圖4中示出的，初始接觸線(xiàn)99、第一單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸151、以及第二單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸152之間的相對(duì)方位可允許部件80經(jīng)由樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140圍繞樞轉(zhuǎn)軸150的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，以使得跟部端88與 裝置90的表面94接觸。部件80的這種旋轉(zhuǎn)可允許凸緣84與表面94之間一致、可靠、和/或可再現(xiàn)的面對(duì)面接觸，由此提高包括和/或利用順應(yīng)式末端執(zhí)行器100的機(jī)器人20的定位準(zhǔn)確度。部件80圍繞樞轉(zhuǎn)軸150的旋轉(zhuǎn)可以是機(jī)器人20對(duì)部件80施加超速驅(qū)動(dòng)力的結(jié)果，并且此處參考圖15中的方法200進(jìn)行了更為詳細(xì)地討論。經(jīng)由末端執(zhí)行器100在超速驅(qū)動(dòng)距離102內(nèi)的運(yùn)動(dòng)可以施加超速驅(qū)動(dòng)力(如圖4中示出的)。此處參考圖15中的方法200對(duì)超速驅(qū)動(dòng)距離的實(shí)施例進(jìn)行了討論。此外，還是如此處參考圖15中的方法200討論的，可以控制和/或調(diào)節(jié)由順應(yīng)式末端執(zhí)行器100施加給部件80的夾持力，以便于部件80在被施加超速驅(qū)動(dòng)力時(shí)旋轉(zhuǎn)。

如圖4中以虛線(xiàn)示出的，在將部件80對(duì)準(zhǔn)在裝置90的表面94上之后，可將一個(gè)或多個(gè)緊固件50放置在部件80和/或裝置90中的一個(gè)或多個(gè)孔55內(nèi)。在順應(yīng)式末端執(zhí)行器100釋放部件80之后，這種緊固件50可將部件80操作地附接至裝置90。

圖6是根據(jù)本公開(kāi)的另一順應(yīng)式末端執(zhí)行器100的局部示意圖。圖7是圖6中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器的局部示意性側(cè)視圖，圖8是圖6和圖7中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器的局部示意性端視圖，并且圖9是圖6至圖8中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器的局部示意性俯視圖。圖6至圖9中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100可包括和/或可以是圖1和圖2中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100，并且在不背離本公開(kāi)的范圍的情況下，此處參考圖6至圖9中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100討論的任意結(jié)構(gòu)、部件、特征、和/或功能可以包括在圖1和圖2中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100中和/或與其一起使用。同樣，在不背離本公開(kāi)的范圍的情況下，此處參考圖1和圖2中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100討論的任意結(jié)構(gòu)、部件、特征、和/或功能可以包括在圖6至圖9中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100中和/或與其一起使用。

如圖6至圖9中示出的，順應(yīng)式末端執(zhí)行器100包括基部110，基部110包括被配置用于操作地附接至機(jī)器人(諸如，圖1中的機(jī)器人20)的安裝點(diǎn)112。順應(yīng)式末端執(zhí)行器100還包括一對(duì)顎板120，該對(duì)顎板包括第一顎板121和第二顎板122。第一顎板121固定地附接至基部110，而第二顎板122經(jīng)由包括氣壓缸176和線(xiàn)性導(dǎo)向組件178的顎板致動(dòng)器170滑動(dòng)地附接至基部110。此處，線(xiàn)性導(dǎo)向組件178還可被稱(chēng)之為型面軌道(profile rail)178、燕尾組件178、和/或方形軌道和支承組件178，并且線(xiàn)性導(dǎo)向組件允許第二顎板122沿著線(xiàn)性導(dǎo)向組件的長(zhǎng)度相對(duì)于基部110的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)。如圖2中示出的，氣壓缸176包括桿177，該桿操作地附接 至第二顎板122并且被致動(dòng)以使第二顎板122沿著線(xiàn)性導(dǎo)向組件178的長(zhǎng)度移動(dòng)，諸如，在打開(kāi)方位172與夾持方位174之間移動(dòng)。

圖6至圖9中的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100進(jìn)一步包括一對(duì)樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140。樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140包括被配置為圍繞第一單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸151旋轉(zhuǎn)的第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)141并包括被配置為圍繞第二單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸152旋轉(zhuǎn)的第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)142。此處，第一單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸151和第二單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸152通?？杀环Q(chēng)之為單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸150。

如圖6至圖9中進(jìn)一步示出的，順應(yīng)式末端執(zhí)行器100還包括一對(duì)部件接合墊138。部件接合墊138操作地附接至相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140并且限定相應(yīng)的部件接合表面130，該部件接合表面包括第一部件接合表面131和第二部件接合表面132。樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140包括一對(duì)球面軸承160。此處參考圖10和圖11更為詳細(xì)地討論了包括球面軸承160的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140。

圖10和圖11是包括球面軸承160的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140的實(shí)施例，該樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)可以包括在根據(jù)本公開(kāi)的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100中和/或與其一起使用。圖10和圖11中的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140可包括和/或可以是圖2至圖4及圖6至圖9中的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140，并且在不背離本公開(kāi)的范圍的情況下，此處參考圖10和圖11中的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140討論的任意結(jié)構(gòu)、部件、特征、和/或功能可以包括在圖2至圖4及圖6至圖9中的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140中和/或與其一起使用。同樣，在不背離本公開(kāi)的范圍的情況下，此處參考圖10和圖11中的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140討論的任意結(jié)構(gòu)、部件、特征、和/或功能可以包括在圖10和圖11中的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140中和/或與其一起使用。

圖10是樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140的局部示意性縱向截面圖，而圖11是樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140的局部示意性橫向截面圖。或許如圖10和圖11中更為清晰地示出的，諸如第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)141和/或第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)142的每個(gè)樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140可包括一對(duì)球面軸承160。這可包括用于第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)141的第一對(duì)球面軸承161和用于第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)142的第二對(duì)球面軸承162。每個(gè)球面軸承160均限定旋轉(zhuǎn)中心164。如討論的，每個(gè)樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140均限定單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸150，并且單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸150可穿過(guò)該對(duì)球面軸承160中的每個(gè)球面軸承160的旋轉(zhuǎn)中心164。

