專利名稱：機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是由多個(gè)人高效地指導(dǎo)彼此連接的進(jìn)行協(xié)同工作或獨(dú)立工作的多臺(tái)機(jī)器人的機(jī)器人系統(tǒng)的改進(jìn)，特別涉及指導(dǎo)作業(yè)中的使能裝置的控制。
背景技術(shù)：
對(duì)于工業(yè)用機(jī)器人而言，在使其運(yùn)轉(zhuǎn)之前，要在指導(dǎo)模式下制作或編輯作業(yè)程序 (作業(yè)用的登記了機(jī)器人的工作位置和作業(yè)步驟的程序)。指導(dǎo)作業(yè)者利用與機(jī)器人控制裝 置連接的專用便攜操作盤(也稱為指導(dǎo)裝置、指導(dǎo)盒或編程器)，進(jìn)行各種設(shè)定或在接近工業(yè) 用機(jī)器人的位置處進(jìn)行指導(dǎo)操作。有時(shí)，如果指導(dǎo)作業(yè)者在指導(dǎo)作業(yè)中對(duì)便攜操作盤進(jìn)行了 誤操作，則機(jī)器人不按指導(dǎo)作業(yè)者的意圖進(jìn)行工作。在這種情況下，為了能夠立即停止機(jī)器人 而在便攜操作盤上采用了使能裝置，該使能裝置能夠允許或禁止工業(yè)用機(jī)器人的工作。該使能裝置是雙位開關(guān)或三位開關(guān)，在開關(guān)的操作位置(對(duì)于雙位開關(guān)為按下位 置，對(duì)于三位開關(guān)為中間位置)處，允許機(jī)器人工作。并且，如果開關(guān)處于其它位置，則禁止 機(jī)器人工作。在使用了該使能裝置的基礎(chǔ)上，機(jī)器人控制裝置彼此連接，使多臺(tái)工業(yè)用機(jī)器人 協(xié)同工作或使單獨(dú)的工業(yè)用機(jī)器人獨(dú)立工作。另外，在對(duì)多臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行控制的機(jī)器人控 制裝置中，為了提高指導(dǎo)作業(yè)的效率，由多個(gè)指導(dǎo)作業(yè)者并行地進(jìn)行指導(dǎo)作業(yè)，由此能夠高 效地結(jié)束指導(dǎo)作業(yè)程序以盡快開始機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)。本申請(qǐng)人曾在日本特許公開公報(bào) 2005-230919號(hào)中提出了如下的機(jī)器人系統(tǒng)在該機(jī)器人系統(tǒng)中，在該指導(dǎo)作業(yè)中，根據(jù)便 攜操作盤的使能裝置的操作，允許或禁止(驅(qū)動(dòng)電源的接通和切斷控制)通過便攜操作盤 選擇的機(jī)器人的工作，減少指導(dǎo)作業(yè)者置身于險(xiǎn)境的機(jī)會(huì)，由此來確保作業(yè)者的安全性。在現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)中，除了具有多臺(tái)機(jī)器人、為了驅(qū)動(dòng)機(jī)器人而彼此連接 的機(jī)器人控制裝置以及便攜操作盤之外，還具有機(jī)器人組工作許可裝置，由此，可根據(jù)便攜 操作盤的使能裝置的操作來允許和禁止通過便攜操作盤選擇的任意機(jī)器人工作。利用該結(jié) 構(gòu)，多臺(tái)機(jī)器人的組合方式的自由度非常高，從而能夠構(gòu)建指導(dǎo)作業(yè)者安全性高的機(jī)器人 系統(tǒng)。但是，所使用的機(jī)器人的臺(tái)數(shù)越多，機(jī)器人組工作許可裝置的輸入輸出信號(hào)就越多， 因此可設(shè)想到，輸入輸出用的端子數(shù)量增多而導(dǎo)致大型化，另外，由于還必須進(jìn)行大量的布 線，因此誤布線的幾率增大。另外，有時(shí)，與取決于機(jī)器人臺(tái)數(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)的規(guī)模無關(guān)， 都需要機(jī)器人組工作許可裝置，因此，存在用于確保及導(dǎo)入設(shè)置空間的成本增高的問題。因 此，對(duì)于由多臺(tái)機(jī)器人構(gòu)成的小規(guī)模的機(jī)器人系統(tǒng)而言，希望實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)更簡單的系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了改善由多臺(tái)機(jī)器人構(gòu)成的機(jī)器人系統(tǒng)而完成的，其目的在于提供這樣一種機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人系統(tǒng)能夠根據(jù)在機(jī)器人控制裝置彼此之間連接的信號(hào)，允許 或禁止(驅(qū)動(dòng)電源的接通和切斷)利用便攜操作盤選擇的機(jī)器人工作，確保指導(dǎo)作業(yè)者的 安全，而且結(jié)構(gòu)更加簡單。為了解決上述問題，本發(fā)明構(gòu)成如下。第一方面記載的發(fā)明是一種機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人系統(tǒng)通過用通信線路將多臺(tái)機(jī) 器人控制裝置彼此連接而形成，所述機(jī)器人控制裝置對(duì)機(jī)器人進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，其中，所述機(jī) 器人控制裝置將至少1臺(tái)機(jī)器人與具有使能裝置的便攜操作盤連接起來，所述使能裝置在 指導(dǎo)模式下接通或切斷所述機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電源，并且，所述機(jī)器人控制裝置具有機(jī)器人組 控制部，該機(jī)器人組控制部根據(jù)所連接的所述便攜操作盤具備的所述使能裝置的操作來選 擇要進(jìn)行驅(qū)動(dòng)電源的接通或切斷的所述機(jī)器人，并具有存儲(chǔ)工作模式信息的工作模式存儲(chǔ) 部，各個(gè)所述機(jī)器人控制裝置所具備的機(jī)器人組控制部由進(jìn)行驅(qū)動(dòng)電源的接通和切斷的使 能鏈信號(hào)線路依次連接，在所述使能鏈信號(hào)線路上傳遞使能鏈信號(hào)，所述機(jī)器人組控制部 根據(jù)所述工作模式信息，經(jīng)由所述使能鏈信號(hào)線路向由所述使能鏈信號(hào)線路連接的所有的 所述機(jī)器人組控制部傳遞所述使能鏈信號(hào)，各個(gè)所述機(jī)器人組控制部根據(jù)所述工作模式信 息，來輸出接通或切斷所述機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電源的驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)。 