本公開涉及機(jī)械自動(dòng)化
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種行走裝置。
背景技術(shù)：
：機(jī)器人是指能自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作，如掃地機(jī)器人是用于代替人類進(jìn)行掃地作業(yè)的機(jī)器人。目前掃地機(jī)器人通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪子，通過輪子轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)掃地機(jī)器人整體在地面上移動(dòng)，在機(jī)器人整體移動(dòng)的過程中將地面的垃圾和灰塵帶走。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了提高行走裝置的通過性，本公開提供了一種行走裝置。所述技術(shù)方案如下：一種行走裝置，所述行走裝置包括：機(jī)體和多級微動(dòng)開關(guān)；所述多級微動(dòng)開關(guān)安裝在所述機(jī)體上，與所述機(jī)體包括的控制模塊電連接；所述機(jī)體包括的驅(qū)動(dòng)輪向遠(yuǎn)離所述機(jī)體的方向彈出時(shí)所述多級微動(dòng)開關(guān)包括的各級開關(guān)被逐級觸發(fā)；所述機(jī)體包括的控制模塊控制所述機(jī)體執(zhí)行當(dāng)前被觸發(fā)的一級開關(guān)對應(yīng)的控制功能。所述機(jī)體的機(jī)械臂的一端安裝有驅(qū)動(dòng)輪，另一端延伸出一延伸部，所述多級微動(dòng)開關(guān)安裝在所述機(jī)體的輪槽靠近所述延伸部的一側(cè)；所述驅(qū)動(dòng)輪向遠(yuǎn)離所述機(jī)體的方向彈出時(shí)所述延伸部按壓所述多級微動(dòng)開關(guān)，以觸發(fā)所述多級微動(dòng)開關(guān)。所述延伸部上還設(shè)凸點(diǎn)，所述驅(qū)動(dòng)輪向遠(yuǎn)離所述機(jī)體的方向彈出時(shí)所述凸點(diǎn)按壓所述多級微動(dòng)開關(guān)上的觸點(diǎn)，以觸發(fā)所述多級微動(dòng)開關(guān)。所述多級微動(dòng)開關(guān)安裝在所述機(jī)體包括的第一機(jī)械臂或第二機(jī)械臂上，所述第一機(jī)械臂的一端和所述第二機(jī)械臂的一端鉸接在一起；所述多級微動(dòng)開關(guān)靠近所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂鉸接處，所述第一機(jī)械臂的另一端上裝有驅(qū)動(dòng)輪。在所述驅(qū)動(dòng)輪向所述機(jī)體的方向收起時(shí)，未安裝有所述多級微動(dòng)開關(guān)的機(jī)械臂按壓所述多級微動(dòng)開關(guān)的觸點(diǎn)。所述多級微動(dòng)開關(guān)為雙級微動(dòng)開關(guān)。所述驅(qū)動(dòng)輪向遠(yuǎn)離所述機(jī)體的方向彈出時(shí)，在所述機(jī)體的第一機(jī)械臂與所述機(jī)體的第二機(jī)械臂之間的夾角達(dá)到第一預(yù)設(shè)夾角時(shí)所述雙級微動(dòng)開關(guān)的第一級開關(guān)被觸發(fā)；在所述第一機(jī)械臂與所述第二機(jī)械臂之間夾角達(dá)到第二預(yù)設(shè)夾角時(shí)所述雙級微動(dòng)開關(guān)的第二級開關(guān)被觸發(fā)，所述第一預(yù)設(shè)夾角小于所述第二預(yù)設(shè)夾角。所述雙級微動(dòng)開關(guān)的第一級開關(guān)對應(yīng)越障功能，所述雙級微動(dòng)開關(guān)的第二級開關(guān)對應(yīng)報(bào)警功能。