每對(duì)球面軸承160均可操作地附接至限定相應(yīng)的部件接合表面130的部件接合墊138并且可沿著部件接合表面的縱軸布置。此外，如討論的，部件接合墊138可以是剛性的或至少大致剛性的。因此，即使單個(gè)球面軸 承160可能被配置為圍繞多個(gè)不同的軸旋轉(zhuǎn)，給定樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140的該對(duì)球面軸承160也會(huì)被迫僅圍繞相應(yīng)的單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸150旋轉(zhuǎn)。

每個(gè)球面軸承160均可包括限定或具有至少局部球面的外表面192的內(nèi)環(huán)190。每個(gè)球面軸承160均可進(jìn)一步包括限定或具有至少局部球面的內(nèi)表面198的外環(huán)196。內(nèi)環(huán)190的外表面192可以與外環(huán)196的內(nèi)表面198相對(duì)和/或接觸，以使得允許內(nèi)環(huán)190圍繞至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸、圍繞兩個(gè)正交旋轉(zhuǎn)軸、或圍繞三個(gè)正交旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)于外環(huán)196旋轉(zhuǎn)。

然而，如討論的，部件接合表面138與球面軸承160的操作性附接可限制給定的一對(duì)球面軸承160相對(duì)于給定的單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸150的旋轉(zhuǎn)。此外，如圖中示出的，部件接合墊138的操作性附接還可將圍繞給定的單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸150的旋轉(zhuǎn)限制和/或約束至一角度范圍。例如，該角度范圍可以是：至少0.2度、至少0.4度、至少0.6度、至少0.8度、至少1度、至少1.2度、至少1.4度、至少1.6度、至少1.8度、至少2度、至少2.5度、至少3度、至少4度、和/或至少5度。此外或可替代地，角度范圍還可以小于15度、小于12.5度、小于10度、小于8度、小于6度、小于5度、小于4度、小于3度、和/或小于2度?？苫诓考雍蠅|138的尺寸和/或范圍和/或部件接合墊138與樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140的其余部分之間的距離選擇和/或確定角度范圍的大小。

圖12至圖14是根據(jù)本公開(kāi)的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100的一部分的示意性側(cè)視圖。如圖中示出的，順應(yīng)式末端執(zhí)行器100包括一對(duì)樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)140，該對(duì)樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)141和第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)142。順應(yīng)式末端執(zhí)行器100還包括具有或限定對(duì)應(yīng)的部件接合表面130的一對(duì)相對(duì)的部件接合墊138，其中該部件接合表面包括第一部件接合表面131和第二部件接合表面132。如圖12中示出的，順應(yīng)式末端執(zhí)行器100初始可處于打開(kāi)方位172。此外，第一部件接合表面131和第二部件接合表面132可具有未知的、未指定的、和/或隨機(jī)相對(duì)方位。

然而，如此處參考圖15中的方法200討論的，根據(jù)本公開(kāi)的系統(tǒng)和方法可包括使順應(yīng)式末端執(zhí)行器100在如圖12中示出的打開(kāi)方位172與如圖13中示出的夾持方位174之間循環(huán)。該循環(huán)可使得第一部件接合表面131與第二部件接合表面132操作地對(duì)準(zhǔn)和/或可將第一部件接合表面131與第二部件接合表面132放置在預(yù)定的相對(duì)方位上。如圖14中示出的，當(dāng)順應(yīng)式末端執(zhí)行器100隨后平移至打開(kāi)方位時(shí)，經(jīng)由循環(huán)可以準(zhǔn)確地再現(xiàn)預(yù)定的相對(duì)方位并且可致使第一部件接合表面131和第二部件接合表面 132具有可再現(xiàn)和/或預(yù)期的相對(duì)方位，諸如，預(yù)定的相對(duì)方位。這可允許通過(guò)此處描述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器100可靠地和/或可再現(xiàn)地對(duì)部件(諸如圖1至圖4中的部件80)的夾持。

圖15是描述根據(jù)本公開(kāi)的自動(dòng)化飛機(jī)部件組裝的方法200的流程圖。方法200包括：在205，利用視覺(jué)系統(tǒng)定位裝置，并且在210，利用視覺(jué)系統(tǒng)定位部件。方法200可進(jìn)一步包括：在215，使順應(yīng)式末端執(zhí)行器循環(huán)，并且在220，利用順應(yīng)式末端執(zhí)行器夾持部件。方法200還可包括：在225，調(diào)節(jié)夾持力，并且在230，相對(duì)于裝置放置部件。方法200可進(jìn)一步包括：在235，刻意使凸緣的趾部端與裝置的表面接觸，在240，提供超速驅(qū)動(dòng)，和/或在245，保持部件與裝置之間的操作接觸，并且在250，使部件操作地附接至裝置。方法200還可包括：在255，釋放部件，和/或在260，重復(fù)該方法。

在205，利用視覺(jué)系統(tǒng)定位裝置可包括：在視覺(jué)系統(tǒng)中觀察裝置和/或量化裝置的至少一部分的位置。視覺(jué)系統(tǒng)可與執(zhí)行方法200和/或被配置用于自動(dòng)化飛機(jī)部件組裝的機(jī)器人的一部分相關(guān)聯(lián)、和/或可構(gòu)成該機(jī)器人的一部分。這可包括將部件與裝置的表面操作地對(duì)準(zhǔn)，以使得或允許部件操作地附接至裝置。

例如，在205，定位可包括：定位裝置的、位于裝置上的、和/或由裝置限定的基準(zhǔn)部(datum)。例如，裝置的可包括和/或可以是裝置的決定性組件和/或組件中的孔。在250的操作基準(zhǔn)部附接過(guò)程中，裝置中的孔可被配置為接收緊固件。此外或可替代地，作為另一實(shí)施例，定位組件的基準(zhǔn)部可包括：生成相對(duì)于裝置限定的第一坐標(biāo)系。

