一種機(jī)械手取料檢測(cè)裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)械手取料檢測(cè)裝置，包括設(shè)于機(jī)械手一側(cè)的支撐架，所述支撐架上設(shè)有疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于支撐架上的第一直線導(dǎo)軌，所述第一直線導(dǎo)軌上連接了由第一驅(qū)動(dòng)氣缸控制滑動(dòng)的第一滑塊安裝座，所述第一滑塊安裝座上設(shè)有至少一根導(dǎo)向柱，所述每根導(dǎo)向柱套有直線軸承，所述直線軸承連接了檢測(cè)浮動(dòng)板，所述檢測(cè)浮動(dòng)板一端設(shè)有斜面，檢測(cè)浮動(dòng)板下端連接了用于識(shí)別取料厚度的厚度檢測(cè)規(guī)。本發(fā)明能夠檢測(cè)機(jī)械手吸取工件是否產(chǎn)生疊料現(xiàn)象，而且能夠自動(dòng)進(jìn)行分料，整個(gè)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且智能。
【專利說(shuō)明】—種機(jī)械手取料檢測(cè)裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種機(jī)械手取料檢測(cè)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在機(jī)械加工領(lǐng)域中，對(duì)片狀工件的取料大多采用機(jī)械手吸取，但由于有時(shí)工件間有油存在會(huì)經(jīng)常出現(xiàn)疊料現(xiàn)象，而工件加工往往只是針對(duì)一片工件加工而已，而疊料現(xiàn)象會(huì)影響加工質(zhì)量和加工精度，浪費(fèi)工件，如果通過(guò)人工觀察吸盤(pán)吸取工件過(guò)程是否出現(xiàn)疊料現(xiàn)象且由人工來(lái)分料則會(huì)增加人工成本，降低加工效率，明顯不符合于自動(dòng)化生產(chǎn)線的智能加工要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種機(jī)械手取料檢測(cè)裝置，它能夠檢測(cè)機(jī)械手吸取工件是否產(chǎn)生疊料現(xiàn)象，而且能夠自動(dòng)進(jìn)行分料，整個(gè)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且智能。
[0004]本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
一種機(jī)械手取料檢測(cè)裝置，包括設(shè)于機(jī)械手一側(cè)的支撐架，所述支撐架上設(shè)有疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于支撐架上的第一直線導(dǎo)軌，所述第一直線導(dǎo)軌上連接了由第一驅(qū)動(dòng)氣缸控制滑動(dòng)的第一滑塊安裝座，所述第一滑塊安裝座上設(shè)有至少一根導(dǎo)向柱，所述每根導(dǎo)向柱套有直線軸承，所述直線軸承連接了檢測(cè)浮動(dòng)板，所述檢測(cè)浮動(dòng)板一端設(shè)有斜面，檢測(cè)浮動(dòng)板下端連接了用于識(shí)別取料厚度的厚度檢測(cè)規(guī)。
[0005]本發(fā)明通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)滑塊安裝座滑動(dòng)檢測(cè)工件是否出現(xiàn)疊料情況，由于機(jī)械手取工件停留在半空時(shí)，厚度檢測(cè)規(guī)的高度不可能一下子就能精確對(duì)應(yīng)到片狀工件，因此檢測(cè)浮動(dòng)板一端設(shè)有斜面，當(dāng)工件與斜面碰撞后，檢測(cè)浮動(dòng)板受到反作用力在直線軸承導(dǎo)向下就會(huì)向上浮動(dòng)也即滑動(dòng)，然后片狀工件就會(huì)順著斜面朝厚度檢測(cè)規(guī)移動(dòng)，從而通過(guò)厚度檢測(cè)規(guī)檢測(cè)片狀工件厚度是否符合加工要求；當(dāng)然，片狀工件的厚度不可能都是統(tǒng)一厚度的，不同大小的片狀工件可能存在不同厚度，因此厚度檢測(cè)規(guī)也是可以根據(jù)所要加工的片狀工件厚度進(jìn)行更換以符合檢測(cè)需要。
