本發(fā)明涉及一種平面關節(jié)機械手。

背景技術：

電機軸是電機的重要零件，電機軸上安裝有轉子鐵芯、轉子繞組、軸承等零部件，組成電樞組件，電機軸的結構、材料以及加工質量對電機整機性能有直接影響，電機軸結構與尺寸多種多樣，按金加工工藝分類都屬于典型的軸類零件，車削是電機軸的主要加工手段，電機軸的金加工都是在普通車床上進行的，需要操作人員從加工臺將待加工電機軸轉移到車床內，等電機軸加工完畢后，操作人員再將電機軸取出轉移到其他地方，由于人工轉移電機軸，不但生產效率低下，而且在轉移到車床內或轉移出車床時，存在一定的安全隱患。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決上述現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明的目的是提供一種平面關節(jié)機械手，不但可以提高生產效率，而且杜絕了人工轉移工件時存在的風險。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所設計的平面關節(jié)機械手，包括底座、升降臺、固定座、滑臺、旋轉軸支座、旋轉臂以及一對氣缸夾爪，所述升降臺固設于底座上，所述固定座固設于升降臺上，所述滑臺與驅動機構相連從而滑設于固定座上，所述旋轉軸支座呈中空筒狀并固設于滑臺上，所述旋轉軸支座內部設有旋轉伺服電機，所述旋轉伺服電機的電機軸與RV減速機轉動連接，所述RV減速機固設于旋轉軸支座上，并與旋轉軸轉動連接，所述旋轉軸與旋轉臂相連接，所述旋轉臂遠離旋轉軸一端設有調節(jié)板，所述調節(jié)板上設有一對筆型氣缸，所述筆型氣缸與氣缸夾爪相連，所述旋轉臂包括第一關節(jié)臂、第二關節(jié)臂以及連接第一關節(jié)臂與第二關節(jié)臂的關節(jié)連接臂，所述第一關節(jié)臂與旋轉軸固定連接，所述調節(jié)板設于第二關節(jié)臂上，所述旋轉軸、第一關節(jié)臂、第二關節(jié)臂以及關節(jié)連接臂位于同一平面，所述關節(jié)連接臂呈弧形設置。

進一步，所述第二關節(jié)臂上固設有與其平行設置的燕尾塊，所述調節(jié)板上設有與燕尾塊相適配的燕尾槽。

進一步，所述調節(jié)板上設有一對弧形調節(jié)槽，并且該對弧形調節(jié)槽上下相向設置，所述弧形調節(jié)槽上固設有氣缸固定座，所述氣缸固定座上設有線軌，所述線軌上固設有筆型氣缸。

進一步，所述驅動機構包括伺服電機，所述伺服電機的電機軸與滑臺相螺接，所述固定座上還設有一對滑軌，所述滑臺下表面兩側滑設于滑軌上，從而使滑臺沿著滑軌滑設于固定座上。

進一步，所述旋轉軸包括外周為弧形的旋轉連接部、固定連接部以及過渡部，所述過渡部兩端分別與旋轉連接部、固定連接部固定連接，且呈弧形設置，所述過渡部與固定連接部相連一端的寬度小于固定連接部的寬度。

進一步，所述旋轉軸支座外周上固設于與其相適配的固定架，所述固定架上固設有一定位架，所述定位架上端設有定位塊，所述定位塊具有弧形面，該弧形面與旋轉軸外周相適配，所述旋轉軸轉動一定角度后，所述過渡部與定位塊相抵接。

進一步，所述關節(jié)連接臂的弧度大于90°小于180°。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明得到的平面關節(jié)機械手，其有益效果是：通過上述機械手，實現(xiàn)自動化裝夾加工工件，提高操作人員安全性的同時，提高了生產效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體結構示意圖。

圖2是本發(fā)明中第二關節(jié)臂的結構示意圖。

圖3是本發(fā)明中調節(jié)板的結構示意圖。

圖4是本發(fā)明中調節(jié)板的另一結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

如圖1-4所示，本發(fā)明提供的平面關節(jié)機械手，包括底座1、升降臺2、固定座3、滑臺4、旋轉軸支座5、旋轉臂6以及一對氣缸夾爪7，所述升降臺固設于底座上，所述固定座固設于升降臺上，所述滑臺與驅動機構相連從而滑設于固定座上，所述旋轉軸支座呈中空筒狀并固設于滑臺上，所述旋轉軸支座內部設有旋轉伺服電機（圖中未標出），本實施例中，旋轉軸支座的外周上設有一通孔8，從而使旋轉軸支座固設于滑臺時內外相連通，所述旋轉伺服電機的電機軸與RV減速機9轉動連接，所述RV減速機固設于旋轉軸支座上，并與旋轉軸10轉動連接，所述旋轉軸與旋轉臂6相連接，所述旋轉臂遠離旋轉軸一端設有調節(jié)板11，所述調節(jié)板上設有一對筆型氣缸12，所述筆型氣缸與氣缸夾爪相連。