在210，利用視覺(jué)系統(tǒng)定位部件可包括：利用視覺(jué)系統(tǒng)觀察部件和/或量化部件的至少一部分的位置。例如，在210，定位可包括：定位部件的、位于部件上的、和/或由部件限定的基準(zhǔn)部。例如，部件的基準(zhǔn)部可包括和/或可以是部件的決定性組件和/或部件中的孔。在250的操作附接過(guò)程中，部件中的孔可被配置為接收緊固件。此外或可替代地，作為另一實(shí)施例，定位部件的基準(zhǔn)部可包括：生成相對(duì)于部件限定的第二坐標(biāo)系。

在215，使順應(yīng)式末端執(zhí)行器循環(huán)可包括：在打開(kāi)方位與夾持方位之間循環(huán)順應(yīng)式末端執(zhí)行器。在215，循環(huán)可包括：使順應(yīng)式末端執(zhí)行器的第一部件接合表面與順應(yīng)式末端執(zhí)行器的第二部件接合表面對(duì)準(zhǔn)或循環(huán)來(lái)對(duì)準(zhǔn)。此外或可替代地，在215，循環(huán)還可包括：在第一部件接合表面與第二部件接合表面之間建立或循環(huán)地建立預(yù)定方位或相對(duì)方位。在220 處的夾持之前，可以執(zhí)行215處的循環(huán)，和/或在220處的夾持之前，可以利用215處的循環(huán)將第一部件接合表面與第二部件接合表面對(duì)準(zhǔn)，由此將第一部件接合表面和第二部件接合表面放置在預(yù)定方位上并且增加220處的夾持的可再現(xiàn)性。

例如，如此處討論的，順應(yīng)式末端執(zhí)行器可包括第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)和第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)被配置為圍繞第一單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)并且包括第一對(duì)球面軸承，第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)被配置為圍繞第二單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)并且包括第二對(duì)球面軸承。在這些條件下，215處的循環(huán)可致使第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)和第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)兩者分別圍繞第一單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸和第二單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)至給定和/或預(yù)定的角度方位。此處討論了順應(yīng)式末端執(zhí)行器的部件和/或方位的額外實(shí)施例，其中包括打開(kāi)方位、夾持方位、第一部件接合表面、和/或第二部件接合表面。

在220，利用順應(yīng)式末端執(zhí)行器夾持部件可包括：在順應(yīng)式末端執(zhí)行器與部件之間、或在順應(yīng)式末端執(zhí)行器的第一部件接合表面和第二部件接合表面與部件之間建立物理接觸。在220，可按照任意合適的方式完成夾持。例如，在220，夾持可包括：使順應(yīng)式末端執(zhí)行器從打開(kāi)方位平移至夾持方位。作為另一實(shí)施例，在220，夾持可包括：使第二部件接合表面朝向第一部件接合表面平移。作為又一實(shí)施例，在220，夾持可包括：將部件擠壓在第一部件接合表面與第二部件接合表面之間和/或利用順應(yīng)式末端執(zhí)行器對(duì)部件施加夾持力。

在225，調(diào)節(jié)夾持力可包括：將夾持力保持在預(yù)定的夾持力范圍內(nèi)；將夾持力保持在最小夾持力以上；和/或?qū)A持力保持在最大夾持力以下。將夾持力保持在最小夾持力以上可確保部件被順應(yīng)式末端執(zhí)行器牢固地夾持。此外，如此處更為詳細(xì)討論的，將夾持力保持在最大夾持力以下可允許在240的提供過(guò)程中，部件與第一部件接合表面之間和/或部件與第二部件接合表面之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，由此允許部件樞轉(zhuǎn)成使得凸緣的跟部端與裝置的表面接觸。

在230，相對(duì)于裝置放置部件可包括：將部件移動(dòng)成使得部件位于裝置的期望位置處、或附近。這可包括使部件與裝置操作地接觸。此外或可替代地，在230，放置還可包括：基于或至少部分基于205處的定位和/或210處的定位進(jìn)行放置。例如，在230，放置可包括：使相對(duì)于裝置限定的第一坐標(biāo)系與相對(duì)于部件限定的第二坐標(biāo)系對(duì)準(zhǔn)。作為更為具體的實(shí) 施例，在230，放置可包括：使部件的決定性組件與裝置的決定性組件對(duì)準(zhǔn)。

在235，刻意使凸緣的趾部端與裝置的表面接觸可包括：在凸緣的跟部端與裝置的表面之間接觸之前，使凸緣的趾部端與裝置的表面接觸。這可包括在凸緣的趾部端與裝置之間接觸之后，立即在凸緣與裝置之間建立有限的接觸角。此處公開(kāi)了有限的接觸角的實(shí)施例。在此處更為詳細(xì)地討論的240處的提供之后，該方法可提供凸緣與裝置的表面之間的可再現(xiàn)的面對(duì)面接觸。

在230處的放置和/或在235處的刻意接觸之后，可以執(zhí)行240處的提供超速驅(qū)動(dòng)。例如，當(dāng)部件被順應(yīng)式末端執(zhí)行器夾持時(shí)，順應(yīng)式末端執(zhí)行器可被配置為允許部件圍繞旋轉(zhuǎn)軸受限地旋轉(zhuǎn)。在這些條件下，超速驅(qū)動(dòng)可提供用于使部件圍繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)和/或樞轉(zhuǎn)的原動(dòng)力，以使得部件的跟部端也與裝置的表面接觸和/或使得在凸緣與裝置的表面之間建立面對(duì)面接觸。

在240，提供可包括：使順應(yīng)式末端執(zhí)行器朝向裝置或朝向裝置的表面移動(dòng)超速驅(qū)動(dòng)的距離。超速驅(qū)動(dòng)距離的實(shí)施例包括下列超速驅(qū)動(dòng)距離：至少0.1毫米(mm)、至少0.2mm、至少0.3mm、至少0.4mm、至少0.5mm、至少0.6mm、至少0.7mm、至少0.8mm、至少0.9mm、至少1mm、至少1.2mm、至少1.4mm、至少1.6mm、至少1.8mm、和/或至少2mm。超速驅(qū)動(dòng)距離的額外實(shí)施例包括下列超速驅(qū)動(dòng)距離：小于5mm、小于4mm、小于3mm、小于2mm、小于1.8mm、小于1.6mm、小于1.4mm、小于1.2mm、和/或小于1mm。