[0006]優(yōu)選地，所述支撐架上還設(shè)有分料機(jī)構(gòu)，所述分料機(jī)構(gòu)包括設(shè)于支撐架上的第二直線導(dǎo)軌，所述第二直線導(dǎo)軌上連接了由第二驅(qū)動(dòng)氣缸控制滑動(dòng)第二滑塊安裝座，所述第二滑塊安裝座上設(shè)有至少一根導(dǎo)向柱，所述每根導(dǎo)向柱套有直線軸承，所述直線軸承連接了分料浮動(dòng)板，所述分料浮動(dòng)板一端設(shè)有斜面，分料浮動(dòng)板下端連接了分料刀片。
[0007]本發(fā)明采用的分料機(jī)構(gòu)是在疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出片狀工件有疊料情況發(fā)生時(shí)產(chǎn)生作用的，它采用了與疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)同樣原理的分料浮動(dòng)板，而由于分料浮動(dòng)板斜面也會(huì)給兩個(gè)重疊工件一個(gè)反作用力，重疊工件受到這個(gè)反作用力相當(dāng)于一個(gè)向下的彎力，就如兩張疊合的紙向下彎的話就會(huì)錯(cuò)開(kāi)，產(chǎn)生間隙，有利于分離，而重疊工件也會(huì)有這種情況，最后在分料刀片的作用下使得疊料分離開(kāi)。
[0008]優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)于支撐架上，且所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸包括活塞桿，所述活塞桿與第一滑塊安裝座連接；所述第二驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)于支撐架上，且所述第二驅(qū)動(dòng)氣缸包括活塞桿，所述活塞桿與第二滑塊安裝座連接。
[0009]優(yōu)選地，所述厚度檢測(cè)規(guī)包括可插入片狀工件的開(kāi)口段和縫隙段，所述縫隙厚度等于或大于一張片狀工件的厚度且小于兩張片狀工件重疊的厚度。
[0010]具體地，本發(fā)明所采用的厚度檢測(cè)規(guī)設(shè)置的開(kāi)口段是方便工件進(jìn)入檢測(cè)的縫隙段，而縫隙段只允許一張片狀工件進(jìn)入，如果出現(xiàn)疊料情況則都進(jìn)不去，這時(shí)就會(huì)讓分料機(jī)構(gòu)來(lái)進(jìn)行分料動(dòng)作。
[0011]優(yōu)選地，所述分料刀片包括尖頭和可插入片狀工件的縫隙段，所述縫隙段厚度等于一張片狀工件的厚度。
[0012]具體地，由于疊料工件在分料浮動(dòng)板作用下已經(jīng)錯(cuò)開(kāi)有間隙了，在分料刀片尖頭作用下進(jìn)一步分離開(kāi)，所要被加工的上層片狀工件會(huì)進(jìn)入到縫隙段去，而下層片狀工件會(huì)掉落到疊料堆中去，從而實(shí)現(xiàn)分料。
[0013]優(yōu)選地，所述疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)和分料機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向柱均為兩根。這里需要說(shuō)明的是，導(dǎo)向柱只是起一個(gè)直線導(dǎo)向作用，使檢測(cè)浮動(dòng)板或分料浮動(dòng)板受作用力后向上直線浮動(dòng)，導(dǎo)向柱根數(shù)可以一根也可以為兩根甚至其它根數(shù)，這里設(shè)置為兩根只是其中一種較為合適的方式，但并不對(duì)它作限制。
[0014]優(yōu)選地，所述機(jī)械手與疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)之間還設(shè)有一托料裝置，所述托料裝置包括升降機(jī)構(gòu)和可調(diào)定心導(dǎo)向組件，所述升降機(jī)構(gòu)包括安裝架，所述安裝架上呈圓周式均勻設(shè)置了三組直線軸承導(dǎo)向，所述三組直線軸承導(dǎo)向共同連接了托料盤(pán)，用于支撐導(dǎo)向托料盤(pán)直線上升，所述托料盤(pán)下端中心連接了一舉升器螺桿，所述舉升器螺桿由設(shè)置在安裝架上的舉升器控制，所述舉升器為步進(jìn)驅(qū)動(dòng)；所述可調(diào)定心導(dǎo)向組件包括三組可徑向調(diào)整的導(dǎo)柱或?qū)驂K，其中一根導(dǎo)柱與支撐架連接，用于支撐固定支撐架。