另外，第二方面記載的發(fā)明的特征在于，在協(xié)同工作中被設(shè)定為協(xié)作主機(jī)或協(xié)作 從動(dòng)機(jī)的所述機(jī)器人控制裝置中，所述機(jī)器人組控制部根據(jù)所述使能鏈信號(hào)來輸出所述驅(qū) 動(dòng)電源接通許可信號(hào)。另外，第三方面記載的發(fā)明的特征在于，在協(xié)同工作中被設(shè)定為協(xié)作主機(jī)的所述 機(jī)器人控制裝置中，所述機(jī)器人組控制部根據(jù)所述使能裝置的操作來輸出所述使能鏈信號(hào)。另外，第四方面記載的發(fā)明的特征在于，在所述機(jī)器人組控制部彼此之間進(jìn)行傳 遞的所述使能鏈信號(hào)線路由使能鏈信號(hào)發(fā)送線路、使能鏈信號(hào)返回線路以及折返線路形 成。另外，第五方面記載的發(fā)明的特征在于，各個(gè)所述機(jī)器人組控制部具有發(fā)送線路 輸入端子、發(fā)送線路輸出端子、返回線路輸入端子以及返回線路輸出端子，各個(gè)所述機(jī)器人 組控制部的依次連接方式為由所述使能鏈信號(hào)線路依次連接的所述機(jī)器人組控制部中的 位于一端的所述機(jī)器人組控制部的所述發(fā)送線路輸入端子始終被設(shè)定為接通，從所述一端 的機(jī)器人組控制部起，反復(fù)進(jìn)行所述機(jī)器人組控制部的發(fā)送線路輸出端子與下一級(jí)的所述 機(jī)器人組控制部的所述發(fā)送線路輸入端子之間由使能鏈信號(hào)發(fā)送線路實(shí)現(xiàn)的連接，另一端 的所述機(jī)器人組控制部的所述發(fā)送線路輸出端子與自身的返回線路輸入端子由所述折返 線路連接，從所述另一端的機(jī)器人組控制部起，反復(fù)進(jìn)行所述機(jī)器人組控制部的所述返回 線路輸出端子與前級(jí)的所述機(jī)器人組控制部的所述返回線路輸入端子之間由所述使能鏈 信號(hào)返回線路實(shí)現(xiàn)的連接。另外，第六方面記載的發(fā)明的特征在于，所述機(jī)器人組控制部具有CPU，并根據(jù)所 述使能鏈信號(hào)、存儲(chǔ)在所述工作模式存儲(chǔ)部中的工作模式信息、由使能裝置輸出的信號(hào)、驅(qū) 動(dòng)電源接通準(zhǔn)備信號(hào)以及驅(qū)動(dòng)電源切斷因素，來輸出所述驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)。另外，第七方面記載的發(fā)明的特征在于，所述機(jī)器人組控制部具有2個(gè)CPU，通過 獨(dú)立的2個(gè)所述使能鏈信號(hào)線路依次連接多個(gè)所述機(jī)器人組控制部，所述2個(gè)CPU根據(jù)由各自的所述使能鏈信號(hào)線路傳遞的使能鏈信號(hào)、存儲(chǔ)在所述工作模式存儲(chǔ)部中的工作模式信息、由所述使能裝置輸出的信號(hào)、驅(qū)動(dòng)電源接通準(zhǔn)備信號(hào)以及驅(qū)動(dòng)電源切斷因素，來輸出 獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)。根據(jù)本發(fā)明，經(jīng)由使能信號(hào)線路將機(jī)器人控制裝置彼此相連，從而能夠根據(jù)便攜 操作盤的使能裝置的操作，僅對(duì)被設(shè)定為允許工作的機(jī)器人接通驅(qū)動(dòng)電源而允許其工作， 或者切斷驅(qū)動(dòng)電源來禁止其工作，另外還能夠降低系統(tǒng)的大規(guī)?；约安季€的復(fù)雜程度。


通過與附圖結(jié)合地參照以下詳細(xì)的說明，能夠容易地得到本發(fā)明的更全面的理解 及其附帶的許多優(yōu)點(diǎn)。圖1是示出第1實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。圖2是示出第1實(shí)施方式的機(jī)器人工作模式選擇畫面。圖3是示出第1實(shí)施方式的機(jī)器人組控制部的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。圖4是示出第1實(shí)施方式的機(jī)器人組控制部的使能鏈信號(hào)(enablelink signal) 的輸入輸出電路圖。圖5是表示示出第1實(shí)施方式的機(jī)器人組控制部的使能鏈輸出許可信號(hào)的輸出條 件的順序圖。圖6是示出第1實(shí)施方式的機(jī)器人組控制部中的使能鏈信號(hào)的輸入輸出電路的時(shí) 序圖。圖7是表示示出第1實(shí)施例的機(jī)器人組控制部的驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)的輸出條 件的順序圖。圖8是示出第1實(shí)施方式的便攜操作盤的顯示例。圖9是表示使能鏈信號(hào)輸入輸出電路的雙重結(jié)構(gòu)例的電路圖。