專利名稱：一種機(jī)械臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)械臂，用于機(jī)器人中。
背景技術(shù)：
機(jī)器人人中的機(jī)械臂作為移動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)械裝置，以往，通過多個(gè)關(guān)節(jié)連接構(gòu)成，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，零件精度和加工要求較高，價(jià)格昂貴。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、成本較低、運(yùn)行可靠的機(jī)械臂。為此，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
它包括第一連接座和第二連接座，第一連接座用于將所述機(jī)械臂連接在其上級(jí)機(jī)構(gòu)上，第二連接座用于連接所述機(jī)械臂的下級(jí)機(jī)構(gòu)；
所述機(jī)械臂還設(shè)有第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿；
所述機(jī)械臂還設(shè)有第一電機(jī)、第二電機(jī)，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)均安裝在第一連接座
上；
第一連桿的第一端與第一電機(jī)連接由其驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；
第三連桿的第一端與第五連桿的第一端和第二電機(jī)連接由其驅(qū)動(dòng)而同步轉(zhuǎn)動(dòng)；
第一連桿、第三連桿和第五連桿的轉(zhuǎn)軸在同一直線上；
第二連桿第一端和第三連桿的第二端鉸接；
第四連桿的第一端和第一連桿的第二端、和第五連桿的第二端、和第七連桿的中部同軸鉸接；
第四連桿的中部和第二連桿的第二端鉸接；
第四連桿的第二端和第二連接座鉸接，
第六連桿的第一端和第一連接座鉸接，第六連桿的第二端和第七連桿的第一端鉸接，第七連桿的第二端和第八連桿的第一端鉸接，第八連桿的第二端和第二連接座鉸接。在采用上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可采用以下進(jìn)一步的技術(shù)方案:
所述下級(jí)機(jī)構(gòu)為動(dòng)力機(jī)，所述動(dòng)力機(jī)再連接其執(zhí)行機(jī)構(gòu)。所述上級(jí)機(jī)構(gòu)為平移部件或旋轉(zhuǎn)部件。由于采用本發(fā)明的技術(shù)方案，本發(fā)明所提供的機(jī)械臂，由8根連桿組成，采用簡單的鉸接機(jī)構(gòu)即可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的組裝，結(jié)構(gòu)簡單、成本較低，本發(fā)明利用了平行四邊形和杠桿原理，運(yùn)行穩(wěn)定、可靠；并且，本發(fā)明不需要復(fù)雜的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，本身運(yùn)動(dòng)所需的空間小，而且根據(jù)需要，通過調(diào)整連桿的長度，本發(fā)明的體積可以做得很小，能夠適應(yīng)各種工作場(chǎng)合和使用目的要求。


圖1為本發(fā)明所提供的實(shí)施例的一個(gè)方向的示意圖。圖2為本發(fā)明所提供的實(shí)施例的另一個(gè)方向的示意圖。圖3為本發(fā)明所提供的實(shí)施例的爆炸圖。
具體實(shí)施例方式參照附圖。本發(fā)明包括第一連接座100和第二連接座200。第一連接座100用于將所述機(jī)械臂連接在其上級(jí)機(jī)構(gòu)上，所述上級(jí)機(jī)構(gòu)可以為平移部件或旋轉(zhuǎn)部件，或者上級(jí)機(jī)構(gòu)本身就是固定的安裝基礎(chǔ)。第二連接座200用于連接所述機(jī)械臂的下級(jí)機(jī)構(gòu)；所述下級(jí)機(jī)構(gòu)為動(dòng)力機(jī)300，比如電機(jī)、氣缸，所述動(dòng)力機(jī)再連接其執(zhí)行機(jī)構(gòu)301 ;或者，下級(jí)機(jī)構(gòu)本身就是所述機(jī)械臂所連的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。所述機(jī)械臂還設(shè)有第一連桿1、第二連桿2、第三連桿3、第四連桿4、第五連桿5、第六連桿6、第七連桿7、第八連桿8。所述機(jī)械臂還設(shè)有第一電機(jī)401、第二電機(jī)402，所述第一電機(jī)401、第二電機(jī)402均安裝在第一連接座100上；
第一連桿I的第一端11與第一電機(jī)401連接由其驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；