[0015]優(yōu)選地，所述機(jī)械手包括底座，和設(shè)于底座上的氣動(dòng)擺角缸、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)和取料裝置，所述氣動(dòng)擺角缸與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，所述伸縮機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，所述伸縮機(jī)構(gòu)與取料裝置連接，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括兩支機(jī)械手臂、與每支機(jī)械手臂一一對(duì)應(yīng)的滑板和與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接的機(jī)械手安裝座，所述兩支機(jī)械手臂相交且呈固定角度設(shè)置，分別為第一機(jī)械手臂和第二機(jī)械手臂，所述每支機(jī)械手臂上設(shè)置了上部直線導(dǎo)軌和上部齒條，所述機(jī)械手安裝座上設(shè)置了下部直線導(dǎo)軌和下部齒條，所述上部導(dǎo)軌滑塊與上部直線導(dǎo)軌為接觸配合，所述下部導(dǎo)軌滑塊與下部直線導(dǎo)軌接觸配合，所述滑板上下表面分別設(shè)有上部導(dǎo)軌滑塊和下部導(dǎo)軌滑塊，所述滑板由設(shè)于機(jī)械手安裝座上的無(wú)桿氣缸控制滑動(dòng)，所述滑板還通過(guò)螺栓型滾輪滾針軸承連接了齒輪，所述齒輪分別與上部齒條和下部齒條嚙合。
[0016]本發(fā)明在滿足機(jī)械手可以旋轉(zhuǎn)的功能上，也具備了伸縮功能，而且通過(guò)滑板的移動(dòng)帶動(dòng)齒輪與下部齒條嚙合，為齒輪的滾動(dòng)提供了動(dòng)力，也使上部齒條與齒輪作相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械手臂伸縮，這種由齒輪的移動(dòng)再帶動(dòng)上部齒條移動(dòng)的結(jié)構(gòu)設(shè)置達(dá)到了一個(gè)雙倍行程的效果，有效提高了機(jī)械手上下料的效率。這里需要說(shuō)明的是:現(xiàn)有技術(shù)中也有出現(xiàn)伸縮機(jī)構(gòu)這樣的機(jī)械手，只是那樣的伸縮機(jī)構(gòu)伸縮行程較短，只有單倍行程，會(huì)造成裝置與機(jī)械手之間過(guò)于緊湊，可能工作過(guò)程中會(huì)導(dǎo)致機(jī)械碰撞，而且加工范圍較小。當(dāng)然，本發(fā)明并不是把伸縮機(jī)構(gòu)具有雙倍行程的效果當(dāng)作對(duì)本發(fā)明的唯一限制，有些自動(dòng)化生產(chǎn)要求不高，加工范圍小的加工設(shè)備也可以設(shè)置具有單倍行程伸縮的機(jī)械手，具體單倍行程伸縮的設(shè)置只需要保持齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不作平面移動(dòng)，通過(guò)它的旋轉(zhuǎn)與上部齒條的嚙合帶動(dòng)機(jī)械手伸縮即可。另外，齒輪與齒條嚙合作相對(duì)運(yùn)動(dòng)是為機(jī)械手的伸縮提供動(dòng)力，而所述上部導(dǎo)軌滑塊與上部直線導(dǎo)軌為滑動(dòng)接觸配合，所述下部導(dǎo)軌滑塊與下部直線導(dǎo)軌滑動(dòng)接觸配合是為了保證機(jī)械手的直線運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步地，兩支機(jī)械手的固定角度設(shè)置一般可以為90度，這是本發(fā)明兩個(gè)機(jī)械手臂設(shè)置的其中一種比較適合生產(chǎn)的方式，但并不對(duì)它作限制，其它角度也可根據(jù)實(shí)際加工范圍和加工需要決定，例如60度或者120度或者180度。而對(duì)于氣動(dòng)擺角缸這樣的驅(qū)動(dòng)裝置，本發(fā)明也可以使用伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)代替達(dá)到同樣的驅(qū)動(dòng)效果O
[0017]優(yōu)選地,所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括與氣動(dòng)擺角缸連接的小齒輪,所述小齒輪與大齒輪嚙合，所述大齒輪與旋轉(zhuǎn)臂套同軸設(shè)置，且旋轉(zhuǎn)臂套設(shè)于大齒輪上方，所述旋轉(zhuǎn)臂套與伸縮機(jī)構(gòu)的機(jī)械手安裝座連接，通過(guò)旋轉(zhuǎn)臂套帶動(dòng)機(jī)械手安裝座旋轉(zhuǎn)。
[0018]優(yōu)選地，所述取料裝置為吸盤(pán)裝置，所述吸盤(pán)裝置包括吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)和吸盤(pán)架，所述吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)包括氣缸和與機(jī)械手臂連接的直線導(dǎo)向單元，由氣缸的活塞桿帶動(dòng)吸盤(pán)架作升降運(yùn)動(dòng)，所述直線導(dǎo)向單元與吸盤(pán)架連接，用于保持吸盤(pán)架的直線運(yùn)動(dòng)，所述吸盤(pán)架呈圓周式均勻設(shè)有若干個(gè)吸盤(pán)。