標(biāo)號(hào)說明1機(jī)器人；2機(jī)器人控制裝置；3便攜操作盤；4操作部；5顯示部；6緊急停止開關(guān)； 7使能裝置；8驅(qū)動(dòng)電源接通準(zhǔn)備開關(guān)；9機(jī)器人控制裝置的緊急停止開關(guān)；10上位控制裝 置的緊急停止開關(guān)；11通信線路；13工作模式存儲(chǔ)部；14使能鏈信號(hào)；15使能鏈信號(hào)線路； 16使能鏈信號(hào)發(fā)送線路；17使能鏈信號(hào)返回線路；18折返線路；20驅(qū)動(dòng)電源控制部；21機(jī) 器人組控制部；22驅(qū)動(dòng)部；24使能鏈信號(hào)輸入輸出電路；25輸入電路；30 CPU ；31使能鏈發(fā) 送線路輸入信號(hào)；32使能鏈輸出許可信號(hào)；33使能鏈返回線路輸入信號(hào)；41驅(qū)動(dòng)電源接通 許可信號(hào)；42驅(qū)動(dòng)電源控制信號(hào)；43驅(qū)動(dòng)電源接通準(zhǔn)備繼電器。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在將參照附圖來描述實(shí)施方式，其中，在所有附圖中，相同的參照標(biāo)號(hào)均代表相 應(yīng)或相同的要素。圖1是第1實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。在圖中，第1機(jī)器人1-1與第1機(jī) 器人控制裝置2-1連接，并通過機(jī)器人控制裝置2-1與第1便攜操作盤3-1連接。同樣，第 2機(jī)器人1-2與第2機(jī)器人控制裝置2-2以及第2便攜操作盤3-2連接。第3機(jī)器人1_3 與第3機(jī)器人控制裝置2-3以及第3便攜操作盤3-3連接。
便攜操作盤3-1、3-2、3-3具有供指導(dǎo)作業(yè)者進(jìn)行操作的操作部4_1、4_2、4_3 ；顯 示各機(jī)器人1-1、1_2、1-3的作業(yè)程序或機(jī)器人控制裝置2-1、2-2、2-3的狀態(tài)和設(shè)定等的顯 示部5-1、5-2、5-3 ；切斷機(jī)器人1-1、1-2、1-3的驅(qū)動(dòng)電源而停止工作的緊急停止開關(guān)6_1、 6-2,6-3 ；在指導(dǎo)模式下的指導(dǎo)作業(yè)時(shí)允許和禁止機(jī)器人工作的使能裝置7-1、7-2、7-3 ；以 及驅(qū)動(dòng)電源接通準(zhǔn)備開關(guān)8-1、8-2、8-3，它們用于指導(dǎo)作業(yè)者輸入夾具等機(jī)器人的周邊設(shè) 備準(zhǔn)備就緒、機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電源的接通準(zhǔn)備就緒。另外，作為使能裝置7-1、7-2、7-3，包括雙 位開關(guān)或三位開關(guān)，并且還包括設(shè)置在便攜操作盤3-1、3-2、3-3的單側(cè)的單手操作型或設(shè) 置在兩側(cè)的雙手操作型，本發(fā)明不涉及它們的結(jié)構(gòu)。
各機(jī)器人控制裝置2-1、2-2、2_3具有機(jī)器人組控制部21-1、21-2、21_3。各機(jī)器 人組控制部21-1、21-2、21-3相互之間經(jīng)由通信線路11進(jìn)行通信。機(jī)器人組控制部21-1、 21-2,21-3根據(jù)來自便攜操作盤3-1、3-2、3-3的使能裝置7-1、7_2、7_3的信號(hào)以及工作模 式信息，來傳遞使驅(qū)動(dòng)電源接通和切斷的使能鏈信號(hào)。經(jīng)由使能鏈信號(hào)線路15(使能鏈信 號(hào)發(fā)送線路16、使能鏈信號(hào)返回線路17以及折返線路18)，各機(jī)器人控制裝置2-1、2-2、2-3 的上述機(jī)器人組控制部21-1、21-2、21-3彼此連接，并對(duì)使能鏈信號(hào)進(jìn)行信號(hào)傳遞。各機(jī)器人1-1、1-2、1_3的指導(dǎo)作業(yè)工作模式具有協(xié)同工作下的主機(jī)模式(協(xié)作主 機(jī))或從動(dòng)模式(協(xié)作從動(dòng)機(jī))或單獨(dú)工作的單獨(dú)模式這3種。其中，協(xié)同工作是指，由設(shè) 定為協(xié)作從動(dòng)機(jī)的機(jī)器人控制裝置驅(qū)動(dòng)控制的機(jī)器人從動(dòng)于由設(shè)定為協(xié)作主機(jī)的機(jī)器人 控制裝置驅(qū)動(dòng)控制的機(jī)器人的工作。各機(jī)器人的工作模式可通過便攜操作盤3來進(jìn)行設(shè)定 或變更。關(guān)于各機(jī)器人的工作模式，指導(dǎo)作業(yè)者所期望的工作模式的信息被存儲(chǔ)在工作模 式存儲(chǔ)部(圖3的標(biāo)號(hào)13)中。通過該工作模式的設(shè)定，以如下方式來進(jìn)行機(jī)器人的驅(qū)動(dòng) 電源的接通和切斷。在對(duì)被設(shè)定為主機(jī)模式的機(jī)器人的便攜操作盤3的使能裝置7進(jìn)行了按下操作 時(shí)，接通被設(shè)定為主機(jī)模式的機(jī)器人和被設(shè)定為從動(dòng)模式的機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電源。此時(shí)，不影 響被設(shè)定為獨(dú)立模式的機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電源的接通和切斷。另外，即使操作了被設(shè)定為從動(dòng) 模式的機(jī)器人的便攜操作盤3的使能裝置7，也不會(huì)接通任何機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電源。在對(duì)被設(shè)定為獨(dú)立模式的機(jī)器人的便攜操作盤3的使能裝置7進(jìn)行按下操作時(shí)， 該機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電源被接通，但這不影響被設(shè)定為主機(jī)模式或從動(dòng)模式的機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電 源的接通和切斷、或其它被設(shè)定為獨(dú)立模式的機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電源的接通和切斷。