當(dāng)所述第一級開關(guān)被觸發(fā)時(shí)，所述控制模塊控制所述機(jī)體內(nèi)的馬達(dá)增加驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力。當(dāng)所述第二級開關(guān)被觸發(fā)時(shí)，所述控制模塊控制所述機(jī)體內(nèi)的報(bào)警模塊進(jìn)行報(bào)警提示。所述行走裝置為掃地機(jī)器人、吸塵器、打蠟機(jī)或拖地機(jī)。在本公開實(shí)施例中，行走裝置遇到障礙，行走裝置的機(jī)體被障礙抬起，驅(qū)動(dòng)輪被向遠(yuǎn)離機(jī)體的方向彈出，安裝在第一機(jī)械臂或第二機(jī)械臂上的多級微動(dòng)開關(guān)中各級開關(guān)被逐漸觸發(fā)，控制模塊可以控制機(jī)體執(zhí)行被觸發(fā)的開關(guān)對應(yīng)的控制功能。其中，可以設(shè)置一越障功能，當(dāng)越障功能對應(yīng)的開關(guān)被觸發(fā)時(shí)，控制模塊控制機(jī)體執(zhí)行越障功能，且在越障功能下機(jī)體的驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力會(huì)增加，使行走裝置能順利越過障礙，提高通過性。附圖說明圖1是本公開實(shí)施例1提供的一種行走裝置的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本公開實(shí)施例1提供的一種行走裝置第一結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本公開實(shí)施例1提供的一種行走裝置的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本公開實(shí)施例1提供的一種行走裝置第二結(jié)構(gòu)示意圖圖5是本公開實(shí)施例2提供的一種行走裝置第一結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本公開實(shí)施例2提供的一種行走裝置第二結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本公開實(shí)施例2提供的一種第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂鉸接示意圖。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。這里將詳細(xì)地對示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。本文中的行走裝置為移動(dòng)機(jī)器人，特別為通過輪子驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人。移動(dòng)機(jī)器人在平地上以恒定的驅(qū)動(dòng)力行走，移動(dòng)機(jī)器人在地面上行走時(shí)可能遇到障礙，在遇到障礙時(shí)移動(dòng)機(jī)器人可能因驅(qū)動(dòng)力不足導(dǎo)致無法越過障礙。例如，移動(dòng)機(jī)器人可以為掃地機(jī)器人，掃地機(jī)器人在平地上以恒定驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行均速行駛，有時(shí)掃地機(jī)器人可能遇到像門坎或地毯等障礙，因驅(qū)動(dòng)力不足可能無法越過。在本公開中，可以通過如下任一實(shí)施方式，使移動(dòng)機(jī)器人越過障礙。實(shí)施例1參見圖1和2，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種行走裝置，包括：機(jī)體1和多級微動(dòng)開關(guān)2；機(jī)體1的機(jī)械臂31的一端安裝有驅(qū)動(dòng)輪13，另一端延伸出一延伸部32，多級微動(dòng)開關(guān)2安裝在機(jī)體1的輪槽33的靠近延伸部32的一側(cè)上，多級微動(dòng)開關(guān)2還與機(jī)體1包括的控制模塊(圖中未畫出)電連接；驅(qū)動(dòng)輪13向遠(yuǎn)離機(jī)本1的方向彈出時(shí)延伸部32按壓多級微動(dòng)開關(guān)2，以觸發(fā)多級微動(dòng)開關(guān)2；控制模塊控制機(jī)體1執(zhí)行當(dāng)前被觸發(fā)的一級開關(guān)對應(yīng)的控制功能。