[0019]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的有益效果:
1.能夠檢測(cè)出片狀工件疊料情況，也能夠進(jìn)行分料，整個(gè)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工效率高；
2.本發(fā)明的機(jī)械手能夠自由、自動(dòng)化地伸入到狹窄的模具空間內(nèi)取料或放料，具有雙倍的伸縮行程，能夠?qū)崿F(xiàn)大范圍的取料或下料。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1:本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2:本發(fā)明的部分結(jié)構(gòu)正視圖；
圖3:本發(fā)明的部分結(jié)構(gòu)俯視圖；
圖4:本發(fā)明的部分結(jié)構(gòu)立體圖；
圖5:C放大圖；
圖6 =B-B剖視圖；
圖7:A-A劑視圖；
圖8:本發(fā)明機(jī)械手的正視圖；
圖9:本發(fā)明機(jī)械手的俯視圖；
圖10:本發(fā)明機(jī)械手伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖11:本發(fā)明機(jī)械手伸縮機(jī)構(gòu)的D-D剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0022]實(shí)施例:如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6和圖7所示，一種機(jī)械手取料檢測(cè)裝置，包括設(shè)于機(jī)械手17 —側(cè)的支撐架13，所述支撐架13上設(shè)有一疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)1，所述疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)I包括設(shè)于支撐架13上的第一直線導(dǎo)軌11，所述第一直線導(dǎo)軌11上連接了第一滑塊安裝座12，所述第一滑塊安裝座12上設(shè)有兩根導(dǎo)向柱9，所述每根導(dǎo)向柱9套有一直線軸承10，所述直線軸承10連接了檢測(cè)浮動(dòng)板5，所述檢測(cè)浮動(dòng)板5 —端設(shè)有斜面，檢測(cè)浮動(dòng)板5下端連接了厚度檢測(cè)規(guī)6，所述厚度檢測(cè)規(guī)6包括可插入片狀工件18的開(kāi)口段21和縫隙段22，所述縫隙厚度稍大于一張片狀工件18的厚度且小于兩張片狀工件重疊的厚度，所述第一滑塊安裝座12由設(shè)于支撐架13上的第一驅(qū)動(dòng)氣缸3控制滑動(dòng),所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸3包括活塞桿，所述活塞桿與第一滑塊安裝座12連接。
[0023]所述支撐架13上還設(shè)有分料機(jī)構(gòu)2，所述分料機(jī)構(gòu)2包括設(shè)于支撐架13上的第二直線導(dǎo)軌14，所述第二直線導(dǎo)軌19上連接了第二滑塊安裝座20，所述第二滑塊安裝座20上設(shè)有兩根導(dǎo)向柱，所述每根導(dǎo)向柱套有一直線軸承，所述直線軸承連接了 一分料浮動(dòng)板7，所述分料浮動(dòng)板7 —端設(shè)有斜面，分料浮動(dòng)板7下端連接了一分料刀片8，所述分料刀片8包括尖頭23和可插入片狀工件18的縫隙段24，所述縫隙段24厚度等于一張片狀工件18的厚度，所述第二滑塊安裝座20由設(shè)于支撐架上的第二驅(qū)動(dòng)氣缸4控制滑動(dòng)，所述第二驅(qū)動(dòng)氣缸4包括活塞桿，所述活塞桿與第二滑塊安裝座20連接。
[0024]所述機(jī)械手17與疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)I之間還設(shè)有一托料裝置，所述托料裝置包括升降機(jī)構(gòu)和可調(diào)定心導(dǎo)向組件，所述升降機(jī)構(gòu)包括安裝架15，所述安裝架15上呈圓周式均勻設(shè)置了三組直線軸承導(dǎo)向25，所述三組直線軸承導(dǎo)向25共同連接了托料盤(pán)，用于支撐導(dǎo)向托料盤(pán)直線上升，所述托料盤(pán)下端中心連接了一舉升器螺桿14，所述舉升器螺桿14由設(shè)置在安裝架15上的舉升器16控制，所述舉升器16為步進(jìn)驅(qū)動(dòng)；所述可調(diào)定心導(dǎo)向組件包括三組可徑向調(diào)整的導(dǎo)柱26，其中一根導(dǎo)柱與支撐架13連接，用于支撐固定支撐架13。