在本公開(kāi)的范圍內(nèi)，在235處的刻意接觸之后并且在240處的提供之前，凸緣的趾部端可限定與裝置的表面的接觸線(xiàn)。在這些條件下，旋轉(zhuǎn)軸可與接觸線(xiàn)平行或至少大致平行地延伸。

在245，保持部件與裝置之間的操作接觸可包括：在230處的放置之后，在235處的刻意接觸之后，在240處的提供之后，和/或直至250處的操作附接完成，而保持操作接觸。在245，保持可包括：保持凸緣與裝置的表面之間的面對(duì)面接觸，并且可包括：對(duì)具有部件的組件施加預(yù)定的力?？梢酝ㄟ^(guò)240處的提供或由于該提供而產(chǎn)生預(yù)定的力。

在250，部件操作地附接至裝置可包括：按照任意合適的方式操作地附接。例如，在250，操作地附接可包括：使緊固件延伸通過(guò)部件中的孔 并且還延伸通過(guò)裝置中的孔。這可包括：使單個(gè)緊固件或多個(gè)緊固件中的每個(gè)延伸通過(guò)部件中的相應(yīng)孔并且還延伸通過(guò)裝置中的相應(yīng)孔。在本公開(kāi)的范圍內(nèi)，在250，操作地附接可包括：利用機(jī)器人和/或結(jié)合該機(jī)器人使用的另一機(jī)器人將部件操作地附接至裝置。

在255，釋放部件可包括：從順應(yīng)式末端執(zhí)行器釋放部件和/或在保持部件與裝置之間的操作附接的同時(shí)釋放部件。例如，在255，釋放可包括：在空間上使順應(yīng)式末端執(zhí)行器與部件分離；使部件與順應(yīng)式末端執(zhí)行器之間的物理接觸停止；使第二部件接合表面移動(dòng)遠(yuǎn)離第一部件接合表面；將順應(yīng)式末端執(zhí)行器平移至打開(kāi)方位；和/或允許部件從夾持形態(tài)松弛成釋放、或附接的形態(tài)。

在260，重復(fù)方法可包括：重復(fù)方法200的任意合適部分。例如，在260，重復(fù)可包括：重復(fù)以將第二部件或甚至多個(gè)部件操作地附接至裝置。作為更為具體的實(shí)施例，部件可以是第一部件，并且260處的重復(fù)可包括至少重復(fù)205處的定位、210處的定位、220處的夾持、230處的放置、以及250處的操作附接，以將第二部件操作地附接至裝置。

在下面列舉的段落中描述了根據(jù)本公開(kāi)的發(fā)明主題的示出性非排他實(shí)施例：

A1.一種用于選擇性地保持部件的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，順應(yīng)式末端執(zhí)行器包括：

基部；

顎板，顎板固定地耦接至基部；

部件接合表面；以及

樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)在部件接合表面與顎板之間延伸，其中，樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)被配置為允許部件接合表面圍繞單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸相對(duì)于顎板受限地旋轉(zhuǎn)。

A2.根據(jù)段落A1所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，部件接合表面是剛性的或至少大致剛性的部件接合表面。

A3.根據(jù)段落A1和A2中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，部件接合表面由樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)限定。

A4.根據(jù)段落A1至A3中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，部件接合表面由操作地附接至樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的部件接合墊限定。

A5.根據(jù)段落A4所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)將部件接合墊操作地耦接至顎板。

A6.根據(jù)段落A4和A5中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，所述部件接合墊是金屬的，可選地是鋼的，并且進(jìn)一步可選地是不銹鋼的部件接合墊。

A7.根據(jù)段落A1至A6中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，所述部件接合表面是被配置為經(jīng)由真空力選擇性地保持部件的真空表面。

A8.根據(jù)段落A1至A7中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)被配置為約束部件接合表面圍繞另一個(gè)或任何其他樞轉(zhuǎn)軸相對(duì)于顎板的旋轉(zhuǎn)。

A9.根據(jù)段落A1至A8中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)被配置為約束部件接合表面圍繞不與單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸共同延伸的軸或每個(gè)軸相對(duì)于顎板的旋轉(zhuǎn)。

A10.根據(jù)段落A1至A9中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)被配置為允許部件接合表面僅圍繞單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸相對(duì)于顎板的旋轉(zhuǎn)。

A11.根據(jù)段落A1至A10中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括并且可選地是一對(duì)球面軸承。

A12.根據(jù)段落A11所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，該對(duì)球面軸承中的每個(gè)球面軸承均限定旋轉(zhuǎn)中心，并且進(jìn)一步地，其中，單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸穿過(guò)該對(duì)球面軸承中的每個(gè)球面軸承的旋轉(zhuǎn)中心。

A13.根據(jù)段落A11和A12中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，該對(duì)球面軸承中的每個(gè)球面軸承均沿著部件接合表面的縱軸布置。

A14.根據(jù)段落A11至A13中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，該對(duì)球面軸承中的每個(gè)球面軸承均包括內(nèi)環(huán)和外環(huán)，該內(nèi)環(huán)限定至少部分球面的外表面，該外環(huán)限定至少部分球面的內(nèi)表面，其中，內(nèi)環(huán)的外表面與外環(huán)的內(nèi)表面相對(duì)，以使得允許內(nèi)環(huán)圍繞三個(gè)正交旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)于外環(huán)旋轉(zhuǎn)。

A15.根據(jù)段落A1至A14中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)被配置為允許圍繞單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸在一角度范圍內(nèi)受限的旋轉(zhuǎn)，可選地，其中，角度范圍為下列中的至少一個(gè)：

至少0.2度、至少0.4度、至少0.6度、至少0.8度、至少1度、至少1.2度、至少1.4度、至少1.6度、至少1.8度、至少2度、至少2.5度、至少3度、至少4度、或至少5度；以及

小于15度、小于12.5度、小于10度、小于8度、小于6度、小于5度、小于4度、小于3度、或小于2度。

A16.根據(jù)段落A1至A15中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，順應(yīng)式末端執(zhí)行器包括支架結(jié)構(gòu)(standoff structure)，并且進(jìn)一步地，其中，樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)至少部分地，并且可選地完全地被封閉在支架結(jié)構(gòu)內(nèi)。