機(jī)械臂31的另一端還向上延伸出第一掛鉤35，以及輪槽33靠近驅(qū)動(dòng)輪13的一側(cè)延伸出第二掛鉤36，機(jī)體1包括的彈性件38的一端掛在第一掛鉤35上，另一端掛在第二掛鉤36上。行走裝置在平地上行走時(shí)，由機(jī)體1自重壓制驅(qū)動(dòng)輪13和機(jī)械臂31，機(jī)械臂31圍繞旋轉(zhuǎn)軸34向機(jī)體1內(nèi)收起，并帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13也向機(jī)體1內(nèi)收起。同時(shí)，延伸部32在機(jī)械臂31的帶動(dòng)下遠(yuǎn)離多級微動(dòng)開關(guān)2。參見圖3，在行走裝置遇到障礙物時(shí)，行走裝置的機(jī)體1被障礙物逐漸抬升，在彈性件37的牽引下，機(jī)械臂31帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13向遠(yuǎn)離機(jī)體1的方向逐漸彈出；同時(shí)延伸部32在機(jī)械臂31的帶動(dòng)下逐漸靠近多級微動(dòng)開關(guān)2；延伸部32便可以逐漸按壓多級微動(dòng)開關(guān)2上的各級開關(guān)，該級開關(guān)被按壓即該級開關(guān)被觸發(fā)；多級微動(dòng)開關(guān)2向控制模塊發(fā)送該級開關(guān)對應(yīng)的觸發(fā)信號，控制模塊根據(jù)接收該觸發(fā)信號確定出該級開關(guān)，并控制機(jī)體1執(zhí)行該級開關(guān)對應(yīng)的控制功能。其中，在本公開實(shí)施例中，可以事先設(shè)置多級微動(dòng)開關(guān)2中的某級開關(guān)對應(yīng)的控制功能為越障功能，在越障功能下機(jī)體1會(huì)增加行走驅(qū)動(dòng)力。所在在機(jī)體1被抬升到一定高度時(shí)，多級微動(dòng)開關(guān)2中的越障功能對應(yīng)的一級開關(guān)就可以被延伸部分32按下，多級微動(dòng)開關(guān)2向控制模塊發(fā)送該級開關(guān)對應(yīng)的觸發(fā)信號；控制模塊根據(jù)該觸發(fā)信號控制機(jī)體1執(zhí)行該級開關(guān)對應(yīng)的越障功能，使得機(jī)體1增加行走驅(qū)動(dòng)力，順利越過障礙。參見圖1，延伸部32上還設(shè)有凸點(diǎn)38，在驅(qū)動(dòng)輪13向遠(yuǎn)離機(jī)體1的方向彈出時(shí)該凸點(diǎn)38可以按壓多級微動(dòng)開關(guān)2上的觸點(diǎn)，以觸發(fā)多級微動(dòng)開關(guān)2。多級微動(dòng)開關(guān)2安裝在輪槽33的一側(cè)上且向下傾斜，可以保證凸點(diǎn)38能夠準(zhǔn)確地按壓到多級微動(dòng)開關(guān)2上觸點(diǎn)?？蛇x的，多級微動(dòng)開關(guān)2可以為雙級微動(dòng)開關(guān)。雙級微動(dòng)開關(guān)包括第一級開關(guān)和第二級開關(guān)。事先設(shè)置第一級開關(guān)和第二級開關(guān)分別對應(yīng)的控制功能。例如，可以在控制模塊中設(shè)置第一開關(guān)對應(yīng)越障功能，設(shè)置第二級開關(guān)對應(yīng)報(bào)警功能，即事先在控制模塊中存儲(chǔ)如表1所示的開關(guān)標(biāo)識與控制功能的對應(yīng)關(guān)系，其中，ID1和ID2分別為第一級開關(guān)和第二級開關(guān)的開關(guān)標(biāo)識。