[0025]本發(fā)明的工作原理:托料裝置通過(guò)舉升器16控制舉升器螺桿14旋轉(zhuǎn)，將載有片狀工件堆的托料盤(pán)抬升，然后機(jī)械手17用吸盤(pán)吸取片狀工件，在機(jī)械手17吸取到片狀工件后，托料裝置會(huì)下降從而使片狀工件堆與被機(jī)械手17吸取的工件分離開(kāi)；疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)I在第一驅(qū)動(dòng)氣缸3控制下，滑動(dòng)檢測(cè)片狀工件，如果檢測(cè)沒(méi)有疊料現(xiàn)象發(fā)生，則機(jī)械手將片狀工件取走進(jìn)行進(jìn)一步加工，如果檢測(cè)到疊料現(xiàn)象，則分料機(jī)構(gòu)2在第二驅(qū)動(dòng)氣缸4控制下，滑動(dòng)進(jìn)行分料，將下層片狀工件與上層片狀工件分離開(kāi)，然后疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)I會(huì)再次檢測(cè)，確定分料成功后機(jī)械手17進(jìn)行下一步動(dòng)作。
[0026]如圖8、圖9、圖10和圖11所示，所述機(jī)械手17，包括底座27，和設(shè)于底座27的氣動(dòng)擺角缸40、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)和吸盤(pán)裝置，所述氣動(dòng)擺角缸40與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，所述伸縮機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，所述伸縮機(jī)構(gòu)與吸盤(pán)裝置連接，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂為兩個(gè)相交且呈90度設(shè)置的機(jī)械手臂，分別為第一機(jī)械手臂28和第二機(jī)械手臂29，所述每個(gè)機(jī)械手臂均分別對(duì)應(yīng)一個(gè)滑板30和與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接的機(jī)械手安裝座31，且每個(gè)機(jī)械手臂下表面設(shè)置了上部直線導(dǎo)軌32和上部齒條33，所述機(jī)械手安裝座31上表面設(shè)置了下部直線導(dǎo)軌34和下部齒條35，所述滑板30上下表面分別設(shè)有上部導(dǎo)軌滑塊36和下部導(dǎo)軌滑塊37，所述滑板30通過(guò)驅(qū)動(dòng)連接板38連接了 一設(shè)于機(jī)械手安裝座31上的無(wú)桿氣缸44，所述滑板30通過(guò)螺栓型滾輪滾針軸承45連接了齒輪39，所述齒輪39分別與上部齒條33和下部齒條35嚙合。
[0027]所述上部齒條33與機(jī)械手臂連接為一體，所述下部齒條37與機(jī)械手安裝座31為一體。
[0028]所述上部導(dǎo)軌滑塊36與上部直線導(dǎo)軌32為接觸配合，所述下部導(dǎo)軌滑塊37與下部直線導(dǎo)軌34接觸配合。
[0029]本伸縮機(jī)構(gòu)的工作原理:在無(wú)桿氣缸44的驅(qū)動(dòng)下，滑板31的移動(dòng)帶動(dòng)齒輪39與下部齒條37嚙合，為齒輪39的滾動(dòng)提供了動(dòng)力，也使上部齒條33與齒輪39作相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械手臂作伸縮運(yùn)動(dòng)。
[0030]所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括與氣動(dòng)擺角缸40連接的小齒輪41，所述小齒輪41與一大齒輪42嚙合，所述大齒輪42與一旋轉(zhuǎn)臂套43同軸設(shè)置，且旋轉(zhuǎn)臂套43設(shè)于大齒輪42上方，所述旋轉(zhuǎn)臂套43與伸縮機(jī)構(gòu)的機(jī)械手安裝座31連接，通過(guò)旋轉(zhuǎn)臂套43帶動(dòng)機(jī)械手安裝座31旋轉(zhuǎn)。