A17.根據(jù)段落A1至A16中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，顎板從基部延伸，可選地從基部垂直延伸，并且進(jìn)一步可選地從基部至少大致垂直地延伸。

A18.根據(jù)段落A1至A17中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，顎板操作地附接至基部。

A19.根據(jù)段落A1至A18中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，顎板由基部限定。

A20.根據(jù)段落A1至A19中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，顎板是金屬顎板。

A21.根據(jù)段落A1至A20中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，顎板是第一顎板，其中，部件接合表面是第一部件接合表面，其中，樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)是第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸是第一單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸，并且進(jìn)一步地，其中，順應(yīng)式末端執(zhí)行器包括第二顎板、第二部件接合表面、第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、以及顎板致動(dòng)器。

A22.根據(jù)段落A21所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，下列中的至少一項(xiàng)：

(i)第二顎板經(jīng)由顎板致動(dòng)器移動(dòng)地耦接至基部，可選地平移地耦接至基部，并且進(jìn)一步可選地旋轉(zhuǎn)地耦接至基部，以使得第二部件接合表面面向第一部件接合表面；

(ii)第二部件接合表面經(jīng)由顎板致動(dòng)器移動(dòng)地耦接至第二顎板，可選地平移地耦接至第二顎板，并且進(jìn)一步可選地旋轉(zhuǎn)地耦接至第二顎板，以使得第二部件接合表面面向第一部件接合表面；

(iii)第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)在第二部件接合表面與第二顎板之間延伸；

(iv)第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)被配置為允許第二部件接合表面圍繞第二單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸相對(duì)于第二顎板受限地旋轉(zhuǎn)；并且

(v)第一部件接合表面和第二部件接合表面被布置成操作地夾持部件的相對(duì)側(cè)。

A23.根據(jù)段落A22所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，第二單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸與第一單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸平行或至少大致平行。

A24.根據(jù)段落A21至A23中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，顎板致動(dòng)器被配置為在至少包括打開(kāi)方位和夾持方位的方位范圍內(nèi)選擇性地平移順應(yīng)式末端執(zhí)行器。

A25.根據(jù)段落A24所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，當(dāng)順應(yīng)式末端執(zhí)行器處于打開(kāi)方位時(shí)，第一部件接合表面距離第二部件接合表面相對(duì)較遠(yuǎn)。

A26.根據(jù)段落A24和A25中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，當(dāng)順應(yīng)式末端執(zhí)行器處于打開(kāi)方位時(shí)，順應(yīng)式末端執(zhí)行器被配置為允許部件定位在第一部件接合表面與第二部件接合表面之間。

A27.根據(jù)段落A24至A26中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，當(dāng)順應(yīng)式末端執(zhí)行器處于夾持方位時(shí)，第一部件接合表面距離第二部件接合表面相對(duì)較近。

A28.根據(jù)段落A24至A27中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，當(dāng)順應(yīng)式末端執(zhí)行器處于夾持方位時(shí)，順應(yīng)式末端執(zhí)行器被配置為將部件夾持在第一部件接合表面與第二部件接合表面之間。

A29.根據(jù)段落A21至A28中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，顎板致動(dòng)器包括線(xiàn)性致動(dòng)器，并且可選地，其中，顎板致動(dòng)器包括氣壓缸、液壓缸、螺旋管組件、齒條和齒輪組件、導(dǎo)螺桿和螺母組件、滾珠螺桿組件、線(xiàn)性電動(dòng)機(jī)、線(xiàn)性軌道和滑架、以及線(xiàn)性導(dǎo)向組件中的至少一個(gè)。

A30.根據(jù)段落A21至A29中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，顎板致動(dòng)器包括旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器。

A31.根據(jù)段落A21至A30中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，顎板致動(dòng)器被配置為約束，可選地限制，并且進(jìn)一步可選地阻礙第二部件接合表面的旋轉(zhuǎn)。

A32.根據(jù)段落A21至A31中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，當(dāng)部件定位在第一部件接合表面與第二部件接合表面之間并且顎板致動(dòng)器處于夾持方位時(shí)，顎板致動(dòng)器被配置為調(diào)節(jié)由順應(yīng)式末端執(zhí)行器施加給部件的夾持力。

A33.根據(jù)段落A21至A32中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，第二部件接合表面包括根據(jù)段落A2至A7中任一項(xiàng)所述的部件接合表面的任意結(jié)構(gòu)。

A34.根據(jù)段落A21至A33中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括根據(jù)段落A8至A16中任一項(xiàng)所述的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的任意結(jié)構(gòu)。

A35.根據(jù)段落A21至A34中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，第二顎板包括根據(jù)段落A17至A20中任一項(xiàng)所述的顎板的任意結(jié)構(gòu)。

A36.根據(jù)段落A1至A34中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，基部是剛性的或至少大致剛性的基部。

A37.根據(jù)段落A1至A36中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，基部是金屬基部。

B1.一種用于將部件選擇性地附接至裝置的機(jī)器人，機(jī)器人包括：

機(jī)器人臂；和

根據(jù)段落A1至A37中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器，其中，順應(yīng)式末端執(zhí)行器操作地附接至機(jī)器人臂。

B2.根據(jù)段落B1所述的機(jī)器人，其中，機(jī)器人進(jìn)一步包括操作地耦接至機(jī)器人臂的視覺(jué)系統(tǒng)。

B3.根據(jù)段落B2所述的機(jī)器人，其中，視覺(jué)系統(tǒng)被配置為產(chǎn)生將部件相對(duì)于裝置的位置量化的定位信號(hào)。

B4.根據(jù)段落B1至B3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其中，機(jī)器人進(jìn)一步包括控制器。

B5.根據(jù)段落B4所述的機(jī)器人，其中，控制器被編程為控制下列中的至少一個(gè)的操作：

(i)機(jī)器人臂；

(ii)順應(yīng)式末端執(zhí)行器；以及

(iii)視覺(jué)系統(tǒng)/該視覺(jué)系統(tǒng)。

B6.根據(jù)段落B4和B5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其中，機(jī)器人進(jìn)一步包括通信聯(lián)接裝置(communication linkage)，該通信聯(lián)接裝置在控制器與下列中的至少一個(gè)之間延伸：

