電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手爪的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備，更具體地說(shuō)，涉及一種自動(dòng)化機(jī)械手。一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手爪，主要包括：殼體、左手指、左滑塊、左齒條、導(dǎo)軌、右手指、右滑塊、伺服電機(jī)、同步帶、減速器、右齒條和齒輪；所述導(dǎo)軌沿手指開(kāi)合的方向固連于所述殼體上，所述左滑塊和所述右滑塊滑動(dòng)連接于所述導(dǎo)軌上；所述左滑塊固連于所述左齒條，所述右手指固連于所述右滑塊上；所述伺服電機(jī)通過(guò)同步帶連接至所述減速器，所述減速器的輸出軸上固連有所述齒輪，所述齒輪和所述左齒條及所述右齒條同時(shí)嚙合；所述左齒條和所述右齒條成平行布置。本實(shí)用新型電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手爪，工作方式靈活，整體結(jié)構(gòu)緊湊，手爪的夾緊力可以實(shí)現(xiàn)有效的控制，手爪的開(kāi)口尺寸精密穩(wěn)定。
【專(zhuān)利說(shuō)明】電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手爪
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實(shí)用新型涉及工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備，更具體地說(shuō)，涉及一種自動(dòng)化機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是指能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。
[0003]機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供了一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手爪，工作方式靈活，整體結(jié)構(gòu)緊湊，手爪的夾緊力可以實(shí)現(xiàn)有效的控制，手爪的開(kāi)口尺寸精密穩(wěn)定。
[0005]一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手爪，主要包括:殼體、左手指、左滑塊、左齒條、導(dǎo)軌、右手指、右滑塊、伺服電機(jī)、同步帶、減速器、右齒條和齒輪；所述導(dǎo)軌沿手指開(kāi)合的方向固連于所述殼體上，所述左滑塊和所述右滑塊滑動(dòng)連接于所述導(dǎo)軌上；所述左滑塊固連于所述左齒條，所述右手指固連于所述右滑塊上；所述伺服電機(jī)通過(guò)同步帶連接至所述減速器，所述減速器的輸出軸上固連有所述齒輪，所述齒輪和所述左齒條及所述右齒條同時(shí)嚙合；所述左齒條和所述右齒條成平行布置。
[0006]更具體地，所述伺服電機(jī)的輸出軸上固連有小同步帶輪，所述減速器的輸入軸上固連大同步帶輪，所述小同步帶輪和所述大同步帶輪之間連接有所述同步帶。
[0007]和傳統(tǒng)技術(shù)相比本實(shí)用新型具有的有益效果如下:
[0008]所述伺服電機(jī)輸出的扭矩通過(guò)所述減速器的減速后，增加扭矩，用于驅(qū)動(dòng)所述齒輪回轉(zhuǎn)。所述齒輪回轉(zhuǎn)，帶動(dòng)所述左齒條和所述右齒條向兩則相反的方向移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述左滑塊、左齒條、左手指，以及所述右手指、右滑塊、右手指，構(gòu)成合攏或者張開(kāi)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。
[0009]設(shè)置所述伺服電機(jī)的控制模式為扭矩模式，可以控制伺服電機(jī)的輸出扭矩，進(jìn)而可以所述左手指、右手指合攏時(shí)候的夾緊力。
[0010]利用所述伺服電機(jī)的精密的運(yùn)行精度，可以對(duì)所述左手指、右手指合攏或者張開(kāi)的開(kāi)口尺寸進(jìn)行精密控制?！緦?zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2是本實(shí)用新型電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖及局部結(jié)構(gòu)放大示意圖。
[0013]111殼體，112左手指，113左滑塊，114左齒條，115導(dǎo)軌，116右手指，117右滑塊，118伺服電機(jī)，119同步帶，120小同步帶輪，121大同步帶輪，122減速器，123右齒條，124齒輪。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的任何限制，附圖中類(lèi)似的元件標(biāo)號(hào)代表類(lèi)似的元件。如上所述，本實(shí)用新型提供了一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手爪，可以應(yīng)用于自動(dòng)化設(shè)備上，電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手爪用于搬運(yùn)工件，具有高度穩(wěn)定和很高的運(yùn)動(dòng)精度。
[0015]見(jiàn)圖1至2。
[0016]一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手爪，主要包括:殼體111、左手指112、左滑塊113、左齒條114、導(dǎo)軌115、右手指116、右滑塊117、伺服電機(jī)118、同步帶119、減速器122、右齒條123和齒輪124 ;所述導(dǎo)軌115沿手指開(kāi)合的方向固連于所述殼體111上，所述左滑塊113和所述右滑塊117滑動(dòng)連接于所述導(dǎo)軌115上；所述左滑塊113固連于所述左齒條114，所述右手指116固連于所述右滑塊117上；所述伺服電機(jī)118通過(guò)同步帶119連接至所述減速器122，所述減速器122的輸出軸上固連有所述齒輪124，所述齒輪124和所述左齒條114及所述右齒條123同時(shí)嚙合；所述左齒條114和所述右齒條123成平行布置。
[0017]更具體地，所述伺服電機(jī)118的輸出軸上固連有小同步帶輪120，所述減速器122的輸入軸上固連大同步帶輪121，所述小同步帶輪120和所述大同步帶輪121之間連接有所述同步帶119。
[0018]以下結(jié)合圖1至2，進(jìn)一步描述本實(shí)用新型的工作原理和工作過(guò)程:
[0019]所述伺服電機(jī)118輸出的扭矩通過(guò)所述減速器122的減速后，增加扭矩，用于驅(qū)動(dòng)所述齒輪124回轉(zhuǎn)。所述齒輪124回轉(zhuǎn)，帶動(dòng)所述左齒條114和所述右齒條123向兩則相反的方向移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述左滑塊113、左齒條114、左手指112，以及所述右手指116、右滑塊117、右手指116，構(gòu)成合攏或者張開(kāi)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。
[0020]設(shè)置所述伺服電機(jī)118的控制模式為扭矩模式，可以控制伺服電機(jī)的輸出扭矩，進(jìn)而可以所述左手指112、右手指116合攏時(shí)候的夾緊力。
[0021]利用所述伺服電機(jī)118的精密的運(yùn)行精度，可以對(duì)所述左手指112、右手指116合攏或者張開(kāi)的開(kāi)口尺寸進(jìn)行精密控制。
[0022]最后，應(yīng)當(dāng)指出，以上實(shí)施例僅是本實(shí)用新型較有代表性的例子。顯然，本實(shí)用新型不限于上述實(shí)施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認(rèn)為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手爪，其特征在于包括:殼體、左手指、左滑塊、左齒條、導(dǎo)軌、右手指、右滑塊、伺服電機(jī)、同步帶、減速器、右齒條和齒輪；所述導(dǎo)軌沿手指開(kāi)合的方向固連于所述殼體上，所述左滑塊和所述右滑塊滑動(dòng)連接于所述導(dǎo)軌上；所述左滑塊固連于所述左齒條，所述右手指固連于所述右滑塊上；所述伺服電機(jī)通過(guò)同步帶連接至所述減速器，所述減速器的輸出軸上固連有所述齒輪，所述齒輪和所述左齒條及所述右齒條同時(shí)嚙合；所述左齒條和所述右齒條成平行布置。
【文檔編號(hào)】B25J9/18GK203636821SQ201320877836
【公開(kāi)日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2013年12月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月26日
【發(fā)明者】韋志鋼 申請(qǐng)人:浙江工貿(mào)職業(yè)技術(shù)學(xué)院