表1開關(guān)標(biāo)識控制功能ID1越障功能ID2報(bào)警功能在行走裝置遇到障礙物時(shí)，位于機(jī)械臂31上的驅(qū)動(dòng)輪13向遠(yuǎn)離機(jī)體1的方向彈出時(shí)，從機(jī)械臂31延伸出來的延伸部32逐漸地靠近多級微動(dòng)開關(guān)2；當(dāng)延伸部32上的凸點(diǎn)38按壓雙級微動(dòng)開關(guān)時(shí)，雙級微動(dòng)開關(guān)包括的第一級開關(guān)被按壓；雙級微動(dòng)開關(guān)發(fā)送第一級開關(guān)對應(yīng)的觸發(fā)信號給控制模塊；控制模塊根據(jù)該觸發(fā)信號確定出第一級開關(guān)，根據(jù)第一級開關(guān)的開關(guān)標(biāo)識，從開關(guān)標(biāo)識與控制功能的對應(yīng)關(guān)系中獲取對應(yīng)的控制功能，并控制機(jī)體1執(zhí)行該控制功能。例如，控制模塊根據(jù)第一級開關(guān)的開關(guān)標(biāo)識ID1，從如表1所示的開關(guān)標(biāo)識與控制功能的對應(yīng)關(guān)系中獲取對應(yīng)的控制功能為越障功能。然后控制模塊控制機(jī)體1執(zhí)行越障功能來增加行駛驅(qū)動(dòng)力，以越過障礙。有時(shí)行走裝置可能會(huì)被用戶拿起，當(dāng)用戶拿起時(shí)在彈性件37的牽引下，機(jī)械臂31圍繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，延伸部32隨著機(jī)械臂31旋轉(zhuǎn)并快速向雙級微動(dòng)開關(guān)靠近，很快雙級微動(dòng)開關(guān)的第一級開關(guān)和第二級開關(guān)被延伸部32上的凸點(diǎn)38按壓。在第二級開關(guān)被按壓后，雙級微動(dòng)開關(guān)發(fā)送第二級開關(guān)對應(yīng)的觸發(fā)信號給控制模塊；控制模塊根據(jù)該觸發(fā)信號確定出第二級開關(guān)，根據(jù)第二級開關(guān)的開關(guān)標(biāo)識，從開關(guān)標(biāo)識與控制功能的對應(yīng)關(guān)系中獲取對應(yīng)的控制功能，并控制機(jī)體1執(zhí)行該控制功能。例如，控制模塊根據(jù)第二級開關(guān)的開關(guān)標(biāo)識ID2，從如表1所示的開關(guān)標(biāo)識與控制功能的對應(yīng)關(guān)系中獲取對應(yīng)的控制功能為報(bào)警功能。然后控制模塊控制機(jī)體內(nèi)的報(bào)警模塊進(jìn)行報(bào)警提示，以及控制機(jī)體1內(nèi)的馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。參見圖4，機(jī)體內(nèi)包括馬達(dá)15、驅(qū)動(dòng)電路16和電源17，驅(qū)動(dòng)電路16分別與馬達(dá)15、電源17和控制模塊電連接，馬達(dá)15通過皮帶或齒輪等方式與驅(qū)動(dòng)輪13連接。相應(yīng)的，控制模塊控制機(jī)體1執(zhí)行越障功能來增加行駛驅(qū)動(dòng)力的方式可以為：控制模塊可以發(fā)送電流增加指令給驅(qū)動(dòng)電路16，驅(qū)動(dòng)電路16接收該電流增加指令后增加供給馬達(dá)15的供電電流，供電電流增加后，馬達(dá)15增加輸出給 驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13的驅(qū)動(dòng)力，使行走裝置越過障礙。進(jìn)一步地，當(dāng)行走裝置越過障礙后，行走裝置恢復(fù)在在平地上行走，機(jī)體1的自重壓制機(jī)械臂31和驅(qū)動(dòng)輪13，機(jī)械臂31帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13逐漸向機(jī)體1的方向收起。