專(zhuān)利名稱(chēng)：機(jī)器人搬運(yùn)夾手機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人夾手機(jī)構(gòu)，具體來(lái)說(shuō)，涉及一種方便快捷，且穩(wěn)定性更好的實(shí)現(xiàn)堆垛類(lèi)工件搬運(yùn)的機(jī)器人搬運(yùn)夾手機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
隨著自動(dòng)化控制技術(shù)的飛速發(fā)展，傳統(tǒng)的手工操作因?yàn)槠溥^(guò)低的工作效率而被半自動(dòng)或者全自動(dòng)機(jī)器人代替，然而，目前堆垛類(lèi)工件的搬運(yùn)操作基本還是手工完成，其工作效率低下，搬運(yùn)成本高，而且穩(wěn)定性極差。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)以上的不足，本發(fā)明提供了一種方便快捷，且穩(wěn)定性更好的實(shí)現(xiàn)堆垛類(lèi)工件搬運(yùn)的機(jī)器人搬運(yùn)夾手機(jī)構(gòu)，它包括固定座，所述固定座的頂端設(shè)置有用于連接機(jī)器人法蘭的連接座，所述固定座兩側(cè)分別設(shè)置有帶座軸承，每一所述帶座軸承上分別固定連接有機(jī)械手，固定座上還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)兩帶座軸承旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而帶動(dòng)兩個(gè)機(jī)械手呈抓取狀態(tài)和釋放狀態(tài)。每一所述機(jī)械手包括固定連接帶座軸承的連接臂，以及固定連接所述連接臂，且向內(nèi)彎曲的爪子。每一所述機(jī)械手包括固定連接帶座軸承的連接臂，以及固定連接所述連接臂，且向內(nèi)彎曲的弧形板。所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于固定座上分別驅(qū)動(dòng)各帶座軸承旋轉(zhuǎn)的兩個(gè)電機(jī)。所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于固定座上兩個(gè)第一氣缸，以及連接在每一所述第一氣缸的活塞桿與對(duì)應(yīng)帶座軸承之間的連桿。所述固定座上還設(shè)置有壓緊機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)向下壓緊兩個(gè)機(jī)械手之間的堆垛。所述壓緊機(jī)構(gòu)包括至少一個(gè)間隔安裝在所述固定座上的第二氣缸。每一所述第二氣缸的活塞桿的自由端固定連接有壓板。本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明利用第一氣缸驅(qū)動(dòng)連桿帶動(dòng)帶座軸承旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)向內(nèi)彎曲的爪子在抓取狀態(tài)與釋放狀態(tài)之間切換，從而實(shí)現(xiàn)堆垛類(lèi)工件的自動(dòng)抓取和釋放，以便于連接到機(jī)器人而配合機(jī)器人實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)堆垛，這樣能取代人工搬運(yùn)堆垛，極大的提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本；另外，本發(fā)明在抓取堆垛類(lèi)工件后，可以通過(guò)各第二氣缸的活塞桿自由端的向下壓迫，可以防住在搬運(yùn)的過(guò)程中，堆垛類(lèi)工件滑落，穩(wěn)定性更高。


圖1為本發(fā)明的機(jī)器人搬運(yùn)夾手機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖(主視)；圖2為本發(fā)明的機(jī)器人搬運(yùn)夾手機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖(俯視)；圖3為本發(fā)明的抓取狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖4為本發(fā)明的釋放狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步闡述，其中，本發(fā)明的方向以圖3為標(biāo)準(zhǔn)。如圖1、2、3和4所示，本發(fā)明的機(jī)器人搬運(yùn)夾手機(jī)構(gòu)是為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人應(yīng)用在飼料、化肥或者谷物等堆垛類(lèi)工件產(chǎn)品包裝搬運(yùn)而專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的，當(dāng)連接到機(jī)器人上時(shí)，就能配合機(jī)器人實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)堆垛類(lèi)工件，結(jié)構(gòu)輕巧、使用方便快速、制造生產(chǎn)成本低、工作效率更高、性能更加穩(wěn)定。本發(fā)明的機(jī)器人搬運(yùn)夾手機(jī)構(gòu)包括固定座1、連接座2、兩個(gè)帶座軸承3、兩個(gè)機(jī)械手4和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5，連接座2固定連接在固定座I的頂端，連接座2用于連接機(jī)器人法蘭，在兩個(gè)機(jī)械手4抓取好堆垛類(lèi)工件后，利用機(jī)器人的控制實(shí)現(xiàn)堆垛類(lèi)工件的搬運(yùn)，兩個(gè)帶座軸承3分別固定連接在固定座I的兩側(cè)，兩個(gè)帶座軸承3之間呈平行設(shè)置，每個(gè)帶座軸承3上分別固定連接有一個(gè)機(jī)械手4，兩個(gè)機(jī)械手4之間可相互配合實(shí)現(xiàn)堆垛類(lèi)工件的抓取和釋放，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5固定連接在固定座I的對(duì)應(yīng)于帶座軸承3的位置，利用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5驅(qū)動(dòng)兩帶座軸承3旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)機(jī)械手4在抓取狀態(tài)與釋放狀態(tài)之間切換。