具有伸縮及回轉(zhuǎn)功能的機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及工業(yè)自動化設(shè)備，更具體地說，涉及一種自動化機(jī)械手。一種具有伸縮及回轉(zhuǎn)功能的機(jī)械手，主要包括：滑臺和回轉(zhuǎn)手部；所述滑臺包括支架、導(dǎo)軌、氣缸、活動接頭、滑塊、工作臺，所述氣缸固連于所述支架上，所述滑塊和所述導(dǎo)軌活動連接，所述工作臺固連于所述滑塊上，所述工作臺和所述氣缸的活塞桿通過所述活動接頭實現(xiàn)活動連接；所述回轉(zhuǎn)手部包括手爪、連接板、減速器和伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)通過法蘭盤固連至所述減速器，所述減速器的主軸上固連有所述連接板，所述手爪固連于所述連接板。可以應(yīng)用于自動化設(shè)備上，具有伸縮及回轉(zhuǎn)功能的機(jī)械手用于搬運工件，具有高度穩(wěn)定和很高的運動精度。
【專利說明】具有伸縮及回轉(zhuǎn)功能的機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實用新型涉及工業(yè)自動化設(shè)備，更具體地說，涉及一種自動化機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]機(jī)械手主要由手部、運動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機(jī)械手的自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。
實用新型內(nèi)容
[0004]本實用新型的目的在于提供了一種具有伸縮及回轉(zhuǎn)功能的機(jī)械手，工作方式靈活，整體結(jié)構(gòu)緊湊。
[0005]一種具有伸縮及回轉(zhuǎn)功能的機(jī)械手，主要包括:滑臺和回轉(zhuǎn)手部；所述滑臺包括支架、導(dǎo)軌、氣缸、活動接頭、滑塊、工作臺，所述氣缸固連于所述支架上，所述滑塊和所述導(dǎo)軌活動連接，所述工作臺固連于所述滑塊上，所述工作臺和所述氣缸的活塞桿通過所述活動接頭實現(xiàn)活動連接；所述回轉(zhuǎn)手部包括手爪、連接板、減速器和伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)通過法蘭盤固連至所述減速器，所述減速器的主軸上固連有所述連接板，所述手爪固連于所述連接板。
[0006]在所述工作臺和所述活塞桿之間設(shè)置活動接頭，活動接頭相當(dāng)于聯(lián)軸器，用來消除所述工作臺和所述活塞桿之間的位置誤差，使設(shè)備運行平穩(wěn)，延長使用壽命。
[0007]更具體地，所述減速器為無回差的精密減速器。
[0008]更具體地，所述手爪包括手爪體和手指，所述手指位于所述手爪體的兩側(cè)。
[0009]所述連接板上設(shè)置中心孔，所述中心孔和所述主軸匹配；所述連接板上設(shè)置有拉緊螺栓。
[0010]和傳統(tǒng)技術(shù)相比本實用新型具有的有益效果如下:
[0011]由于導(dǎo)軌具有非常高的直線度，保證所述的工作臺的能夠筆直運行。
[0012]所述伺服電機(jī)通過法蘭盤固連至所述減速器，所述減速器的主軸上固連有所述連接板，所述手爪固連于所述連接板。所述伺服電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)速經(jīng)過所述減速器的減速后，扭矩變大，旋轉(zhuǎn)精度更高。
[0013]所述連接板上設(shè)置有拉緊螺栓，擰緊所述拉緊螺栓，使所述中心孔的孔徑變小，所述連接板緊固并連接于所述主軸上。所述連接板的另一側(cè)固連于所述手爪體上。所述伺服電機(jī)用于控制所述手爪轉(zhuǎn)動。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型具有伸縮及回轉(zhuǎn)功能的機(jī)械手的滑臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是本實用新型具有伸縮及回轉(zhuǎn)功能的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3是本實用新型具有伸縮及回轉(zhuǎn)功能的機(jī)械手的回轉(zhuǎn)手部的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖4是本實用新型具有伸縮及回轉(zhuǎn)功能的機(jī)械手的連接板的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0018]下面將結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但不構(gòu)成對本實用新型的任何限制，附圖中類似的元件標(biāo)號代表類似的元件。如上所述，本實用新型提供了一種具有伸縮及回轉(zhuǎn)功能的機(jī)械手，可以應(yīng)用于自動化設(shè)備上，具有伸縮及回轉(zhuǎn)功能的機(jī)械手用于搬運工件，具有高度穩(wěn)定和很高的運動精度。
[0019]見圖1至4。
[0020]一種具有伸縮及回轉(zhuǎn)功能的機(jī)械手，主要包括:滑臺和回轉(zhuǎn)手部。所述滑臺包括支架3、導(dǎo)軌1、氣缸4、活動接頭6、滑塊2、工作臺5，所述氣缸4固連于所述支架3上，所述滑塊2和所述導(dǎo)軌I活動連接，所述工作臺5固連于所述滑塊2上，所述工作臺5和所述氣缸4的活塞桿通過所述活動接頭6實現(xiàn)活動連接；所述回轉(zhuǎn)手部包括手爪607、連接板623、減速器621和伺服電機(jī)622，所述伺服電機(jī)622通過法蘭盤固連至所述減速器621，所述減速器621的主軸624上固連有所述連接板623，所述手爪607固連于所述連接板623。所述滑臺下設(shè)置底板9。
[0021]更具體地，所述減速器621為無回差的精密減速器。
[0022]更具體地，所述手爪607包括手爪體609和手指610，所述手指610位于所述手爪體609的兩側(cè)。
[0023]見圖3，所述連接板623上設(shè)置中心孔634，所述中心孔634和所述主軸621匹配；所述連接板623上設(shè)置有拉緊螺栓633。
[0024]以下結(jié)合圖1至4，進(jìn)一步描述本實用新型的工作原理和工作過程:
[0025]所述伺服電機(jī)622通過法蘭盤固連至所述減速器621，所述減速器621的主軸624上固連有所述連接板623，所述手爪607固連于所述連接板623。所述伺服電機(jī)622輸出的轉(zhuǎn)速經(jīng)過所述減速器621的減速后，扭矩變大。
[0026]所述連接板623上設(shè)置有拉緊螺栓633，擰緊所述拉緊螺栓633，使所述中心孔634的孔徑變小，所述連接板623緊固并連接于所述主軸624上。所述連接板623的另一側(cè)固連于所述手爪體609上。所述伺服電機(jī)622用于控制所述手爪607轉(zhuǎn)動。
[0027]最后，應(yīng)當(dāng)指出，以上實施例僅是本實用新型較有代表性的例子。顯然，本實用新型不限于上述實施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認(rèn)為屬于本實用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種具有伸縮及回轉(zhuǎn)功能的機(jī)械手，其特征在于組成如下:滑臺和回轉(zhuǎn)手部；所述滑臺包括支架、導(dǎo)軌、氣缸、活動接頭、滑塊、工作臺，所述氣缸固連于所述支架上，所述滑塊和所述導(dǎo)軌活動連接，所述工作臺固連于所述滑塊上，所述工作臺和所述氣缸的活塞桿通過所述活動接頭實現(xiàn)活動連接；所述回轉(zhuǎn)手部包括手爪、連接板、減速器和伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)通過法蘭盤固連至所述減速器，所述減速器的主軸上固連有所述連接板，所述手爪固連于所述連接板。
【文檔編號】B25J15/08GK203752156SQ201320877839
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2013年12月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月26日
【發(fā)明者】韋志鋼 申請人:浙江工貿(mào)職業(yè)技術(shù)學(xué)院