[0031]本旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工作原理為:通過(guò)氣動(dòng)擺角缸40旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)小齒輪41旋轉(zhuǎn)，從而使與之嚙合的大齒輪42旋轉(zhuǎn),而大齒輪42的旋轉(zhuǎn)為旋轉(zhuǎn)臂套43提供了動(dòng)力，從而帶動(dòng)機(jī)械手安裝座31旋轉(zhuǎn)，也即帶動(dòng)機(jī)械手臂轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0032]所述吸盤(pán)裝置包括吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)和吸盤(pán)架48，所述吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)包括氣缸46和與機(jī)械手臂連接的直線導(dǎo)向單元47，由氣缸46驅(qū)動(dòng)直線導(dǎo)向單元47作升降運(yùn)動(dòng)，所述直線導(dǎo)向單元47與吸盤(pán)架45連接，所述吸盤(pán)架45呈圓周式均勻設(shè)有4個(gè)吸盤(pán)。
[0033]本吸盤(pán)裝置工作原理為:當(dāng)氣缸20的活塞桿直線運(yùn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)吸盤(pán)架48作升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)吸盤(pán)接觸到工件表面時(shí)便能吸住工件，通過(guò)氣缸46的帶動(dòng)在直線導(dǎo)向單元的作用工件可以做直線升降運(yùn)動(dòng)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手取料檢測(cè)裝置，包括設(shè)于機(jī)械手一側(cè)的支撐架，所述支撐架上設(shè)有疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于支撐架上的第一直線導(dǎo)軌，所述第一直線導(dǎo)軌上連接了由第一驅(qū)動(dòng)氣缸控制滑動(dòng)的第一滑塊安裝座，所述第一滑塊安裝座上設(shè)有至少一根導(dǎo)向柱，所述每根導(dǎo)向柱套有直線軸承，所述直線軸承連接了檢測(cè)浮動(dòng)板，所述檢測(cè)浮動(dòng)板一端設(shè)有斜面，檢測(cè)浮動(dòng)板下端連接了用于識(shí)別取料厚度的厚度檢測(cè)規(guī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手取料檢測(cè)裝置，其特征在于，所述支撐架上還設(shè)有分料機(jī)構(gòu)，所述分料機(jī)構(gòu)包括設(shè)于支撐架上的第二直線導(dǎo)軌，所述第二直線導(dǎo)軌上連接了由第二驅(qū)動(dòng)氣缸控制滑動(dòng)第二滑塊安裝座，所述第二滑塊安裝座上設(shè)有至少一根導(dǎo)向柱，所述每根導(dǎo)向柱套有直線軸承，所述直線軸承連接了分料浮動(dòng)板，所述分料浮動(dòng)板一端設(shè)有斜面，分料浮動(dòng)板下端連接了分料刀片。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手取料檢測(cè)裝置，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)于支撐架上，且所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸包括活塞桿，所述活塞桿與第一滑塊安裝座連接；所述第二驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)于支撐架上，且所述第二驅(qū)動(dòng)氣缸包括活塞桿，所述活塞桿與第二滑塊安裝座連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)械手取料檢測(cè)裝置，其特征在于，所述厚度檢測(cè)規(guī)包括可插入片狀工件的開(kāi)口段和縫隙段，所述縫隙厚度等于或大于一張片狀工件的厚度且小于兩張片狀工件重疊的厚度。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手取料檢測(cè)裝置，其特征在于，所述分料刀片包括尖頭和可插入片狀工件的縫隙段，所述縫隙段厚度等于一張片狀工件的厚度。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手取料檢測(cè)裝置，其特征在于，所述疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)和分料機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向柱均為兩根。