機(jī)器人組控制部21-1、21-2、21_3根據(jù)所設(shè)定的工作模式和通過使能鏈信號(hào)線路 15傳遞來的后述的使能鏈信號(hào)14，向驅(qū)動(dòng)電源控制部20-1、20-2、20-3輸出后述的驅(qū)動(dòng)電 源接通許可信號(hào)41，并且向通過使能鏈信號(hào)線路15連接的機(jī)器人控制裝置2輸出使能鏈 信號(hào)14。輸入了驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)41的驅(qū)動(dòng)電源控制部20-1、20-2、20-3根據(jù)驅(qū)動(dòng) 電源的接通許可或接通禁止的狀態(tài)來控制驅(qū)動(dòng)部22-1、22-2、22-3的驅(qū)動(dòng)電源的接通或切 斷，對(duì)機(jī)器人1-1、1_2、1-3進(jìn)行驅(qū)動(dòng)電源的供給和切斷。機(jī)器人組控制部21-1、21-2、21-3 監(jiān)視機(jī)器人控制裝置2-1、2-2、2-3所具備的緊急停止信號(hào)及異常信號(hào)(均未圖示)。并且， 如果處于緊急停止?fàn)顟B(tài)或異常裝態(tài)，則將針對(duì)驅(qū)動(dòng)電源控制部20-1、20-2、20-3的驅(qū)動(dòng)電 源接通許可信號(hào)設(shè)為接通禁止?fàn)顟B(tài)，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)部22-1、22-2、22-3的驅(qū)動(dòng)電源的切斷控制， 切斷機(jī)器人1-1、1-2、1-3的驅(qū)動(dòng)電源。使用圖2 9來進(jìn)行更詳細(xì)的說明。
圖2是便攜操作盤3-1、3-2、3_3上的各機(jī)器人1_1、1_2、1_3的工作模式的選擇 畫面。在圖中，R1表示第1機(jī)器人1-1，同樣，R2表示第2機(jī)器人1-2，R3表示第3機(jī)器人 1-3。能設(shè)定為主機(jī)模式的機(jī)器人只有其中的某1臺(tái)。而可有多臺(tái)機(jī)器人被設(shè)定為從動(dòng)模 式、獨(dú)立模式。在進(jìn)行作業(yè)程序的指導(dǎo)之前，用便攜操作盤3-1、3-2、3-3中的任意一個(gè)，將 各個(gè)機(jī)器人1-1、1_2、1-3的工作模式設(shè)定為用于協(xié)同工作中的主機(jī)工作的主機(jī)模式、用于 協(xié)同工作中的從動(dòng)工作的從動(dòng)模式、或進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)轉(zhuǎn)的獨(dú)立模式。所設(shè)定的各個(gè)機(jī)器人的 工作模式經(jīng)由通信線路11而被傳遞到各機(jī)器人控制裝置2-1、2-2、2-3的機(jī)器人組控制部 21-1、21-2、21-3，作為相同內(nèi)容而存儲(chǔ)。在圖2的示例中，示出了 R1(第1機(jī)器人1_1)被 設(shè)定為協(xié)同工作的從動(dòng)模式、R2(第2機(jī)器人1-2)被設(shè)定為協(xié)同工作的主機(jī)模式且R3(第 3機(jī)器人1-3)被設(shè)定為獨(dú)立工作的獨(dú)立模式的狀態(tài)。圖3表示機(jī)器人組控制部21的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。在該圖中，對(duì)機(jī)器人組控制部21輸入 輸出的信號(hào)標(biāo)注了箭頭來表示信號(hào)的傳遞方向。該機(jī)器人組控制部21具有使能鏈信號(hào)輸 入輸出電路24，其經(jīng)由使能鏈信號(hào)線路15而輸入輸出使能鏈信號(hào)14(在使能鏈信號(hào)線路 15上傳遞的信號(hào))。來自前級(jí)的使能鏈信號(hào)14-1經(jīng)由使能鏈信號(hào)輸入輸出電路24而輸入 到CPU30，并在CPU 30中，與工作模式存儲(chǔ)部13中的工作模式信息一起進(jìn)行信號(hào)處理，然后 經(jīng)由使能鏈信號(hào)輸入輸出電路24作為使能鏈信號(hào)14-2向后級(jí)輸出。另外，以下各個(gè)信號(hào) 經(jīng)由輸入電路25輸入到CPU 30，即與CPU 30連接的便攜操作盤3的使能裝置7和緊急 停止開關(guān)6的信號(hào)、設(shè)置在機(jī)器人控制裝置2上的未圖示的緊急停止開關(guān)9的信號(hào)、由PLC 等構(gòu)成的對(duì)多個(gè)機(jī)器人進(jìn)行統(tǒng)一控制的上位控制裝置的緊急停止開關(guān)10的信號(hào)、安全護(hù) 欄的門開閉的信號(hào)。CPU 30根據(jù)這些開關(guān)信號(hào)以及使能鏈信號(hào)14的信號(hào)來控制針對(duì)驅(qū)動(dòng) 電源控制部20的驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)41。對(duì)機(jī)器人組控制部進(jìn)行更詳細(xì)的說明。圖4是使能鏈信號(hào)輸入輸出電路24和CPU 30的詳細(xì)圖。在圖中，各個(gè)信號(hào)傳遞器(信號(hào)接口)用于在各機(jī)器人組控制部21彼此之間 交接使能鏈信號(hào)14，例如可以使用光耦合器、繼電器等任意的信號(hào)傳遞單元。30-1、30-2、 30-3是CPU，該CPU 30-1,30-2,30-3對(duì)機(jī)器人組控制部的輸入輸出信號(hào)進(jìn)行處理。各機(jī)器人組控制部21通過使能鏈信號(hào)線路15來進(jìn)行連接。各機(jī)器人組控制部21 具有發(fā)送線路輸入端子、發(fā)送線路輸出端子、返回線路輸入端子以及返回線路輸出端子。最 前端(最上游)的機(jī)器人組控制部21-1的發(fā)送線路輸入端子與直流24V連接(在本實(shí)施 例中，用直流24V來連接使能鏈信號(hào))。