工件搬運(yùn)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】一種工件搬運(yùn)機(jī)械手，包括：底座、旋轉(zhuǎn)裝置、升降裝置、伸縮裝置及夾取裝置。夾取裝置包括：夾取電機(jī)、推桿、固定塊、兩個(gè)夾爪及抵持塊，推桿做向靠近或遠(yuǎn)離固定塊運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)兩個(gè)夾爪做相反或相向運(yùn)動(dòng)，夾爪與抵持塊連接，抵持塊上還開(kāi)設(shè)有弧形限位槽。上述工件搬運(yùn)機(jī)械手通過(guò)控制旋轉(zhuǎn)裝置、升降裝置及伸縮裝置可以分別帶動(dòng)夾取裝置進(jìn)行周向、上下及前后運(yùn)動(dòng)，以使夾取裝置在初始工位與指點(diǎn)工位之間運(yùn)動(dòng)。此外，控制夾取電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)推桿做向遠(yuǎn)離或靠近固定塊運(yùn)動(dòng)，可以帶動(dòng)兩個(gè)夾爪對(duì)工件進(jìn)行夾取或釋放動(dòng)作。整個(gè)搬運(yùn)動(dòng)作連貫快捷，且上述工件搬運(yùn)機(jī)械手不會(huì)產(chǎn)生疲累感，相對(duì)于采用人工搬運(yùn)方式，上述工件搬運(yùn)機(jī)械手極大地提高了搬運(yùn)效率。
【專利說(shuō)明】工件搬運(yùn)機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種搬運(yùn)設(shè)備，特別是涉及一種工件搬運(yùn)機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，在工藝生產(chǎn)線上，一些圓筒類的工件需要經(jīng)過(guò)多個(gè)不同工位進(jìn)行加工才能生產(chǎn)出合格的產(chǎn)品。傳統(tǒng)的做法，是在每個(gè)工位的的銜接處指派一名操作人員，用人工手動(dòng)搬運(yùn)的方法將工件從一個(gè)工位搬運(yùn)至另一個(gè)工位。
[0003]然而，通常圓筒類的工件表面比較光滑，加之沒(méi)有著力點(diǎn)，操作人員不易將圓筒類的工件搬起，且搬運(yùn)時(shí)也易從手中滑落而掉落到地面上，使工件受到碰撞，導(dǎo)致工件在碰撞中損壞。
[0004]此外，操作人員在長(zhǎng)時(shí)間搬運(yùn)過(guò)程中容易產(chǎn)生疲累感，導(dǎo)致圓筒類工件的搬運(yùn)效率大大降低。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]鑒于上述情況，有必要提供一種工件搬運(yùn)效率較高的工件搬運(yùn)機(jī)械手。
[0006]一種工件搬運(yùn)機(jī)械手，包括:
[0007]底座；
[0008]旋轉(zhuǎn)裝置,所述旋轉(zhuǎn)裝置包括:旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第一齒輪、第二齒輪、旋轉(zhuǎn)軸及底盤，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在所述底座上，所述第一齒輪與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固定連接，所述第二齒輪與所述第一齒輪齒合形成齒輪副，所述旋轉(zhuǎn)軸套設(shè)于所述第二齒輪內(nèi)，所述底盤與所述旋轉(zhuǎn)軸的一端相固定；
[0009]升降裝置，所述升降裝置包括:第一絲桿、升降臺(tái)、導(dǎo)向柱、升降電機(jī)、支撐板及螺母，所述第一絲桿的兩端分別與所述底盤及所述升降臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述導(dǎo)向柱的兩端分別與所述底盤及所述升降臺(tái)相固定，所述升降電機(jī)安裝在所述升降臺(tái)上，所述升降電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與所述第一絲桿連接，所述螺母嵌設(shè)于所述支撐板上，所述螺母與所述第一絲桿相螺接，形成絲桿副，所述導(dǎo)向柱穿設(shè)所述支撐板；
[0010]伸縮裝置，所述伸縮裝置包括導(dǎo)軌、箱體、滑塊、固定軸、伸縮電機(jī)、絲桿螺母及第二絲桿，所述導(dǎo)軌安裝在所述支撐板上，所述箱體通過(guò)所述滑塊沿所述導(dǎo)軌可滑動(dòng)，所述固定軸與所述箱體相固定，所述絲桿螺母與所述固定軸的一端相固定，所述伸縮電機(jī)安裝在所述支撐板上，所述第二絲桿的一端與所述伸縮電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸相固定，所述第二絲桿的另一端與所述絲桿螺母相螺接，形成絲桿副 '及