所述旋轉臂6包括第一關節(jié)臂13、第二關節(jié)臂14以及連接第一關節(jié)臂與第二關節(jié)臂的關節(jié)連接臂15，其中，第一關節(jié)臂、第二關節(jié)臂以及關節(jié)連接臂的橫截面均設置成圓環(huán)狀，所述第一關節(jié)臂與旋轉軸固定連接，所述調節(jié)板設于第二關節(jié)臂上，所述旋轉軸、第一關節(jié)臂、第二關節(jié)臂以及關節(jié)連接臂位于同一平面，所述關節(jié)連接臂呈弧形設置，本實施例中，所述關節(jié)連接臂的弧度大于90°小于180°，即第一關節(jié)臂圍繞關節(jié)連接臂彎曲處順指針轉動直至與第二關節(jié)臂相重合時的轉動角度大于90°小于180°。

所述第二關節(jié)臂上設有四個固定平面16，四個固定平面根據(jù)第二關節(jié)臂的中心軸兩兩對稱設置，且四個固定平面均勻分布于第二關節(jié)臂的外周上，四個固定平面的長度與第二關節(jié)臂的長度相等，位于第二關節(jié)臂正上方的固定平面上固設有燕尾塊17，所述燕尾塊的延伸方向與該固定平面的延伸方向相一致，位于第二關節(jié)臂遠離第一關節(jié)臂一側上的固定平面上固設有一滑塊18，滑塊的延伸方向與固定平面相一致，其長度小于固定平面的長度，所述調節(jié)板11呈L型，調節(jié)板位于第二關節(jié)臂上方且靠近第二關節(jié)臂的一側固設有與燕尾塊相適配的燕尾槽19，調節(jié)塊位于第二關節(jié)側方且靠近第二關節(jié)臂的一側固設有一對固定塊20，固定塊上設有與滑塊相適配的滑槽21。通過燕尾槽與燕尾塊、滑槽與滑塊的配合，不但提高了調節(jié)塊的固定效果，而且有利于調節(jié)板的具體位置的調節(jié)，當需要根據(jù)加工場所的位置進行調節(jié)時，只需要松開燕尾槽與燕尾塊相結合處的螺釘即可，移動到一定位置后，再用螺釘將調節(jié)板與燕尾塊相固接即可。

所述調節(jié)板上設有一對弧形調節(jié)槽22，并且該對弧形調節(jié)槽上下相向設置，所述弧形調節(jié)槽上固設有氣缸固定座23，所述氣缸固定座上設有線軌24，所述線軌上固設有筆型氣缸。通過弧形調節(jié)槽，可以調節(jié)兩個筆型氣缸的方向，從而調節(jié)兩根氣缸夾爪的方向。

本實施例中，所述驅動機構包括伺服電機25，所述伺服電機的電機軸與滑臺相螺接，所述固定座上還設有一對滑軌26，所述滑臺下表面兩側滑設于滑軌上，從而使滑臺沿著滑軌滑設于固定座上。

所述旋轉軸10包括外周為弧形的旋轉連接部27、固定連接部28以及過渡部29，所述過渡部兩端分別與旋轉連接部、固定連接部固定連接，且呈弧形設置，所述過渡部與固定連接部相連一端的寬度小于固定連接部的寬度。

所述旋轉軸支座外周上固設于與其相適配的固定架30，所述固定架上固設有一定位架31，所述定位架上端設有定位塊32，所述定位塊具有弧形面33，該弧形面與旋轉軸外周相適配，所述旋轉軸轉動一定角度后，所述過渡部與定位塊相抵接。如圖1所示，所述旋轉軸此時可以逆時針轉動，也可以順時針轉動，且此時順時針轉動的角度遠小于逆時針轉動的角度。

使用前，根據(jù)使用環(huán)境，比如車床、工件臺的擺放位置等，調節(jié)好滑臺與調節(jié)板的位置以及一對筆型氣缸的角度等等。如圖1所示，為調節(jié)后的狀態(tài)，然后，遠離關節(jié)連接臂的氣缸夾爪在筆型氣缸的作用下伸到工件臺上抓取待加工的電機軸，接著旋轉伺服電機逆時針轉動，帶動旋轉軸以及旋轉臂轉動一定角度，位于車床外，抓有待加工電機軸的氣缸夾爪在筆型氣缸的作用下，將待加工電機軸放到車床的固定位置，電機軸經車床加工完畢后，靠近關節(jié)連接臂的氣缸夾爪在其對應的筆型氣缸的作用下，伸到車床內抓取加工后的電機軸，然后，旋轉伺服電機順時針轉動一定角度后，將加工好的電機軸轉送到其他工件臺或加工臺上，然后再回到調節(jié)后的初始狀態(tài)，進行下一個待加工電機軸的抓取。

通過該平面關節(jié)機械手抓取電機軸，從而實現(xiàn)電機軸的自動化轉移，無需人工操作，提高了生產效率的同時，杜絕了操作人員轉移電機軸存在的風險。