本發(fā)明屬于基板搬運裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手臂及基板拾取裝置。

背景技術(shù)：

在制造液晶顯示器的過程中，需要將基板從一工作臺移動或搬運至另一工作臺，作業(yè)者通常利用一基板盒，以承載及搬運基板，并配合機(jī)械手臂從該基板盒中裝卸和拾取每一基板。

在拾取基板時，通常是通過控制單元來控制機(jī)械手臂從基板盒中最下層的基板開始拾取的。具體的是，在機(jī)械手臂靠近基板的一側(cè)設(shè)置有位置傳感器，用于感應(yīng)機(jī)械手臂所到達(dá)基板的位置，以通知控制單元控制機(jī)械手臂拾取基板。

但是發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題：當(dāng)位置傳感器所感應(yīng)到的基板與機(jī)械手臂的位置有誤時，很容易導(dǎo)致機(jī)械手臂與基板相撞，從而造成基板的破損和機(jī)械手臂損壞。因此，一款更加智能、安全的機(jī)械手臂是非常必要的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題包括，針對現(xiàn)有的機(jī)械手臂的存在上述的問題，提供一種安全性能較高的機(jī)械手臂和基板拾取裝置。

解決本發(fā)明技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種機(jī)械手臂，其包括用于拾取基板的機(jī)械手臂本體和壓力感應(yīng)系統(tǒng)，所述壓力感應(yīng)系統(tǒng)與所述機(jī)械手臂本體固定連接，用于感應(yīng)機(jī)械手臂本體是否將會與基板發(fā)生碰撞。

由于基板是以層疊的形式放置基板盒中的，當(dāng)控制單元所發(fā)送給機(jī)械手臂的待被拾取的基板的位置信息不準(zhǔn)確，就很容易造成機(jī)械手臂與基板發(fā)生碰撞，造成基板破損甚至機(jī)械手臂故障的問題。而在發(fā)明中，由于將壓力感應(yīng)系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)械手臂中，即使控制單元所發(fā)送給機(jī)械手臂的待被拾取的基板的位置信息不準(zhǔn)確，此時壓力感應(yīng)系統(tǒng)會先于機(jī)械手臂本體與基板發(fā)生碰撞，壓力有感應(yīng)系統(tǒng)將會感應(yīng)到由于碰撞所產(chǎn)生的壓力，繼而立即將該壓力信號發(fā)送給控制單元，以使得機(jī)械手臂停止工作，以保證基板與機(jī)械手臂的安全。

優(yōu)選的是，所述壓力感應(yīng)系統(tǒng)為壓力傳感器，所述壓力傳感器為可伸縮結(jié)構(gòu)，當(dāng)所述壓力傳感器與基板發(fā)生碰撞時，其能沿所述機(jī)械手臂運動方向的反方向運動。

進(jìn)一步優(yōu)選的是，所述機(jī)械手臂還包括緩沖系統(tǒng)，所述緩沖系統(tǒng)與所述機(jī)械手臂本體固定連接，且所述緩沖系統(tǒng)靠近基板的一端與所述壓力傳感器靠近基板的一端齊平。

進(jìn)一步優(yōu)選的是，所述機(jī)械手臂還包括保護(hù)帽，所述保護(hù)帽與所述緩沖系統(tǒng)靠近基板的一端固定連接，且與所述壓力傳感器靠近基板的一端相接觸，用于增大當(dāng)壓力傳感器與基板發(fā)生碰撞時的接觸面積。

更進(jìn)一步優(yōu)選的是，所述緩沖系統(tǒng)為液壓緩沖器或氣缸。

更進(jìn)一步優(yōu)選的是，所述機(jī)械手臂本體為中空結(jié)構(gòu)，且在所述機(jī)械手臂本體靠近基板的一端設(shè)置有開口；所述壓力感應(yīng)系統(tǒng)與所述緩沖系統(tǒng)通過所述開口固定在所述機(jī)械手臂本體的中空結(jié)構(gòu)內(nèi)。

更進(jìn)一步優(yōu)選的是，所述保護(hù)帽的材料為塑料。

解決本發(fā)明技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種基板拾取裝置，其包括上述的機(jī)械手臂。

由于本發(fā)明的基板拾取裝置包括上述的機(jī)械手臂，故其安全性能更好，實用性較強。

優(yōu)選地，所述基板拾取裝置還包括控制單元，所述控制單元用于接收所述壓力感應(yīng)系統(tǒng)所感應(yīng)到的壓力信號。

進(jìn)一步優(yōu)選的是，所述控制單元為PLC。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的實施例l的機(jī)械手臂的示意圖；

