1.一種機(jī)器人系統(tǒng),具有操縱器、特別是關(guān)節(jié)臂機(jī)器人,和控制裝置,所述控制裝置被設(shè)置用于,在當(dāng)前時(shí)鐘周期(t0)中對(duì)在至少一個(gè)跟隨在該當(dāng)前時(shí)鐘周期之后的時(shí)鐘周期(tn)中所述操縱器的停止運(yùn)動(dòng)進(jìn)行模擬;所述控制裝置還被設(shè)置用于,確定在模擬的在至少一個(gè)隨后的時(shí)鐘周期(tn)中操縱器的停止運(yùn)動(dòng)期間是否觸犯了預(yù)設(shè)的監(jiān)控邊界,并且作為對(duì)該確定的反應(yīng),對(duì)所述操縱器的停止運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始進(jìn)行調(diào)節(jié)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,所述控制裝置被設(shè)置為,通過(guò)制動(dòng),并優(yōu)選通過(guò)將額定速度置零和/或通過(guò)將額定調(diào)速值置零,來(lái)調(diào)節(jié)所述停止運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,所述控制裝置被設(shè)置為,在當(dāng)前時(shí)鐘周期(t0)開(kāi)始時(shí)對(duì)停止運(yùn)動(dòng)進(jìn)行模擬。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,所述控制裝置被設(shè)置為,作為對(duì)在所述當(dāng)前時(shí)鐘周期(t0)中的確定結(jié)果的反應(yīng),開(kāi)始停止運(yùn)動(dòng)。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,所述控制裝置被設(shè)置為,在模擬停止-運(yùn)動(dòng)期間,對(duì)緊跟在所述當(dāng)前時(shí)鐘周期之后的時(shí)鐘周期(t1)中的停止運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始進(jìn)行模擬。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求所述的機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,所述控制裝置被設(shè)置為,所述對(duì)在至少一個(gè)跟隨在所述當(dāng)前時(shí)鐘周期之后的時(shí)鐘周期(tn)中的停止運(yùn)動(dòng)的模擬基于對(duì)在所述緊跟在所述當(dāng)前時(shí)鐘周期之后的時(shí)鐘周期(t1)中的停止運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始的模擬。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,所述控制裝置被設(shè)置為,至少基于所述操縱器的當(dāng)前姿勢(shì)和/或基于軌跡規(guī)劃來(lái)實(shí)施所述模擬。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,所述預(yù)設(shè)的監(jiān)控邊界至少包括下列中的一個(gè):
預(yù)設(shè)的工作空間邊界,其中,該工作空間邊界優(yōu)選以笛卡爾坐標(biāo)或特定于軸的坐標(biāo)來(lái)定義,
對(duì)于所述操縱器的至少一個(gè)軸的預(yù)設(shè)的最大軸速度,
預(yù)設(shè)的最大工具速度,
預(yù)設(shè)的最大法蘭速度,和/或
預(yù)設(shè)的最大工具工作點(diǎn)速度。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,所述控制裝置被設(shè)置為,在模擬停止運(yùn)動(dòng)期間,計(jì)算在至少一個(gè)跟隨在所述當(dāng)前時(shí)鐘周期之后的時(shí)鐘周期(tn)中的所述操縱器的速度和/或計(jì)算實(shí)際調(diào)速值和/或計(jì)算所述操縱器的實(shí)際狀態(tài)。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,所述控制裝置被設(shè)置為,對(duì)每個(gè)跟隨在所述當(dāng)前時(shí)鐘周期之后的時(shí)鐘周期(tn)中所述操縱器的停止運(yùn)動(dòng)進(jìn)行模擬,直至達(dá)到所述操縱器的模擬的停止?fàn)顟B(tài)。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,所述控制裝置被設(shè)置為,在所述當(dāng)前時(shí)鐘周期的開(kāi)始,至少基于所述當(dāng)前時(shí)鐘周期的額定速度確定所述操縱器在所述當(dāng)前時(shí)鐘周期中的實(shí)際狀態(tài);并基于所確定的所述操縱器的實(shí)際狀態(tài)確定是否觸犯了所述預(yù)設(shè)的監(jiān)控邊界,并作為對(duì)該確定的反應(yīng),對(duì)在所述當(dāng)前時(shí)鐘周期中的降低額定速度進(jìn)行調(diào)節(jié)。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,所述操縱器的實(shí)際狀態(tài)包括笛卡爾的和特定于軸的操縱器位置和/或操縱器運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。
13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,所述控制裝置被設(shè)置為,確定所述操縱器在所述當(dāng)前時(shí)鐘周期的實(shí)際狀態(tài)還基于所述操縱器的當(dāng)前姿勢(shì)和/或軌跡規(guī)劃。