從最前端的機(jī)器人組控制部21-1的發(fā)送線路輸出 端子，經(jīng)由使能鏈信號(hào)發(fā)送線路16而連接到下一級(jí)的機(jī)器人組控制部21-2的發(fā)送線路輸 入端子，并依次連接至另一端(最下游)的機(jī)器人組控制部21-3的發(fā)送線路輸入端子。從 最下游的機(jī)器人組控制部21-3的發(fā)送線路輸出端子，經(jīng)由折返線路18而連接到該機(jī)器人 組控制部21-3的返回線路輸入端子。從最下游的機(jī)器人組控制部21-3的返回線路輸出端 子，經(jīng)由使能鏈信號(hào)返回線路17而連接到上一級(jí)的機(jī)器人組控制部21-2的返回線路輸入 端子，然后進(jìn)一步與前級(jí)進(jìn)行連接。這樣，通過一對(duì)發(fā)送線路和返回線路來進(jìn)行使能鏈信號(hào) 的連接。在機(jī)器人組控制部21-1中，從發(fā)送線路輸入端子輸入并經(jīng)過信號(hào)傳遞器后的使 能鏈發(fā)送線路輸入信號(hào)31-1以及從返回線路輸入端子輸入并經(jīng)過信號(hào)傳遞器后的使能鏈 返回線路輸入信號(hào)33-1被輸入到CPU 30-1。并且，CPU 30-1根據(jù)存儲(chǔ)在工作模式存儲(chǔ)部
813中的工作模式信息和設(shè)置在便攜操作盤3-1上的使能裝置7-1的信號(hào)，輸出使能鏈輸出 許可信號(hào)32-1。然后，該使能鏈輸出許可信號(hào)32-1與使能鏈發(fā)送線路輸入信號(hào)31-1的邏 輯“與”信號(hào)經(jīng)由信號(hào)傳遞器從發(fā)送線路輸出端子輸出。其它機(jī)器人組控制部21-2、21-3也是同樣。使用圖5的順序圖(等效電路)來說明從CPU 30輸出使能鏈輸出許可信號(hào)32的 條件。使能鏈輸出許可信號(hào)32的輸出條件根據(jù)各機(jī)器人1-1、1_2、1-3的工作模式設(shè)定而 不同，如果模式設(shè)定為主機(jī)模式，則當(dāng)對(duì)自己的便攜操作盤3的使能裝置7進(jìn)行了操作而使 其接通時(shí)，使能鏈輸出許可信號(hào)32被接通，而當(dāng)使能裝置7被關(guān)閉時(shí)，使能鏈輸出許可信號(hào) 32被切斷。另一方面，如果模式設(shè)定為從動(dòng)模式或獨(dú)立模式，則使能鏈輸出許可信號(hào)32始 終處于接通狀態(tài)。通過這種連接以及CPU 30的輸入輸出，當(dāng)使能鏈發(fā)送線路輸入信號(hào)31和使能鏈 返回線路輸入信號(hào)33這2個(gè)輸入信號(hào)均為接通狀態(tài)時(shí)，機(jī)器人組控制部21判斷為，處于 CPU 30基于使能鏈信號(hào)14而允許接通驅(qū)動(dòng)電源的狀態(tài)。圖6示出了圖4中說明的使能鏈信號(hào)輸入輸出電路24的時(shí)序圖。并且，圖6中的 各機(jī)器人的工作模式表示這樣的例子機(jī)器人1-1為從動(dòng)模式、機(jī)器人1-2為主機(jī)模式、機(jī) 器人1-3為獨(dú)立模式。當(dāng)在定時(shí)[1]處接通了各機(jī)器人控制裝置2-1、2-2、2_3的電源時(shí)，向機(jī)器人組控 制部21-1提供24V，因此使能鏈發(fā)送線路輸入信號(hào)31-1始終處于接通狀態(tài)。當(dāng)在定時(shí)[2]處CPU 30-1、30-2、30_3起動(dòng)時(shí)，如圖5所說明的那樣，對(duì)于模式 設(shè)定為從動(dòng)模式或獨(dú)立模式的機(jī)器人組控制部21-1、21-3，將使能鏈輸出許可信號(hào)32-1、
32-3設(shè)為接通狀態(tài)。此時(shí)，機(jī)器人組控制部21-1的使能鏈發(fā)送線路輸入信號(hào)31-1和使能 鏈輸出許可信號(hào)32-1均接通，因此，后級(jí)的機(jī)器人組控制部21-2的使能鏈發(fā)送線路輸入信 號(hào)31-2也接通。當(dāng)在定時(shí)[3]處接通了主機(jī)模式的機(jī)器人組控制部21-2的便攜操作盤3-2的使 能裝置7-2時(shí)，使能鏈輸出許可信號(hào)32-2接通。由于已經(jīng)接通了使能鏈發(fā)送線路輸入信號(hào) 31-2，因此機(jī)器人組控制部21-3的使能鏈發(fā)送線路輸入信號(hào)31-3接通。由于已經(jīng)接通了 使能鏈輸出許可信號(hào)32-3，因此，發(fā)送線路輸出端子的使能鏈信號(hào)14接通。由于機(jī)器人組 控制部21-3是最后一級(jí)，因此，使能鏈信號(hào)14通過折返線路18的連接而接通使能鏈返回 線路輸入信號(hào)33-3。此后，依次接通機(jī)器人組控制部21-2、21-1的使能鏈返回線路輸入信 號(hào)33-2、33-1。通過這樣的信號(hào)傳遞，在各機(jī)器人組控制部21-1、21-2、21-3中，使能鏈發(fā)送 線路輸入信號(hào)31-1、31-2、31-3以及使能鏈返回線路輸入信號(hào)33-1、33-2、33-3全部成為接 通狀態(tài)，因此，判斷為處于使能鏈信號(hào)14允許機(jī)器人工作的狀態(tài)，即，處于允許接通機(jī)器人 的驅(qū)動(dòng)電源的狀態(tài)。定時(shí)[4]表示使能鏈信號(hào)14持續(xù)允許機(jī)器人工作的狀態(tài)。當(dāng)在定時(shí)[5]處關(guān)閉了動(dòng)作模式被設(shè)定為主機(jī)模式的機(jī)器人組控制部21-2的便 攜操作盤3-2的使能裝置7-2時(shí)，切斷使能鏈輸出許可信號(hào)32-2。于是，后級(jí)的機(jī)器人組控 制部21-3的使能鏈發(fā)送線路輸入信號(hào)31-3被切斷，而且使能鏈返回線路輸入信號(hào)33-3、
33-2、33-1也被依次切斷。通過這樣的信號(hào)傳遞，在各機(jī)器人組控制部21-1、21-2、21-3中， 判斷為處于使能鏈信號(hào)14禁止了機(jī)器人工作的狀態(tài)，即，處于禁止接通驅(qū)動(dòng)電源的狀態(tài)。