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)械手取料檢測(cè)裝置，其特征在于，所述機(jī)械手與疊料檢測(cè)機(jī)構(gòu)之間還設(shè)有托料裝置，所述托料裝置包括升降機(jī)構(gòu)和可調(diào)定心導(dǎo)向組件，所述升降機(jī)構(gòu)包括安裝架，所述安裝架上呈圓周式均勻設(shè)置了三組直線軸承導(dǎo)向，所述三組直線軸承導(dǎo)向共同連接了托料盤(pán)，用于支撐導(dǎo)向托料盤(pán)直線上升，所述托料盤(pán)下端中心連接了一舉升器螺桿，所述舉升器螺桿由設(shè)置在安裝架上的舉升器控制，所述舉升器為步進(jìn)驅(qū)動(dòng)；所述可調(diào)定心導(dǎo)向組件包括三組可徑向調(diào)整的導(dǎo)柱或?qū)驂K，其中一根導(dǎo)柱與支撐架連接，用于支撐固定支撐架。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手取料檢測(cè)裝置，其特征在于，所述機(jī)械手包括底座，和設(shè)于底座上的氣動(dòng)擺角缸、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)和取料裝置，所述氣動(dòng)擺角缸與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，所述伸縮機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，所述伸縮機(jī)構(gòu)與取料裝置連接，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括兩支機(jī)械手臂、與每支機(jī)械手臂一一對(duì)應(yīng)的滑板和與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接的機(jī)械手安裝座，所述兩支機(jī)械手臂相交且呈固定角度設(shè)置，分別為第一機(jī)械手臂和第二機(jī)械手臂，所述每支機(jī)械手臂上設(shè)置了上部直線導(dǎo)軌和上部齒條，所述機(jī)械手安裝座上設(shè)置了下部直線導(dǎo)軌和下部齒條，所述上部導(dǎo)軌滑塊與上部直線導(dǎo)軌接觸配合，所述下部導(dǎo)軌滑塊與下部直線導(dǎo)軌接觸配合，所述滑板上下表面分別設(shè)有上部導(dǎo)軌滑塊和下部導(dǎo)軌滑塊，所述滑板由設(shè)于機(jī)械手安裝座上的無(wú)桿氣缸控制滑動(dòng)，所述滑板還通過(guò)螺栓型滾輪滾針軸承連接了齒輪，所述齒輪分別與上部齒條和下部齒條(?合。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械手取料檢測(cè)裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括與氣動(dòng)擺角缸連接的小齒輪，所述小齒輪與大齒輪嚙合，所述大齒輪與旋轉(zhuǎn)臂套同軸設(shè)置，且旋轉(zhuǎn)臂套設(shè)于大齒輪上方，所述旋轉(zhuǎn)臂套與伸縮機(jī)構(gòu)的機(jī)械手安裝座連接，通過(guò)旋轉(zhuǎn)臂套帶動(dòng)機(jī)械手安裝座旋轉(zhuǎn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的機(jī)械手取料檢測(cè)裝置，其特征在于，所述取料裝置為吸盤(pán)裝置，所述吸盤(pán)裝置包括吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)和吸盤(pán)架，所述吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)包括氣缸和與機(jī)械手臂連接的直線導(dǎo)向單元，由氣缸的活塞桿帶動(dòng)吸盤(pán)架作升降運(yùn)動(dòng)，所述直線導(dǎo)向單元與吸盤(pán)架連接，用于 保持吸盤(pán)架的直線運(yùn)動(dòng)，所述吸盤(pán)架呈圓周式均勻設(shè)有若干個(gè)吸盤(pán)。
【文檔編號(hào)】B25J19/02GK104002178SQ201410227113
【公開(kāi)日】2014年8月27日 申請(qǐng)日期:2014年5月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月27日
【發(fā)明者】卓奇周, 郭新輝, 林真富 申請(qǐng)人:廣州大正新材料科技有限公司