(i)機(jī)器人臂；

(ii)順應(yīng)式末端執(zhí)行器；以及

(iii)視覺(jué)系統(tǒng)/該視覺(jué)系統(tǒng)。

B7.根據(jù)段落B4至B6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其中，控制器被編程為從視覺(jué)系統(tǒng)/該視覺(jué)系統(tǒng)接收定位信號(hào)/該定位信號(hào)。

B8.根據(jù)段落B4至B7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其中，控制器被編程為將控制信號(hào)/該控制信號(hào)提供給機(jī)器人臂和順應(yīng)式末端執(zhí)行器中的至少一個(gè)。

B9.根據(jù)段落B8所述的機(jī)器人，其中，控制信號(hào)包括下列中的至少一個(gè)：

(i)用于將順應(yīng)式末端執(zhí)行器平移至打開(kāi)方位/該打開(kāi)方位的信號(hào)；

(ii)用于將順應(yīng)式末端執(zhí)行器平移至夾持方位/該夾持方位以?shī)A持部件的信號(hào)；

(iii)用于將機(jī)器人臂移動(dòng)至第一位置以用于夾持部件的信號(hào)；

(iv)用于將機(jī)器人臂移動(dòng)至第二位置的信號(hào)，在第二位置中，部件與裝置操作地接觸；以及

(v)用于使部件按壓抵靠組件的超速驅(qū)動(dòng)信號(hào)。

B10.根據(jù)段落B4至B9中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其中，控制器被編程為執(zhí)行段落C1至C41中任一項(xiàng)所述的任意方法的任意合適部分。

B11.根據(jù)段落B1至B10中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其中，裝置包括飛機(jī)或飛機(jī)的一部分。

B12.根據(jù)段落B11所述的機(jī)器人，其中，部件包括飛機(jī)的肋柱。

B13.根據(jù)段落B1至B12中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其中，機(jī)器人被配置為使部件與裝置的表面操作地接觸，并且進(jìn)一步地，其中，當(dāng)機(jī)器人使部件與裝置的表面操作地接觸時(shí)，單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸與部件和裝置的表面之間的初始接觸線(xiàn)平行或至少大致平行。

C1.一種自動(dòng)化飛機(jī)部件組裝的方法，該方法包括：

利用機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)定位裝置；

利用視覺(jué)系統(tǒng)定位部件，其中，機(jī)器人被配置為將部件與裝置的表面操作地對(duì)準(zhǔn)，以用于將部件操作地附接至裝置；

利用機(jī)器人的順應(yīng)式末端執(zhí)行器夾持部件；

相對(duì)于裝置放置部件；以及

使部件操作地附接至裝置。

C2.根據(jù)段落C1所述的方法，其中，定位裝置包括：定位裝置的基準(zhǔn)部(datum)。

C3.根據(jù)段落C2所述的方法，其中，裝置的基準(zhǔn)部包括裝置的決定性組件。

C4.根據(jù)段落C2至C3中任一項(xiàng)所述的方法，其中，裝置的基準(zhǔn)部包括組件中被配置為在操作性附接過(guò)程中接收緊固件的孔。

C5.根據(jù)段落C2至C4中任一項(xiàng)所述的方法，其中，定位裝置的基準(zhǔn)部包括：生成相對(duì)于裝置限定的第一坐標(biāo)系。

C6.根據(jù)段落C1至C5中任一項(xiàng)所述的方法，其中，定位部件包括：定位部件的基準(zhǔn)部。

C7.根據(jù)段落C6所述的方法，其中，部件的基準(zhǔn)部包括部件的決定性組件。

C8.根據(jù)段落C6和C7中任一項(xiàng)所述的方法，其中，部件的基準(zhǔn)部包括部件中被配置為在操作性附接過(guò)程中接收緊固件/該緊固件的孔。

C9.根據(jù)段落C6至C8中任一項(xiàng)所述的方法，其中，定位部件的基準(zhǔn)部包括：生成相對(duì)于部件限定的第二坐標(biāo)系。

C10.根據(jù)段落C1至C9中任一項(xiàng)所述的方法，其中，利用機(jī)器人的順應(yīng)式末端執(zhí)行器夾持部件包括：將順應(yīng)式末端執(zhí)行器從打開(kāi)方位平移至夾持方位。

C11.根據(jù)段落C1至C10中任一項(xiàng)所述的方法，其中，利用機(jī)器人的順應(yīng)式末端執(zhí)行器夾持部件包括：使順應(yīng)式末端執(zhí)行器的第二部件接合表面朝向順應(yīng)式末端執(zhí)行器的第一部件接合表面平移。

C12.根據(jù)段落C1至C11中任一項(xiàng)所述的方法，其中，利用機(jī)器人的順應(yīng)式末端執(zhí)行器夾持部件包括：利用順應(yīng)式末端執(zhí)行器對(duì)部件施加夾持力。

C13.根據(jù)段落C12所述的方法，其中，方法進(jìn)一步包括：調(diào)節(jié)夾持力，以利于順應(yīng)式末端執(zhí)行器的順應(yīng)性(compliance)。

C14.根據(jù)段落C1至C13中任一項(xiàng)所述的方法，其中，相對(duì)于裝置放置部件包括：使相對(duì)于裝置限定的第一坐標(biāo)系/該第一坐標(biāo)系與相對(duì)于部件限定的第二坐標(biāo)系/該第二坐標(biāo)系對(duì)準(zhǔn)。

C15.根據(jù)段落C1至C14中任一項(xiàng)所述的方法，其中，相對(duì)于裝置放置部件包括：使部件與裝置操作地接觸。

C16.根據(jù)段落C15所述的方法，其中，部件包括被配置為在操作地附接之后與裝置面對(duì)面地接觸延伸的凸緣，其中，凸緣包括趾部端和跟部端， 并且進(jìn)一步地，其中，相對(duì)于裝置放置部件包括：在使凸緣的跟部端與裝置接觸之前，刻意(deliberately)使凸緣的趾部端與裝置接觸。