定時(shí)[6]表示使能鏈信號(hào)14持續(xù)禁止機(jī)器人工作的狀態(tài)。通過這種方式，工作模式為主機(jī)模式的便攜操作盤3-2的使能裝置7-2的接通狀 態(tài)或關(guān)閉狀態(tài)被傳遞給各機(jī)器人組控制部2-1、2-2、2-3。圖7是表示從機(jī)器人組控制部21向驅(qū)動(dòng)電源控制部20輸出驅(qū)動(dòng)電源接通許可信 號(hào)41的條件的順序圖。ENL是由基于使能鏈信號(hào)14(使能鏈發(fā)送線路輸入信號(hào)31以及使 能鏈返回線路輸入信號(hào)33)的驅(qū)動(dòng)電源控制信號(hào)42驅(qū)動(dòng)的繼電器的常開接點(diǎn)，當(dāng)使能鏈發(fā) 送線路輸入信號(hào)31和使能鏈返回線路輸入信號(hào)33均接通時(shí)，ENL接通(閉合)。Em是根 據(jù)便攜操作盤3的使能裝置7而動(dòng)作的繼電器常開接點(diǎn)。0FL是由電路線驅(qū)動(dòng)的繼電器，該電路線由驅(qū)動(dòng)電源切斷因素繼電器與驅(qū)動(dòng)電源 接通準(zhǔn)備繼電器43的常開接點(diǎn)串聯(lián)連接而成，其中，驅(qū)動(dòng)電源切斷因素繼電器在檢測(cè)到緊 急停止或發(fā)生異常等、產(chǎn)生了驅(qū)動(dòng)電源的切斷因素時(shí)斷開，驅(qū)動(dòng)電源接通準(zhǔn)備繼電器43的 常開接點(diǎn)在驅(qū)動(dòng)電源接通準(zhǔn)備開關(guān)8接通時(shí)閉合。在該電路上，0FL自身的常開接點(diǎn)與驅(qū)動(dòng) 電源接通準(zhǔn)備繼電器43并聯(lián)連接。在該電路結(jié)構(gòu)中，0FL是如下這樣的繼電器常開接點(diǎn) 當(dāng)驅(qū)動(dòng)電源接通準(zhǔn)備開關(guān)8接通時(shí)，自保持為接通(閉合)，而當(dāng)檢測(cè)到緊急停止或發(fā)生異 常等、產(chǎn)生了驅(qū)動(dòng)電源的切斷因素時(shí)，解除自保持。主機(jī)、獨(dú)立、從動(dòng)的各接點(diǎn)根據(jù)存儲(chǔ)在各機(jī)器人組控制部21中的工作模式信息而 閉合。S卩，在不存在緊急停止等驅(qū)動(dòng)電源切斷因素且驅(qū)動(dòng)電源接通準(zhǔn)備開關(guān)8被接通 (0FL接通)的狀態(tài)下，當(dāng)工作模式為主機(jī)模式或從動(dòng)模式且接通了使能鏈信號(hào)14時(shí)，輸出 驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)41。通過該信號(hào)41對(duì)驅(qū)動(dòng)電源控制部20的電磁接觸器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)， 并經(jīng)由該電磁接觸器的接點(diǎn)而向驅(qū)動(dòng)部22供電，從而接通機(jī)器人1的驅(qū)動(dòng)電源。對(duì)于獨(dú)立 模式，通過設(shè)置在便攜操作盤3上的使能裝置7的操作來使Em接通(閉合)或斷開(開 路)，從而輸出驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)41。另外，圖7說明的電路是等效電路，其也可以由CPU 30或邏輯運(yùn)算元件構(gòu)成。由于機(jī)器人組控制部21進(jìn)行這樣的動(dòng)作，因此，驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)41的輸出 條件根據(jù)工作模式的設(shè)定而不同。首先，如果工作模式為主機(jī)模式，則通過接通自身的便攜操作盤3的驅(qū)動(dòng)電源接 通準(zhǔn)備開關(guān)來接通0FL。然后，通過接通使能裝置7而如圖5所說明地接通使能鏈輸出許可 信號(hào)32，由此使能鏈發(fā)送線路輸入信號(hào)31和使能鏈返回線路輸入信號(hào)33均接通，因此，通 過使能鏈信號(hào)14使ENL接通(閉合)，輸出驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)41，驅(qū)動(dòng)電源控制部20 向機(jī)器人1提供驅(qū)動(dòng)電源。接著，如果工作模式為從動(dòng)模式，則預(yù)先通過接通自身的便攜操作盤3的驅(qū)動(dòng)電 源接通準(zhǔn)備開關(guān)來使0FL接通(閉合)。另外，為了提高驅(qū)動(dòng)電源接通準(zhǔn)備操作的便利性，可以采用下述結(jié)構(gòu)，S卩接通被 設(shè)定為主機(jī)模式的便攜操作盤的驅(qū)動(dòng)電源接通準(zhǔn)備開關(guān)而使0FL接通(閉合)，并且，經(jīng)由 通信線路將該開關(guān)接通的信息通知給被設(shè)定為從動(dòng)模式的機(jī)器人控制裝置，使相應(yīng)的機(jī)器 人控制裝置的0FL接通(閉合)。當(dāng)工作模式被設(shè)定成主機(jī)模式的便攜操作盤3的使能裝置7接通而通過使能鏈信 號(hào)14使ENL接通(閉合)時(shí)，輸出驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)41，驅(qū)動(dòng)電源控制部20向機(jī)器人1提供驅(qū)動(dòng)電源。如果工作模式為獨(dú)立模式，則預(yù)先通過接通自身的便攜操作盤3的驅(qū)動(dòng)電源接通 準(zhǔn)備開關(guān)來使0FL接通(閉合)。通過接通自身的便攜操作盤3的使能裝置7來使Em閉 合，輸出驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)41，驅(qū)動(dòng)電源控制部20向機(jī)器人1提供驅(qū)動(dòng)電源。作為具體的例子，使用圖2所示的工作模式設(shè)定例來進(jìn)行說明。由于機(jī)器人1-2 為主機(jī)模式，因此，通過接通自身的便攜操作盤3-2的使能裝置7-2而使得從機(jī)器人組控制 部21-2輸出驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)41-2，驅(qū)動(dòng)電源控制部20-2向機(jī)器人1-2提供驅(qū)動(dòng)電 源。