同時(shí)延伸部32隨著機(jī)械臂31旋轉(zhuǎn)并遠(yuǎn)離雙級微動(dòng)開關(guān)，被按壓的第一級開關(guān)被松開。雙級微動(dòng)開關(guān)向控制模塊發(fā)送第一級開關(guān)對應(yīng)的松開信號；控制模塊接收該松開信號，控制模塊發(fā)送電流減小指令給驅(qū)動(dòng)電路16，驅(qū)動(dòng)電路16減小供給馬達(dá)15的供電電流，使馬達(dá)15減小驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13的驅(qū)動(dòng)力。在本公開實(shí)施例中，行走裝置可以為掃地機(jī)器人、吸塵器、打蠟機(jī)或拖地機(jī)。在本公開實(shí)施例中，行走裝置遇到障礙，行走裝置的機(jī)體被障礙抬起，驅(qū)動(dòng)輪被向遠(yuǎn)離機(jī)體的方向彈出，機(jī)械臂上的延伸部會(huì)逐漸按壓多級微動(dòng)開關(guān)中各級開關(guān)，控制模塊可以控制機(jī)體執(zhí)行被按壓的開關(guān)對應(yīng)的控制功能。其中，可以設(shè)置一越障功能，當(dāng)越障功能對應(yīng)的開關(guān)被按壓時(shí)，控制模塊控制機(jī)體執(zhí)行越障功能，且在越障功能下機(jī)體的驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力會(huì)增加，使行走裝置能順利越過障礙，提高通過性。實(shí)施例1參見圖5，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種行走裝置，包括：機(jī)體1和多級微動(dòng)開關(guān)2；多級微動(dòng)開關(guān)2安裝在機(jī)體1包括的第一機(jī)械臂11或第二機(jī)械臂12上，第一機(jī)械臂11的一端和第二機(jī)械臂12的一端鉸接在一起，多級微動(dòng)開關(guān)2靠近第一機(jī)械臂11和第二機(jī)械臂12鉸接處；多級微動(dòng)開關(guān)2與機(jī)體1包括的控制模塊(在圖5中未示出)電連接，第一機(jī)械臂11的一端上裝有驅(qū)動(dòng)輪13，在驅(qū)動(dòng)輪13向遠(yuǎn)離機(jī)體1的方向彈出時(shí)多級微動(dòng)開關(guān)2包括的各級開關(guān)被逐級觸發(fā)；控制模塊13控制機(jī)體1執(zhí)行當(dāng)前被觸發(fā)的一級開關(guān)對應(yīng)的控制功能。可以事先設(shè)置多級微動(dòng)開關(guān)中的每級開關(guān)對應(yīng)一或多種種控制功能。其中，可以設(shè)置某級開關(guān)對應(yīng)的控制功能為越障功能，在行走裝置遇到障礙時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪13向遠(yuǎn)離機(jī)體1的方向彈出，當(dāng)越障功能對應(yīng)的一級開關(guān)被觸發(fā)時(shí)，控制模塊控制機(jī)體1執(zhí)行越障功能，在越障功能下機(jī)體1的驅(qū)動(dòng)力增加，順利越過障 礙。其中，多級微動(dòng)開關(guān)2中的某級開關(guān)被觸發(fā)即為該級開關(guān)被打開?？蛇x的，機(jī)體1內(nèi)的控制模塊可以為單片機(jī)、控制器或FPDA(Field－ProgrammableGateArray，現(xiàn)場可編程門陣列)等，控制模塊集成在機(jī)體內(nèi)的PCB(PrintedCircuitBoard，印制電路板)板上并通過信號線與多級微動(dòng)開關(guān)2電連接。在控制模塊中事先存儲(chǔ)有各級開關(guān)的開關(guān)標(biāo)識與各級開關(guān)對應(yīng)的控制功能的對應(yīng)關(guān)系。