C17.根據(jù)段落C16所述的方法，其中，在使凸緣的趾部端與裝置接觸之后，方法包括：為部件提供超速驅(qū)動(dòng)，以使凸緣的跟部端與裝置接觸。

C18.根據(jù)段落C16和C17中任一項(xiàng)所述的方法，其中，當(dāng)部件被順應(yīng)式末端執(zhí)行器夾持時(shí)，順應(yīng)式末端執(zhí)行器被配置為允許部件圍繞旋轉(zhuǎn)軸受限地旋轉(zhuǎn)，并且進(jìn)一步地，其中，提供超速驅(qū)動(dòng)包括：為部件提供原動(dòng)力，以使部件旋轉(zhuǎn)，由此允許凸緣的跟部端與裝置接觸。

C19.根據(jù)段落C18所述的方法，其中，在使凸緣的趾部端與裝置接觸之后并且在使凸緣的跟部端與裝置接觸之前，凸緣的趾部端限定與裝置的表面的接觸線(xiàn)，并且進(jìn)一步地，其中，旋轉(zhuǎn)軸平行于或至少大致平行于接觸線(xiàn)而延伸。

C20.根據(jù)段落C16至C19中任一項(xiàng)所述的方法，其中，為部件提供超速驅(qū)動(dòng)包括：使順應(yīng)式末端執(zhí)行器朝向裝置移動(dòng)下列中的至少一個(gè)的距離：

(i)至少0.1毫米(mm)、至少0.2mm、至少0.3mm、至少0.4mm、至少0.5mm、至少0.6mm、至少0.7mm、至少0.8mm、至少0.9mm、至少1mm、至少1.2mm、至少1.4mm、至少1.6mm、至少1.8mm、或至少2mm；以及

(ii)小于5mm、小于4mm、小于3mm、小于2mm、小于1.8mm、小于1.6mm、小于1.4mm、小于1.2mm、或小于1mm。

C21.根據(jù)段落C16至C20中任一項(xiàng)所述的方法，其中，刻意使凸緣的趾部端與裝置接觸包括：在凸緣的趾部端與裝置之間的接觸之后，立即在凸緣與裝置之間建立有限的角。

C22.根據(jù)段落C21所述的方法，其中，有限的角是下列中的至少一個(gè)：

(i)至少0.1度、至少0.2度、至少0.3度、至少0.4度、至少0.5度、至少0.6度、至少0.7度、至少0.8度、至少0.9度、至少1度、至少1.2度、至少1.4度、至少1.6度、至少1.8度、或至少2度；以及

(ii)小于10度、小于9度、小于8度、小于7度、小于6度、小于5度、小于4度、小于3.5度、小于3度、小于2.8度、小于2.6度、小于2.4度、小于2.2度、或小于2度。

C23.根據(jù)段落C1至C22中任一項(xiàng)所述的方法，其中，使部件操作地附接至裝置包括：使緊固件/該緊固件延伸通過(guò)部件中的孔/該孔，并且還通過(guò)裝置中的孔/該孔。

C24.根據(jù)段落C1至C23中任一項(xiàng)所述的方法，其中，使部件操作地附接至裝置包括：與機(jī)器人操作地附接。

C25.根據(jù)段落C1至C24中任一項(xiàng)所述的方法，其中，使部件操作地附接至裝置包括：與另一機(jī)器人操作地附接，該另一機(jī)器人與機(jī)器人結(jié)合使用。

C26.根據(jù)段落C1至C25中任一項(xiàng)所述的方法，其中，相對(duì)于裝置放置部件包括：在部件與裝置之間建立操作性接觸，并且進(jìn)一步地，其中，方法包括：在使部件操作地附接至裝置過(guò)程中保持該操作性接觸。

C27.根據(jù)段落C26所述的方法，其中，保持該操作性接觸包括：對(duì)帶有部件的組件施加預(yù)定力。

C28.根據(jù)段落C26和C27中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在建立操作性接觸之后，該方法進(jìn)一步包括：利用機(jī)器人提供超速驅(qū)動(dòng)并且使部件朝向裝置移動(dòng)，以在部件與機(jī)器人之間建立超速驅(qū)動(dòng)力。

C29.根據(jù)段落C1至C28中任一項(xiàng)所述的方法，其中，下列中的至少一個(gè)：

(i)順應(yīng)式末端執(zhí)行器包括第一部件接合表面/該第一部件接合表面、第二部件接合表面/該第二部件接合表面、第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、以及第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)；

(ii)第一樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)被配置為允許第一部件接合表面圍繞第一單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸受限地旋轉(zhuǎn)；

(iii)第二樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)被配置為允許第二部件接合表面圍繞第二單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸受限地旋轉(zhuǎn)；

(iv)第一部件接合表面與第二部件接合表面相對(duì)；

(v)第一部件接合表面和第二部件接合表面一起被配置為在利用機(jī)器人的順應(yīng)式末端執(zhí)行器夾持部件過(guò)程中夾持部件；以及

(vi)第一單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸與第二單個(gè)樞轉(zhuǎn)軸平行或至少大致平行。

C30.根據(jù)段落C1至C29中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在利用機(jī)器人的順應(yīng)式末端執(zhí)行器夾持部件之前，方法進(jìn)一步包括：使順應(yīng)式末端執(zhí)行器在打開(kāi)方位與夾持方位之間循環(huán)。

C31.根據(jù)段落C30所述的方法，其中，使順應(yīng)式末端執(zhí)行器在打開(kāi)方位與夾持方位之間循環(huán)包括：循環(huán)以使得順應(yīng)式末端執(zhí)行器的第一部件接合表面/該第一部件接合表面與順應(yīng)式末端執(zhí)行器的第二部件接合表面/該第二部件接合表面對(duì)準(zhǔn)。

C32.根據(jù)段落C30和C31中任一項(xiàng)所述的方法，其中，使順應(yīng)式末端執(zhí)行器在打開(kāi)方位與夾持方位之間循環(huán)包括：循環(huán)以在順應(yīng)式末端執(zhí)行器的第一部件接合表面/該第一部件接合表面與順應(yīng)式末端執(zhí)行器的第二部件接合表面/該第二部件接合表面之間建立預(yù)定的方位。