此時(shí)，由于機(jī)器人1-1為從動(dòng)模式，因此，自身的便攜操作盤3-1的使能裝置7-1無效， 通過接通與主機(jī)模式的機(jī)器人控制裝置2-2連接的便攜操作盤3-2的使能裝置7-2，從而根 據(jù)由機(jī)器人組控制部21-2傳遞的使能鏈信號(hào)14來輸出驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)41-1，驅(qū)動(dòng) 電源控制部20-1向機(jī)器人1-1提供驅(qū)動(dòng)電源。另一方面，由于機(jī)器人1-3為獨(dú)立模式，因此，與基于使能鏈信號(hào)14的ENL無關(guān)， 而是通過接通自身的便攜操作盤3-3的使能裝置7-3來輸出驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)41-3， 驅(qū)動(dòng)電源控制部20-3向機(jī)器人1-3提供驅(qū)動(dòng)電源。S卩，通過便攜操作盤3-2的使能裝置7-2來控制機(jī)器人1_1、1_2的驅(qū)動(dòng)電源的接 通和切斷，通過便攜操作盤3-3的使能裝置7-3來控制機(jī)器人1-3的驅(qū)動(dòng)電源的接通和切 斷，由此能夠由多個(gè)人并行地進(jìn)行指導(dǎo)作業(yè)。按照以上步驟，從機(jī)器人組控制部21-1、21-2、21_3向驅(qū)動(dòng)電源控制部20_1、 20-2、20-3輸出驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)41-1、41-2、41-3，通過驅(qū)動(dòng)電源控制部20_1、20_2、 20-3來控制驅(qū)動(dòng)部22-1、22-2、22-3的驅(qū)動(dòng)電源的接通和切斷，針對(duì)機(jī)器人1-1、1-2、1-3進(jìn) 行驅(qū)動(dòng)電源的供給和切斷。圖8是便攜操作盤3-1、3-2、3_3的顯示部5_1、5_2、5_3的例子，且是如下這樣的 顯示例根據(jù)存儲(chǔ)在機(jī)器人組控制部21-1、21-2、21-3中的各機(jī)器人1-1、1-2、1-3的工作模 式，在顯示部上5-1、5-2、5-3顯示各便攜操作盤3-1、3-2、3-3所能控制的機(jī)器人1_1、1_2、 1-3。由此，能夠確認(rèn)是否許可通過各機(jī)器人1-1、1_2、1-3的便攜操作盤對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操 作。圖8A、8B、8C分別是圖2所示的工作模式設(shè)定例的情況下的各便攜操作盤3-1、3-2、3-3 的顯示例。對(duì)于便攜操作盤3-2，由于是進(jìn)行機(jī)器人1-1、機(jī)器人1-2的驅(qū)動(dòng)電源控制，因此， 代表機(jī)器人1-1的R1以及代表機(jī)器人1-2的R2用反轉(zhuǎn)字符表示。并且，由于不進(jìn)行機(jī)器 人1-3的驅(qū)動(dòng)電源控制，因此，代表機(jī)器人1-3的R3用非反轉(zhuǎn)字符表示。同樣，對(duì)于便攜操作盤3-3，由于是進(jìn)行機(jī)器人1-3的驅(qū)動(dòng)電源控制，因此，代表機(jī) 器人1-3的R3用反轉(zhuǎn)字符表示。而對(duì)于被設(shè)定成從動(dòng)模式的便攜操作盤3-1，由于不存在 所能驅(qū)動(dòng)控制的機(jī)器人，因此Rl、R2、R3均用非反轉(zhuǎn)字符表示，并在畫面上顯示不能利用從 動(dòng)模式的便攜操作盤3-1來進(jìn)行與機(jī)器人工作相伴的操作。在以上實(shí)施方式中，雖然是將機(jī)器人作為驅(qū)動(dòng)對(duì)象，但也可以是由具有1個(gè)軸以 上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)的例如移動(dòng)臺(tái)車或定位器等的夾具。關(guān)于臺(tái)數(shù)，在實(shí)施方式中設(shè)為3臺(tái)機(jī)器 人，但也可以連接兩臺(tái)以上的任意臺(tái)數(shù)的機(jī)器人。另外，在實(shí)施方式中，僅設(shè)置了單個(gè)使能鏈信號(hào)，不過也可以如圖9所示具有2個(gè) 使能鏈信號(hào)，使用彼此不同的CPU來構(gòu)造兩個(gè)彼此獨(dú)立的電路，由此，當(dāng)部件或元件發(fā)生了單方故障(single fault)時(shí)，也能夠通過另一個(gè)CPU來切斷驅(qū)動(dòng)電源，形成能夠更可靠地 切斷驅(qū)動(dòng)電源的可靠性高的電路。這樣，通過在各機(jī)器人控制裝置之間傳遞使能鏈信號(hào)，能夠利用便攜操作盤的使 能裝置的操作，并行進(jìn)行1臺(tái)主機(jī)機(jī)器人和多臺(tái)從動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電源控制以及各臺(tái)獨(dú)立 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電源控制。另外，由于不需要專利文獻(xiàn)1中所述的機(jī)器人工作許可裝置，因 此，能夠使系統(tǒng)整體小型化并且不需要復(fù)雜的布線。顯然，基于上述指導(dǎo)性的描述，可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種變形和變更。因此，可以理 解，在不脫離所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)，本發(fā)明可以通過本文所表述的特定方式之外的其它 方式來實(shí)現(xiàn)。
權(quán)利要求