第三連桿3的第一端31與第五連桿5的第一端51和第二電機(jī)402連接由其驅(qū)動(dòng)而同步轉(zhuǎn)動(dòng)；
第一連桿I的轉(zhuǎn)軸92、第三連桿3和第五連桿5的轉(zhuǎn)軸35在同一直線上，第一連桿I的第一端11通過轉(zhuǎn)軸92與第一電機(jī)401連接,第三連桿3的第一端31和第五連桿5的第一端51通過轉(zhuǎn)軸35與第二電機(jī)402連接；
第二連桿2第一端21和第三連桿3的第二端32鉸接；
第四連桿4的第一端41和第一連桿I的第二端12、和第五連桿5的第二端52、和第七連桿7的中部73同軸鉸接，附圖標(biāo)號(hào)91為這些鉸接結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸；
第四連桿4的中部43和第二連桿2的第二端22鉸接；
第四連桿4的第二端42和第二連接座200鉸接，
第六連桿6的第一端61和第一連接座100鉸接,第六連桿6的第二端62和第七連桿7的第一端71鉸接，第七連桿7的第二端72和第八連桿8的第一端81鉸接，第八連桿8的第二端82和第二連接座200鉸接。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)械臂，其特征在于它包括第一連接座和第二連接座，第一連接座用于將所述機(jī)械臂連接在其上級(jí)機(jī)構(gòu)上，第二連接座用于連接所述機(jī)械臂的下級(jí)機(jī)構(gòu)； 所述機(jī)械臂還設(shè)有第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿； 所述機(jī)械臂還設(shè)有第一電機(jī)、第二電機(jī)，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)均安裝在第一連接座上； 第一連桿的第一端與第一電機(jī)連接由其驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)； 第三連桿的第一端與第五連桿的第一端和第二電機(jī)連接由其驅(qū)動(dòng)而同步轉(zhuǎn)動(dòng)； 第一連桿、第三連桿和第五連桿的轉(zhuǎn)軸在同一直線上； 第二連桿第一端和第三連桿的第二端鉸接； 第四連桿的第一端和第一連桿的第二端、和第五連桿的第二端、和第七連桿的中部同軸鉸接； 第四連桿的中部和第二連桿的第二端鉸接； 第四連桿的第二端和第二連接座鉸接， 第六連桿的第一端和第一連接座鉸接，第六連桿的第二端和第七連桿的第一端鉸接，第七連桿的第二端和第八連桿的第一端鉸接，第八連桿的第二端和第二連接座鉸接。
2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械臂，其特征在于所述下級(jí)機(jī)構(gòu)為動(dòng)力機(jī)，所述動(dòng)力機(jī)再連接其執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
3.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械臂，其特征在于所述上級(jí)機(jī)構(gòu)為平移部件或旋轉(zhuǎn)部件。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種機(jī)械臂。它包括第一連接座和第二連接座，第一連接座用于將所述機(jī)械臂連接在其上級(jí)機(jī)構(gòu)上，第二連接座用于連接所述機(jī)械臂的下級(jí)機(jī)構(gòu)；所述機(jī)械臂還設(shè)有第一電機(jī)、第二電機(jī)，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)均安裝在第一連接座上。本發(fā)明所提供的機(jī)械臂，由8根連桿組成，采用簡單的鉸接機(jī)構(gòu)即可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的組裝，結(jié)構(gòu)簡單、成本較低，本發(fā)明利用了平行四邊形和杠桿原理，運(yùn)行穩(wěn)定、可靠；并且，本發(fā)明不需要復(fù)雜的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，本身運(yùn)動(dòng)所需的空間小，而且根據(jù)需要，通過調(diào)整連桿的長度，本發(fā)明的體積可以做得很小，能夠適應(yīng)各種工作場(chǎng)合和使用目的要求。
文檔編號(hào)B25J18/00GK103182714SQ20131010117
公開日2013年7月3日 申請(qǐng)日期2013年3月27日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月27日
發(fā)明者羅邦毅, 章子泉 申請(qǐng)人:杭州永創(chuàng)智能設(shè)備股份有限公司