多級微動(dòng)開關(guān)2包括的某級開關(guān)被觸發(fā)時(shí)，多級微動(dòng)開關(guān)2將當(dāng)前被觸發(fā)的該級開關(guān)對應(yīng)的觸發(fā)信號發(fā)送給控制模塊；控制模塊接收該觸發(fā)信號，根據(jù)該觸發(fā)信號確定出當(dāng)前被觸發(fā)的該級開關(guān)，根據(jù)當(dāng)前被觸發(fā)的該級開關(guān)的開關(guān)標(biāo)識，從開關(guān)標(biāo)識與控制功能的對應(yīng)關(guān)系中獲取對應(yīng)的控制功能，然后控制機(jī)體1執(zhí)行該控制功能。其中，該觸發(fā)信號中可以包含當(dāng)前被觸發(fā)的該級開關(guān)的開關(guān)標(biāo)識，控制模塊可以直接從該觸發(fā)信號中提取當(dāng)前被觸發(fā)的該級開關(guān)的開關(guān)標(biāo)識。參見圖5和6，第二機(jī)械臂12的一端固定在機(jī)體1上，另一端與第一機(jī)械臂11的一端鉸接在一起，在鉸接處裝有彈性件14，彈性件14的兩端各伸出延伸部，其中一延伸部貼合在第一機(jī)械臂11上，另一延伸部貼合在第二機(jī)械臂12上。在行走裝置遇到障礙之前，行走裝置在平地上行走。參見圖5，在平地上機(jī)體1的自重壓制第一機(jī)械臂11和第二機(jī)械臂12，位于第一機(jī)械臂11的驅(qū)動(dòng)輪13向靠近機(jī)體1的方向收起。在第一機(jī)械臂11上的驅(qū)動(dòng)輪13向靠近機(jī)體1的方向收起時(shí)，第一機(jī)械臂11和第二機(jī)械臂12之間的夾角逐漸變小，安裝在第一機(jī)械臂11或第二機(jī)械臂12上的多級微動(dòng)開關(guān)2的觸點(diǎn)被未安裝有多級微動(dòng)開關(guān)2的機(jī)械臂按壓，多級微動(dòng)開關(guān)2上各級開關(guān)逐漸地被按壓關(guān)閉。當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械臂11與第二機(jī)械臂12之間的夾角收縮到最小時(shí)，多級微動(dòng)開關(guān)2上的各級開關(guān)都被按壓關(guān)閉。例如，參見圖5，多級微動(dòng)開關(guān)2安裝在第一機(jī)械臂11上，行走裝置在平地上時(shí)，第一機(jī)械臂11上的驅(qū)動(dòng)輪13被機(jī)體1的自重壓制逐漸向靠近機(jī)體1的方向收起，第一機(jī)械臂11和第二機(jī)械臂12之間的夾角逐漸減少，第二機(jī)械臂12按壓多級微動(dòng)開關(guān)2，使多級微動(dòng)開關(guān)2包括的各級開關(guān)被逐漸地按壓關(guān)閉；當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械臂11和第二機(jī)械臂12之間的夾角達(dá)到最小時(shí)，位于第一機(jī)械 臂11上的驅(qū)動(dòng)輪13存在部分收起到機(jī)體1內(nèi)，還有部分露出機(jī)體1外，此時(shí)多級微動(dòng)開關(guān)2包括的各級開關(guān)都按壓關(guān)閉。參見圖7，行走裝置在平地上行走時(shí)會(huì)遇到障礙，該障礙將行走裝置的機(jī)體1逐漸抬升。在機(jī)體1逐漸抬升的過程中，彈性件14牽引第一機(jī)械臂11，帶動(dòng)位于第一機(jī)械臂11上的驅(qū)動(dòng)輪13向遠(yuǎn)離機(jī)體1的方向彈出并按壓地面，使驅(qū)動(dòng)輪11具有抓地摩擦力。在驅(qū)動(dòng)輪13向遠(yuǎn)離機(jī)體1的方向彈出時(shí)，第一機(jī)械臂11與第二機(jī)械臂12之間的夾角逐漸變大，使得安裝在第一機(jī)械臂11或第二機(jī)械臂12上的多級微動(dòng)開關(guān)2中包括的各級開關(guān)被逐漸打開，即被逐漸觸發(fā)，并向控制模塊發(fā)送被觸發(fā)的一級開關(guān)對應(yīng)的觸發(fā)信號。