C33.根據(jù)段落C1至C32中任一項(xiàng)所述的方法，其中，部件是第一部件，并且進(jìn)一步地，其中，方法包括：重復(fù)該方法的至少一部分，以將第二部件定位在視覺(jué)系統(tǒng)內(nèi)、夾持第二部件、放置第二部件、并且操作地附接第二部件。

C34.根據(jù)段落C1至C33中任一項(xiàng)所述的方法，其中，方法進(jìn)一步包括：重復(fù)該方法的至少一部分，以使第二部件并且可選地多個(gè)部件操作地附接至裝置。

C35.根據(jù)段落C1至C34中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在使部件操作地附接至裝置之后，該方法進(jìn)一步包括：從順應(yīng)式末端執(zhí)行器釋放部件。

C36.根據(jù)段落C35所述的方法，其中，釋放部件包括：使部件在空間上與順應(yīng)式末端執(zhí)行器分離。

C37.根據(jù)段落C35和C36中任一項(xiàng)所述的方法，其中，釋放部件包括：停止部件與順應(yīng)式末端執(zhí)行器之間的物理接觸。

C38.根據(jù)段落C35至C37中任一項(xiàng)所述的方法，其中，釋放部件包括：使順應(yīng)式末端執(zhí)行器的第二部件接合表面/該第二部件接合表面移動(dòng)遠(yuǎn)離順應(yīng)式末端執(zhí)行器的第一部件接合表面/該第一部件接合表面。

C39.根據(jù)段落C35至C38中任一項(xiàng)所述的方法，其中，釋放部件包括：允許部件從夾持形態(tài)松弛至釋放形態(tài)。

C40.根據(jù)段落C1至C39中任一項(xiàng)所述的方法，其中，順應(yīng)式末端執(zhí)行器包括根據(jù)段落A1至A37中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器。

C41.根據(jù)段落C1至C40中任一項(xiàng)所述的方法，其中，機(jī)器人包括根據(jù)段落B1至B13中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人。

D1.根據(jù)段落A1至A37中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器或根據(jù)段落B1至B13中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人與根據(jù)段落C1至C41中任一項(xiàng)所述的方法的用途。

D2.根據(jù)段落C1至C41中任一項(xiàng)所述的方法與根據(jù)段落A1至A37中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器或根據(jù)段落B1至B13中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的用途。

D3.根據(jù)段落A1至A37中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器、根據(jù)段落B1至B13中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人、或根據(jù)段落C1至C41中任一項(xiàng)所述的方法的用途，以用于組裝飛機(jī)、飛機(jī)的一部分、以及飛機(jī)的肋柱中的至少一個(gè)。

D4.根據(jù)段落A1至A37中任一項(xiàng)所述的順應(yīng)式末端執(zhí)行器、根據(jù)段落B1至B13中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人、或根據(jù)段落C1至C41中任一項(xiàng)所述的方法的用途，以用于將肋柱操作地定位在機(jī)翼組件內(nèi)。

如此處使用的，當(dāng)修飾動(dòng)作、移動(dòng)、配置、或者裝置的一個(gè)或多個(gè)部件或特征的其他活動(dòng)時(shí)，術(shù)語(yǔ)“選擇的”或“選擇地”指特定的動(dòng)作、移動(dòng)、配置、或其他活動(dòng)是用戶(hù)對(duì)裝置或者裝置的一個(gè)或多個(gè)部件的一方面操縱的直接或間接結(jié)果。

如此處使用的，術(shù)語(yǔ)“適配于”和“配置為”指元件、部件、或其他主題被設(shè)計(jì)成或/或旨在執(zhí)行給定的功能。因此，術(shù)語(yǔ)“適配于”和“配置為”的使用不得被解釋為指給定的元件、部件、或其他主題只“能夠”執(zhí)行給定的功能，而是指出于執(zhí)行該功能之目的才具體地選擇、創(chuàng)建、實(shí)施、利用、編程、和/或設(shè)計(jì)該元件、部件、和/或其他主題。此外，在本公開(kāi)的范圍內(nèi)，被陳述為適配于執(zhí)行具體功能的元件、部件、和/或其他陳述主題可額外或可替代地被描述為配置成執(zhí)行該功能，反之亦然。同樣，被陳 述為配置成執(zhí)行具體功能的主題可額外或可替代地被描述為可操作執(zhí)行該功能。

根據(jù)本公開(kāi)的裝置和方法并不完全需要此處公開(kāi)的裝置的各個(gè)公開(kāi)元件及方法的步驟，并且本公開(kāi)包括此處公開(kāi)的各個(gè)元件和步驟的全部新穎性和非顯而易見(jiàn)組合及子組合。而且，此處公開(kāi)的各個(gè)元件和步驟中的一個(gè)或多個(gè)可限定與整個(gè)公開(kāi)的裝置或方法分離開(kāi)的獨(dú)立創(chuàng)造性主題。因此，該創(chuàng)造性主題無(wú)需與此處明確公開(kāi)的特定裝置和方法相關(guān)聯(lián)，并且該創(chuàng)造性主題可利用此處未明確公開(kāi)的裝置和/或方法的實(shí)用性。

如此處使用的，當(dāng)參考根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)部件、特征、細(xì)節(jié)、結(jié)構(gòu)、實(shí)施方式、和/或方法使用時(shí)，短語(yǔ)“例如”、短語(yǔ)“作為實(shí)施例”、和/或簡(jiǎn)單術(shù)語(yǔ)“實(shí)施例”旨在表達(dá)所描述的部件、特征、細(xì)節(jié)、結(jié)構(gòu)、實(shí)施方式、和/或方法是根據(jù)本公開(kāi)的部件、特征、細(xì)節(jié)、結(jié)構(gòu)、實(shí)施方式、和/或方法的示出性非排他實(shí)施例。因此，所描述的部件、特征、細(xì)節(jié)、結(jié)構(gòu)、實(shí)施方式、和/或方法不旨在限制、要求、或排他/窮盡；并且其他部件、特征、細(xì)節(jié)、結(jié)構(gòu)、實(shí)施方式、和/或方法(包括結(jié)構(gòu)和/功能相似和/或等同的部件、特征、細(xì)節(jié)、結(jié)構(gòu)、實(shí)施方式、和/或方法)也在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。