[0011]夾取裝置，所述夾取裝置包括:夾取電機(jī)、第三齒輪、第四齒輪、螺桿、推桿、固定塊兩個(gè)夾爪，所述夾取電機(jī)安裝在所述箱體內(nèi)，所述夾取電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與所述第三齒輪相固定，所述第三齒輪與所述第四齒輪齒合，形成齒輪副，所述螺桿固定套設(shè)于所述第四齒輪內(nèi)，所述螺桿與所述推桿的一端螺接，形成螺紋副，所述推桿的另一端與所述兩個(gè)夾爪可滑動(dòng)連接，固定塊固定安裝在所述箱體上，所述夾爪與所述固定塊鉸接，所述推桿做向靠近或遠(yuǎn)離所述固定塊運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)兩個(gè)所述夾爪做相反或相向運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)所述夾爪上分別設(shè)置有抵持塊，兩個(gè)所述抵持塊相對(duì)設(shè)置，所述抵持塊上還開(kāi)設(shè)有弧形限位槽。
[0012]其中一個(gè)實(shí)施例中，所述滑塊開(kāi)設(shè)有楔形卡槽，所述導(dǎo)軌部分嵌設(shè)于所述卡槽內(nèi)。
[0013]其中一個(gè)實(shí)施例中，所述夾爪上開(kāi)設(shè)有引導(dǎo)槽，所述推桿上遠(yuǎn)離所述螺桿的一端具有凸塊，所述凸塊穿設(shè)所述引導(dǎo)槽，并沿所述引導(dǎo)槽可滑動(dòng)。
[0014]其中一個(gè)實(shí)施例中，所述導(dǎo)向柱為兩個(gè)，兩個(gè)導(dǎo)向柱分別位于所述第一絲桿的兩側(cè)。
[0015]其中一個(gè)實(shí)施例中，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)、升降電機(jī)、伸縮電機(jī)及夾取電機(jī)均為步進(jìn)電機(jī)。
[0016]上述工件搬運(yùn)機(jī)械手通過(guò)所述控制旋轉(zhuǎn)裝置、所述升降裝置及所述伸縮裝置可以分別帶動(dòng)所述夾取裝置進(jìn)行周向、上下及前后運(yùn)動(dòng)，以使夾取裝置在初始工位與指點(diǎn)工位之間運(yùn)動(dòng)。此外，控制所述夾取電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)所述推桿做向遠(yuǎn)離或靠近所述固定塊運(yùn)動(dòng)，可以帶動(dòng)兩個(gè)所述夾爪對(duì)工件進(jìn)行夾取或釋放動(dòng)作。整個(gè)搬運(yùn)動(dòng)作連貫快捷，且上述工件搬運(yùn)機(jī)械手不會(huì)產(chǎn)生疲累感，相對(duì)于采用人工搬運(yùn)方式，上述工件搬運(yùn)機(jī)械手極大地提高了搬運(yùn)效率。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017]如圖1所示，其為本實(shí)用新型一實(shí)施例的工件搬運(yùn)機(jī)械手的正視圖；
[0018]如圖2所示，其為本實(shí)用新型一實(shí)施例的工件搬運(yùn)機(jī)械手的俯視圖；
[0019]如圖3所示，其為本實(shí)用新型一實(shí)施例的工件搬運(yùn)機(jī)械手的后視圖；
[0020]如圖4所示，其為圖3所示的工件搬運(yùn)機(jī)械手在A處的放大圖。

【具體實(shí)施方式】
[0021]如圖1至3所示，其分別為本實(shí)用新型一實(shí)施例的工件搬運(yùn)機(jī)械手10的正視圖、俯視圖及后視圖。
[0022]工件搬運(yùn)機(jī)械手10包括:底座100、旋轉(zhuǎn)裝置200、升降裝置300、伸縮裝置400及夾取裝置500。
[0023]旋轉(zhuǎn)裝置200包括:旋轉(zhuǎn)電機(jī)210、第一齒輪220、第二齒輪230、旋轉(zhuǎn)軸240及底盤250。旋轉(zhuǎn)電機(jī)210安裝在底座100上。第一齒輪220與旋轉(zhuǎn)電機(jī)210的驅(qū)動(dòng)軸固定連接，第一齒輪220與第二齒輪230齒合形成齒輪副。旋轉(zhuǎn)軸240套設(shè)于第二齒輪230內(nèi)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)210轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)第一齒輪220與第二齒輪230齒合形成的齒輪副可以帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸240轉(zhuǎn)動(dòng)。底盤250與旋轉(zhuǎn)軸240遠(yuǎn)離第二齒輪230的一端相固定。