圖2為本發(fā)明的實施例l的機(jī)械手臂的緩沖系統(tǒng)的示意圖。

其中：l、機(jī)械手臂本體；2、壓力感應(yīng)系統(tǒng)；3、緩沖系統(tǒng)；4、保護(hù)帽。

具體實施方式

為使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

實施例l：

本實施例提供一種機(jī)械手臂，如圖l、2所示，其包括用于拾取基板的機(jī)械手臂本體l和壓力感應(yīng)系統(tǒng)2，壓力感應(yīng)系統(tǒng)2與機(jī)械手臂本體l固定連接，用于感應(yīng)機(jī)械手臂本體l是否將會與基板發(fā)生碰撞。

由于基板是以層疊的形式放置基板盒中的，當(dāng)控制單元所發(fā)送給機(jī)械手臂的待被拾取的基板的位置信息不準(zhǔn)確，就很容易造成機(jī)械手臂與基板發(fā)生碰撞，造成基板破損甚至機(jī)械手臂故障的問題。而在本實施例中，由于將壓力感應(yīng)系統(tǒng)2應(yīng)用于機(jī)械手臂中，即使控制單元所發(fā)送給機(jī)械手臂的待被拾取的基板的位置信息不準(zhǔn)確，此時壓力感應(yīng)系統(tǒng)2會先于機(jī)械手臂本體l與基板發(fā)生碰撞，壓力有感應(yīng)系統(tǒng)2將會感應(yīng)到由于碰撞所產(chǎn)生的壓力，繼而立即將該壓力信號發(fā)送給控制單元，以使得機(jī)械手臂停止工作，以保證基板與機(jī)械手臂的安全。

需要說明的是，壓力感應(yīng)系統(tǒng)2只要與基板發(fā)生接觸就會產(chǎn)生一定的壓力信號，而且壓力感應(yīng)系統(tǒng)2與基板發(fā)生接觸基本也不會造成基板的損壞。

優(yōu)選地，該壓力感應(yīng)系統(tǒng)2為壓力傳感器，該壓力傳感器為可伸縮結(jié)構(gòu)，當(dāng)所述壓力傳感器與基板發(fā)生碰撞時，其可沿所述機(jī)械手臂運動方向的反方向運動。也就是說，當(dāng)壓力傳感器與基板發(fā)生碰撞后，將會向遠(yuǎn)離基板的方向運動。在本實施例中，由于該壓力傳感器為可伸縮結(jié)構(gòu)，從而可以避免機(jī)械手臂由于慣性在控制單元控制其停止運動時仍然會繼續(xù)運動，易造成基板破損的問題。

優(yōu)選地，本實施例的機(jī)械手臂還包括緩沖系統(tǒng)3，如圖2所示，該緩沖系統(tǒng)3與所述機(jī)械手臂本體l固定連接，且所述緩沖系統(tǒng)3靠近基板的一端與所述壓力傳感器靠近基板的一端齊平。此時，當(dāng)機(jī)械手臂與基板發(fā)生碰撞后，即使控制單元控制其停止運動時仍然會繼續(xù)運動，但是由于慣性的存在機(jī)械手臂仍然會繼續(xù)運動，本實施例中由于緩沖系統(tǒng)3的存在即使機(jī)械手臂仍然會繼續(xù)運動，也可以大大緩解由于機(jī)械手臂與基板發(fā)生碰撞造成基板破損和機(jī)械手臂故障的問題。

進(jìn)一步優(yōu)選地，本實施例中的緩沖系統(tǒng)3為液壓緩沖器或氣缸，當(dāng)然也不局限于這兩種具有緩沖作用的器件，也可以是彈簧等其他己知器件。

為了美化該機(jī)械手臂的外觀，以及使得該機(jī)械手臂體積減小，因此優(yōu)選地，機(jī)械手臂本體l為中空結(jié)構(gòu)，且在機(jī)械手臂本l體靠近基板的一端設(shè)置有開口；壓力感應(yīng)系統(tǒng)2與緩沖系統(tǒng)3通過該開口固定在機(jī)械手臂本體l的中空結(jié)構(gòu)內(nèi)。應(yīng)當(dāng)理解的是，壓力感應(yīng)系統(tǒng)2與緩沖系統(tǒng)3并非完全容納在中空結(jié)構(gòu)中的，壓力感應(yīng)系統(tǒng)2的感應(yīng)端和緩沖系統(tǒng)3的緩沖端是凸出在機(jī)械手臂本體l且靠近基板的。

以上實施方式僅僅是為了說明本發(fā)明的原理而采用的示例性實施方式，然而本發(fā)明并不局限于此。對于本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明的精神和實質(zhì)的情況下，可以做出各種變型和改進(jìn)，這些變型和改進(jìn)也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。