其中，需要說明的是：多級微動(dòng)開關(guān)2包括的各級開關(guān)對應(yīng)后一個(gè)預(yù)設(shè)夾角，在驅(qū)動(dòng)輪13向遠(yuǎn)離機(jī)體1的方向彈出時(shí)，當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械臂11與第二機(jī)械臂12之間張開的夾角增大至某級開關(guān)對應(yīng)的預(yù)設(shè)夾角時(shí)，該級開關(guān)被觸發(fā)?？蛇x的，多級微動(dòng)開關(guān)2可以雙級微動(dòng)開關(guān)。雙級微動(dòng)開關(guān)包括第一級開關(guān)和第二級開關(guān)。第一級開關(guān)對應(yīng)第一預(yù)設(shè)夾角，第二級開關(guān)對應(yīng)第二預(yù)設(shè)夾角；第一預(yù)設(shè)夾角小于第二預(yù)設(shè)夾角，第二預(yù)設(shè)夾角小于或等于第一機(jī)械臂11和第二機(jī)械臂12之間能夠張開的最大夾角?？蛇x的，第一預(yù)設(shè)夾角可以為第一機(jī)械臂11和第二機(jī)械臂12之間能夠張開的最大夾角的中段，例如，第一預(yù)設(shè)夾角的大小可以為該最大夾角的50％、40％或60％等。事先設(shè)置第一級開關(guān)和第二級開關(guān)分別對應(yīng)的控制功能。例如，可以在控制模塊中設(shè)置第一開關(guān)對應(yīng)越障功能，設(shè)置第二級開關(guān)對應(yīng)報(bào)警功能，即事先在控制模塊中存儲(chǔ)如表2所示的開關(guān)標(biāo)識與控制功能的對應(yīng)關(guān)系，其中，ID1和ID2分別為第一級開關(guān)和第二級開關(guān)的開關(guān)標(biāo)識。表2開關(guān)標(biāo)識控制功能ID1越障功能ID2報(bào)警功能在行走裝置遇到障礙物時(shí)，位于第一機(jī)械臂11上的驅(qū)動(dòng)輪13向遠(yuǎn)離機(jī)體1的方向彈出時(shí)，第一機(jī)械臂11和第二機(jī)械臂12之間的夾角逐漸被張開變大。 當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械臂11和第二機(jī)械臂12之間的夾角張開達(dá)到第一預(yù)設(shè)夾角時(shí)，雙級微動(dòng)開關(guān)對應(yīng)的第一級開關(guān)被觸發(fā)；雙級微動(dòng)開關(guān)發(fā)送第一級開關(guān)對應(yīng)的觸發(fā)信號給控制模塊；控制模塊根據(jù)該觸發(fā)信號確定出第一級開關(guān)，根據(jù)第一級開關(guān)的開關(guān)標(biāo)識，從開關(guān)標(biāo)識與控制功能的對應(yīng)關(guān)系中獲取對應(yīng)的控制功能，并控制機(jī)體1執(zhí)行該控制功能。例如，控制模塊根據(jù)第一級開關(guān)的開關(guān)標(biāo)識ID1，從如表2所示的開關(guān)標(biāo)識與控制功能的對應(yīng)關(guān)系中獲取對應(yīng)的控制功能為越障功能。然后控制模塊控制機(jī)體1執(zhí)行越障功能來增加行駛驅(qū)動(dòng)力，以越過障礙。當(dāng)行走裝置被用戶拿起時(shí)，位于第一機(jī)械臂11上的驅(qū)動(dòng)輪13向遠(yuǎn)離機(jī)體1的方向彈出，第一機(jī)械臂11和第二機(jī)械臂12之間的夾角逐漸被張開變大。當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械臂11和第二機(jī)械臂12之間的夾角張開達(dá)到第二預(yù)設(shè)夾角時(shí)，雙級微動(dòng)開關(guān)包括的第二級開關(guān)被觸發(fā)；雙級微動(dòng)開關(guān)發(fā)送第二級開關(guān)對應(yīng)的觸發(fā)信號給控制模塊；控制模塊根據(jù)該觸發(fā)信號確定出第二級開關(guān)，根據(jù)第二級開關(guān)的開關(guān)標(biāo)識，從開關(guān)標(biāo)識與控制功能的對應(yīng)關(guān)系中獲取對應(yīng)的控制功能，并控制機(jī)體1執(zhí)行該控制功能。