一種機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人系統(tǒng)通過用通信線路將多臺(tái)機(jī)器人控制裝置彼此連接而形成，所述機(jī)器人控制裝置對(duì)機(jī)器人進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，該機(jī)器人系統(tǒng)的特征在于，所述機(jī)器人控制裝置將至少1臺(tái)機(jī)器人與具有使能裝置的便攜操作盤連接起來，所述使能裝置在指導(dǎo)模式下接通或切斷所述機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電源，并且，所述機(jī)器人控制裝置具有機(jī)器人組控制部，該機(jī)器人組控制部根據(jù)所連接的所述便攜操作盤具備的所述使能裝置的操作來選擇要進(jìn)行驅(qū)動(dòng)電源的接通或切斷的所述機(jī)器人，并具有存儲(chǔ)工作模式信息的工作模式存儲(chǔ)部，各個(gè)所述機(jī)器人控制裝置所具備的機(jī)器人組控制部由進(jìn)行驅(qū)動(dòng)電源的接通和切斷的使能鏈信號(hào)線路依次連接，在所述使能鏈信號(hào)線路上傳遞使能鏈信號(hào)，所述機(jī)器人組控制部根據(jù)所述工作模式信息，經(jīng)由所述使能鏈信號(hào)線路向由所述使能鏈信號(hào)線路連接的全部所述機(jī)器人組控制部傳遞所述使能鏈信號(hào)，各個(gè)所述機(jī)器人組控制部根據(jù)所述工作模式信息，輸出接通或切斷所述機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電源的驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，在協(xié)同工作中被設(shè)定為協(xié)作主機(jī)或協(xié)作從動(dòng)機(jī)的所述機(jī)器人控制裝置中，所述機(jī)器人 組控制部根據(jù)所述使能鏈信號(hào)來輸出所述驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，在協(xié)同工作中被設(shè)定為協(xié)作主機(jī)的所述機(jī)器人控制裝置中，所述機(jī)器人組控制部根據(jù) 所述使能裝置的操作來輸出所述使能鏈信號(hào)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，在所述機(jī)器人組控制部彼此之間進(jìn)行傳遞的所述使能鏈信號(hào)線路由使能鏈信號(hào)發(fā)送 線路、使能鏈信號(hào)返回線路以及折返線路形成。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，各個(gè)所述機(jī)器人組控制部具有發(fā)送線路輸入端子、發(fā)送線路輸出端子、返回線路輸入 端子以及返回線路輸出端子，各個(gè)所述機(jī)器人組控制部的依次連接方式為由所述使能鏈信號(hào)線路依次連接的所述機(jī)器人組控制部中的位于一端的所述機(jī)器人 組控制部的所述發(fā)送線路輸入端子始終被設(shè)定為接通，從所述一端的機(jī)器人組控制部起，反復(fù)進(jìn)行所述機(jī)器人組控制部的發(fā)送線路輸出端子 與下一級(jí)的所述機(jī)器人組控制部的所述發(fā)送線路輸入端子之間由使能鏈信號(hào)發(fā)送線路實(shí) 現(xiàn)的連接，另一端的所述機(jī)器人組控制部的所述發(fā)送線路輸出端子與自身的返回線路輸入端子 由所述折返線路連接，從所述另一端的機(jī)器人組控制部起，反復(fù)進(jìn)行所述機(jī)器人組控制部的所述返回線路輸 出端子與前級(jí)的所述機(jī)器人組控制部的所述返回線路輸入端子之間由所述使能鏈信號(hào)返 回線路實(shí)現(xiàn)的連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人組控制部具有CPU，并根據(jù)所述使能鏈信號(hào)、存儲(chǔ)在所述工作模式存儲(chǔ)部中 的工作模式信息、由使能裝置輸出的信號(hào)、驅(qū)動(dòng)電源接通準(zhǔn)備信號(hào)以及驅(qū)動(dòng)電源切斷因素，來輸出所述驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人組控制部具有2個(gè)CPU，通過獨(dú)立的2個(gè)所述使能鏈信號(hào)線路依次連接多 個(gè)所述機(jī)器人組控制部，所述2個(gè)CPU根據(jù)由各自的所述使能鏈信號(hào)線路傳遞的使能鏈信 號(hào)、存儲(chǔ)在所述工作模式存儲(chǔ)部中的工作模式信息、由所述使能裝置輸出的信號(hào)、驅(qū)動(dòng)電源 接通準(zhǔn)備信號(hào)以及驅(qū)動(dòng)電源切斷因素，來輸出獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電源接通許可信號(hào)。
全文摘要
本發(fā)明提供機(jī)器人系統(tǒng)。該機(jī)器人系統(tǒng)具有多臺(tái)機(jī)器人以及便攜操作盤，該便攜操作盤包含允許或禁止機(jī)器人工作的使能裝置，通過通信線路將對(duì)機(jī)器人進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的機(jī)器人控制裝置彼此相連，在各個(gè)機(jī)器人控制裝置之間傳遞各機(jī)器人的工作模式和基于使能裝置的操作的使能鏈信號(hào)，由此來控制與各便攜操作盤對(duì)應(yīng)的機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電源的接通和切斷。
文檔編號(hào)G05B19/418GK101866169SQ20101014509
公開日2010年10月20日 申請(qǐng)日期2010年3月26日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月16日
發(fā)明者清田友礎(chǔ) 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)