[0024]升降裝置300包括:第一絲桿310、升降臺(tái)320、導(dǎo)向柱330、升降電機(jī)340、支撐板350及螺母360。第一絲桿310的兩端分別與底盤250及升降臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，導(dǎo)向柱330的兩端分別于底盤250及升降臺(tái)320固定連接。升降電機(jī)340安裝在升降臺(tái)340上，其驅(qū)動(dòng)軸與第一絲桿310連接。螺母360嵌設(shè)于支撐板350內(nèi)，螺母360還與第一絲桿310相螺接，以形成絲桿副，導(dǎo)向柱330穿設(shè)支撐板350，以使支撐板350可以沿導(dǎo)向柱330位移?？梢岳斫?，當(dāng)控制升降電機(jī)340轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可以帶動(dòng)第一絲桿310相對(duì)升降臺(tái)320及底盤250轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使螺母360沿第一絲桿310位移，進(jìn)而帶動(dòng)與螺母360固定的支撐板350沿著導(dǎo)向柱330及第一絲桿310做向靠近或遠(yuǎn)離底盤250運(yùn)動(dòng)。具體的，導(dǎo)向柱330為兩個(gè)，兩個(gè)導(dǎo)向柱330固定于升降臺(tái)330及底盤250之間，并位于第一絲桿310的兩側(cè)，以提高支撐板350運(yùn)動(dòng)的平衡性及穩(wěn)定性。
[0025]伸縮裝置400包括:導(dǎo)軌410、箱體420、滑塊430、固定軸440、伸縮電機(jī)450、絲桿螺母460及第二絲桿470。導(dǎo)軌410安裝在支撐板350上，滑塊430滑動(dòng)設(shè)置于導(dǎo)軌410上，箱體420安裝在滑塊430上，滑塊430沿導(dǎo)軌410位移可以帶動(dòng)箱體420沿導(dǎo)軌410可移動(dòng)。本實(shí)施例中，滑塊430面向?qū)к?10的一側(cè)開(kāi)設(shè)有楔形卡槽431，導(dǎo)軌410部分嵌設(shè)于卡槽431內(nèi)，用于提高滑塊430沿導(dǎo)軌410運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性。固定軸440與箱體420相固定，絲桿螺母460與固定軸440遠(yuǎn)離箱體420的一端固定。伸縮電機(jī)450安裝在支撐板350上，第二絲桿470的一端與伸縮電機(jī)450的驅(qū)動(dòng)軸相固定，其另一端與絲桿螺母460相螺接，以形成絲桿副?？梢岳斫?，當(dāng)控制伸縮電機(jī)450轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可以帶動(dòng)第二絲桿470轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使絲桿螺母460沿第二絲桿470位移，進(jìn)而帶動(dòng)與絲桿螺母460相固定的固定軸440向靠近或遠(yuǎn)離伸縮電機(jī)450運(yùn)動(dòng)，并最終使固定安裝在固定軸440上的箱體420通過(guò)滑塊430沿導(dǎo)軌410向靠近或遠(yuǎn)離伸縮電機(jī)450運(yùn)動(dòng)。
[0026]請(qǐng)一并參閱圖4，其為圖3所示的工件搬運(yùn)機(jī)械手10在A處的放大圖。
[0027]夾取裝置500包括:夾取電機(jī)510、第三齒輪520、第四齒輪530、第四齒輪540、螺桿550、推桿560、固定塊570、兩個(gè)夾爪580及兩個(gè)抵持塊590。夾取電機(jī)510固定安裝在箱體420內(nèi)。夾取電機(jī)510的驅(qū)動(dòng)軸與第三齒輪520相固定，第三齒輪520與第四齒輪齒合，以形成齒輪副。螺桿550固定套設(shè)于第四齒輪540內(nèi)，夾取電機(jī)510轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)螺桿550轉(zhuǎn)動(dòng)。螺桿550與推桿560螺接，以形成螺紋副，螺桿550轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)推桿560可以向靠近或遠(yuǎn)離螺桿550運(yùn)動(dòng)。推桿560遠(yuǎn)離螺桿550的一端與兩個(gè)夾爪580可滑動(dòng)連接。本實(shí)施例中，夾爪580上開(kāi)設(shè)有引導(dǎo)槽581,推桿560遠(yuǎn)離螺桿550的一端具有凸塊561,凸塊561穿設(shè)引導(dǎo)槽581，并沿引導(dǎo)槽581可滑動(dòng)，以使推桿560與兩個(gè)夾爪580可滑動(dòng)連接。固定塊570安裝在箱體420上，夾爪580與固定塊鉸接，當(dāng)推桿560做向靠近或遠(yuǎn)離固定塊570運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以帶動(dòng)兩個(gè)夾爪580做相反或相向運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)夾爪580相對(duì)的一側(cè)分別與兩個(gè)抵持塊590連接，抵持塊590上還設(shè)有弧形限位槽591。