例如，控制模塊根據(jù)第二級開關(guān)的開關(guān)標(biāo)識ID2，從如表2所示的開關(guān)標(biāo)識與控制功能的對應(yīng)關(guān)系中獲取對應(yīng)的控制功能為報(bào)警功能。然后控制模塊控制機(jī)體內(nèi)的報(bào)警模塊進(jìn)行報(bào)警提示，并停止機(jī)體1的馬達(dá)輸出驅(qū)動(dòng)力給驅(qū)動(dòng)輪13。參見圖4，機(jī)體內(nèi)包括馬達(dá)15、驅(qū)動(dòng)電路16和電源17，驅(qū)動(dòng)電路16分別與馬達(dá)15、電源17和控制模塊電連接，馬達(dá)15通過皮帶或齒輪等方式與驅(qū)動(dòng)輪13連接。相應(yīng)的，控制模塊控制機(jī)體1執(zhí)行越障功能來增加行駛驅(qū)動(dòng)力的方式可以為：控制模塊可以發(fā)送電流增加指令給驅(qū)動(dòng)電路16，驅(qū)動(dòng)電路16接收該電流增加指令后增加供給馬達(dá)15的供電電流，供電電流增加后，馬達(dá)15增加輸出給驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13的驅(qū)動(dòng)力，使行走裝置越過障礙。進(jìn)一步地，當(dāng)行走裝置越過障礙后，行走裝置恢復(fù)在在平地上行走，機(jī)體1的自重壓制第一機(jī)械臂11和第二機(jī)械臂12，第一機(jī)械臂11帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13逐漸向機(jī)體1的方向收起，第一機(jī)械臂11與第二機(jī)械臂12之間的夾角逐漸變小。當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械臂11與第二機(jī)械臂12之間的夾角減小至第一預(yù)設(shè)夾角時(shí)，未安裝雙級微動(dòng)開關(guān)的機(jī)械臂按壓雙級微動(dòng)開關(guān)的觸點(diǎn)，使雙級微動(dòng)開關(guān)關(guān)閉的第一級開關(guān)，同時(shí)雙級微動(dòng)開關(guān)向控制模塊發(fā)送第一級開關(guān)對應(yīng)的關(guān)閉信號；控制模 塊接收該關(guān)閉信號，控制模塊發(fā)送電流減小指令給驅(qū)動(dòng)電路16，驅(qū)動(dòng)電路16減小供給馬達(dá)15的供電電流，使馬達(dá)15減小驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13的驅(qū)動(dòng)力。在本公開實(shí)施例中，行走裝置可以為掃地機(jī)器人、吸塵器、打蠟機(jī)或拖地機(jī)。在本公開實(shí)施例中，行走裝置遇到障礙，行走裝置的機(jī)體被障礙抬起，驅(qū)動(dòng)輪被向遠(yuǎn)離機(jī)體的方向彈出，安裝在第一機(jī)械臂或第二機(jī)械臂上的多級微動(dòng)開關(guān)中各級開關(guān)被逐漸觸發(fā)，控制模塊可以控制機(jī)體執(zhí)行被觸發(fā)的開關(guān)對應(yīng)的控制功能。其中，可以設(shè)置一越障功能，當(dāng)越障功能對應(yīng)的開關(guān)被觸發(fā)時(shí)，控制模塊控制機(jī)體執(zhí)行越障功能，且在越障功能下機(jī)體的驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力會(huì)增加，使行走裝置能順利越過障礙，提高通過性。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。當(dāng)前第1頁1 2 3