具體地，抵持塊590為橡膠塊，橡膠塊可以在夾爪580夾持工件時(shí)，起到緩沖減震的作用，此外，還可以提高工件與抵持塊590抵持時(shí)產(chǎn)生的摩擦力，進(jìn)而提高夾持的穩(wěn)定性?？梢岳斫猓?dāng)兩個(gè)夾爪580夾持圓筒類工件進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)，抵持塊590上的弧形限位槽591與圓筒類工件的外表面匹配，用以提高抵持塊590與圓筒類工件的抵持面積，以防止圓筒類工件從兩個(gè)夾爪580的夾持中脫落滑出。
[0028]需要指出的是，本實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)電機(jī)210、升降電機(jī)340、伸縮電機(jī)450及夾取電機(jī)510均為步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)具有通過(guò)控制其脈沖頻率來(lái)精確控制轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度的優(yōu)點(diǎn)，以保證旋轉(zhuǎn)電機(jī)210、升降電機(jī)340、伸縮電機(jī)450及夾取電機(jī)510轉(zhuǎn)動(dòng)的精確性。當(dāng)然，根據(jù)實(shí)際需要，旋轉(zhuǎn)電機(jī)210、升降電機(jī)340、伸縮電機(jī)450及夾取電機(jī)510還可以為其他電機(jī)。
[0029]上述工件搬運(yùn)機(jī)械手10的工作原理如下:
[0030]初始狀態(tài)，工件位于初始工位上。
[0031]首先，控制旋轉(zhuǎn)裝置200、升降裝置300及伸縮裝置400分別帶動(dòng)夾取裝置500進(jìn)行周向、上下及前后運(yùn)動(dòng)，直到將夾取裝置500運(yùn)送至位于初始工位上的工件的附近區(qū)域。
[0032]之后，控制夾取電機(jī)510轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)推桿560做向遠(yuǎn)離固定塊570運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)兩個(gè)夾爪580做相對(duì)運(yùn)動(dòng)，直到工件夾持與兩個(gè)夾爪580之間。
[0033]然后，再控制旋轉(zhuǎn)裝置200、升降裝置300及伸縮裝置400分別帶動(dòng)夾取裝置500進(jìn)行周向、上下及前后運(yùn)動(dòng)，直到將夾取500運(yùn)送指定工位上。
[0034]最后，控制夾取電機(jī)510轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)推桿560做向靠近固定塊570運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)兩個(gè)夾爪580做相反運(yùn)動(dòng)，以使工件從兩個(gè)夾爪580的夾持中釋放，并放置在指定工位上。此時(shí)，工件搬運(yùn)動(dòng)作完成。
[0035]上述工件搬運(yùn)機(jī)械手10相對(duì)于采用手工方式進(jìn)行搬運(yùn)至少具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0036]首先，上述工件搬運(yùn)機(jī)械手10通過(guò)控制旋轉(zhuǎn)裝置200、升降裝置300及伸縮裝置400可以分別帶動(dòng)夾取裝置500進(jìn)行周向、上下及前后運(yùn)動(dòng)，以使夾取裝置在初始工位與指點(diǎn)工位之間運(yùn)動(dòng)。此外，控制夾取電機(jī)510轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)推桿560做向遠(yuǎn)離或靠近固定塊570運(yùn)動(dòng)，可以帶動(dòng)兩個(gè)夾爪580對(duì)工件進(jìn)行夾取或釋放動(dòng)作。整個(gè)搬運(yùn)動(dòng)作連貫快捷，且工件搬運(yùn)機(jī)械手10不會(huì)產(chǎn)生疲累感，相對(duì)于采用人工搬運(yùn)方式，工件搬運(yùn)機(jī)械手10極大地提聞了搬運(yùn)效率。
[0037]其次，當(dāng)兩個(gè)夾爪580夾持圓筒類工件進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)，抵持塊590上的弧形限位槽591與圓筒類工件的外表面匹配，用以提高抵持塊590與圓筒類工件的抵持面積，以防止圓筒類工件從兩個(gè)夾爪580的夾持中脫落滑出。
[0038]最后，抵持塊590為橡膠塊，橡膠塊可以在夾爪580夾持工件時(shí)，起到緩沖減震的作用，此外，還可以提高工件與抵持塊590抵持時(shí)產(chǎn)生的摩擦力，進(jìn)而提高夾持的穩(wěn)定性。
[0039]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種工件搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，包括: 底座； 旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括:旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第一齒輪、第二齒輪、旋轉(zhuǎn)軸及底盤，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在所述底座上，所述第一齒輪與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固定連接，所述第二齒輪與所述第一齒輪齒合形成齒輪副，所述旋轉(zhuǎn)軸套設(shè)于所述第二齒輪內(nèi)，所述底盤與所述旋轉(zhuǎn)軸的一端相固定； 升降裝置，所述升降裝置包括:第一絲桿、升降臺(tái)、導(dǎo)向柱、升降電機(jī)、支撐板及螺母，所述第一絲桿的兩端分別與所述底盤及所述升降臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述導(dǎo)向柱的兩端分別與所述底盤及所述升降臺(tái)相固定，所述升降電機(jī)安裝在所述升降臺(tái)上，所述升降電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與所述第一絲桿連接，所述螺母嵌設(shè)于所述支撐板上，所述螺母與所述第一絲桿相螺接，形成絲桿副，所述導(dǎo)向柱穿設(shè)所述支撐板； 伸縮裝置，所述伸縮裝置包括導(dǎo)軌、箱體、滑塊、固定軸、伸縮電機(jī)、絲桿螺母及第二絲桿，所述導(dǎo)軌安裝在所述支撐板上，所述箱體通過(guò)所述滑塊沿所述導(dǎo)軌可滑動(dòng)，所述固定軸與所述箱體相固定，所述絲桿螺母與所述固定軸的一端相固定，所述伸縮電機(jī)安裝在所述支撐板上，所述第二絲桿的一端與所述伸縮電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸相固定，所述第二絲桿的另一端與所述絲桿螺母相螺接，形成絲桿副 '及 夾取裝置，所述夾取裝置包括:夾取電機(jī)、第三齒輪、第四齒輪、螺桿、推桿、固定塊、兩個(gè)夾爪及兩個(gè)抵持塊，所述夾取電機(jī)安裝在所述箱體內(nèi)，所述夾取電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與所述第三齒輪相固定，所述第三齒輪與所述第四齒輪齒合，形成齒輪副，所述螺桿固定套設(shè)于所述第四齒輪內(nèi)，所述螺桿與所述推桿的一端螺接，形成螺紋副，所述推桿的另一端與所述兩個(gè)夾爪可滑動(dòng)連接，固定塊固定安裝在所述箱體上，所述夾爪與所述固定塊鉸接，所述推桿做向靠近或遠(yuǎn)離所述固定塊運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)兩個(gè)所述夾爪做相反或相向運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)所述夾爪相對(duì)的一側(cè)分別與兩個(gè)所述抵持塊連接，所述抵持塊上還開(kāi)設(shè)有弧形限位槽。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述滑塊開(kāi)設(shè)有楔形卡槽，所述導(dǎo)軌部分嵌設(shè)于所述卡槽內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述夾爪上開(kāi)設(shè)有引導(dǎo)槽，所述推桿上遠(yuǎn)離所述螺桿的一端具有凸塊，所述凸塊穿設(shè)所述引導(dǎo)槽，并沿所述引導(dǎo)槽可滑動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述導(dǎo)向柱為兩個(gè)，兩個(gè)導(dǎo)向柱分別位于所述第一絲桿的兩側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)、升降電機(jī)、伸縮電機(jī)及夾取電機(jī)均為步進(jìn)電機(jī)。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK203919044SQ201420259412
【公開(kāi)日】2014年11月5日 申請(qǐng)日期:2014年5月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月21日
【發(fā)明者】鄧國(guó)輝 申請(qǐng)人:鄧國(guó)輝