其中，本發(fā)明的機(jī)械手4可以采用下述結(jié)構(gòu):每個(gè)機(jī)械手4均包括至少一個(gè)連接臂41和一個(gè)彎曲的爪子42，每個(gè)連接臂41的兩端分別固定連接對(duì)應(yīng)的帶座軸承3和爪子42，安裝好后，兩個(gè)爪子42均向內(nèi)彎曲形成抓取姿態(tài)。本發(fā)明的機(jī)械手4還可以采用下述結(jié)構(gòu):每個(gè)機(jī)械手4均包括至少一個(gè)連接臂41和一個(gè)弧形板42，每個(gè)連接臂41的兩端分別固定連接對(duì)應(yīng)的帶座軸承3和弧形板42，安裝好后，兩個(gè)弧形板42均向內(nèi)彎曲形成抓取姿態(tài)。本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5可以采用下述結(jié)構(gòu):驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5包括兩個(gè)安裝于固定座I上的電機(jī)，利用電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的帶座軸承3旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5還可以采用下述結(jié)構(gòu):驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5包括兩個(gè)第一氣缸51和兩個(gè)連桿52，兩個(gè)第一氣缸51分別安裝在固定座I上對(duì)應(yīng)于兩帶座軸承3的位置，兩連桿52分別連接在第一氣缸51的活塞桿與對(duì)應(yīng)的帶座軸承3之間，利用第一氣缸51的活塞桿作伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)兩帶座軸承3旋轉(zhuǎn)，第一氣缸51也可以利用其它液壓缸之類(lèi)的驅(qū)動(dòng)源代替。進(jìn)一步，為了保證堆垛類(lèi)工件在搬運(yùn)的過(guò)程中不會(huì)滑落，本發(fā)明還可以在固定座I上設(shè)置一個(gè)壓緊機(jī)構(gòu)6，當(dāng)兩個(gè)機(jī)械手4抓取好堆垛類(lèi)工件時(shí)，利用壓緊機(jī)構(gòu)6向下壓緊兩個(gè)機(jī)械手4之間的堆垛7。本發(fā)明的壓緊機(jī)構(gòu)6包括數(shù)個(gè)第二氣缸61和數(shù)個(gè)壓板62，所有第二氣缸61間隔安裝在固定座I的底端，所有第二氣缸61的活塞桿可向下作伸縮運(yùn)動(dòng)，各壓板62均固定連接每個(gè)第二氣缸61的活塞桿的自由端，當(dāng)兩個(gè)機(jī)械手4抓取好堆垛類(lèi)工件時(shí)，所有活塞桿向下伸出，利用其上面的壓板62壓緊兩個(gè)機(jī)械手4之間的堆垛7。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式，在實(shí)施過(guò)程中可能存在局部微小的結(jié)構(gòu)改動(dòng)，如果對(duì)本發(fā)明的各種改動(dòng)或變型不脫離本發(fā)明的精神和范圍，且屬于本發(fā)明的權(quán)利要求和等同技術(shù)范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人搬運(yùn)夾手機(jī)構(gòu)，其特征在于，它包括固定座(1)，所述固定座(I)的頂端設(shè)置有用于連接機(jī)器人法蘭的連接座(2)，所述固定座(I)兩側(cè)分別設(shè)置有帶座軸承(3)，每一所述帶座軸承(3)上分別固定連接有機(jī)械手(4)，固定座(I)上還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)兩帶座軸承(3)旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)，從而帶動(dòng)兩個(gè)機(jī)械手(4)呈抓取狀態(tài)和釋放狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人搬運(yùn)夾手機(jī)構(gòu)，其特征在于，每一所述機(jī)械手(4)包括固定連接帶座軸承(3)的連接臂(41)，以及固定連接所述連接臂(41)，且向內(nèi)彎曲的爪子(42)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人搬運(yùn)夾手機(jī)構(gòu)，其特征在于，每一所述機(jī)械手(4)包括固定連接帶座軸承(3)的連接臂(41)，以及固定連接所述連接臂(41)，且向內(nèi)彎曲的弧形板。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人搬運(yùn)夾手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)包括安裝于固定座(I)上分別驅(qū)動(dòng)各帶座軸承(3)旋轉(zhuǎn)的兩個(gè)電機(jī)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人搬運(yùn)夾手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)包括安裝于固定座(I)上兩個(gè)第一氣缸(51)，以及連接在每一所述第一氣缸(51)的活塞桿與對(duì)應(yīng)帶座軸承(3 )之間的連桿(52 )。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人搬運(yùn)夾手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述固定座(I)上還設(shè)置有壓緊機(jī)構(gòu)(6)，以實(shí)現(xiàn)向下壓緊兩個(gè)機(jī)械手(4)之間的堆垛(7)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人搬運(yùn)夾手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述壓緊機(jī)構(gòu)(6)包括至少一個(gè)間隔安裝在所述固定座(I)上的第二氣缸(61)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人搬運(yùn)夾手機(jī)構(gòu)，其特征在于，每一所述第二氣缸(61)的活塞桿的自由端固定連接有壓板(62)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種方便快捷，且穩(wěn)定性更好的實(shí)現(xiàn)堆垛類(lèi)工件搬運(yùn)的機(jī)器人搬運(yùn)夾手機(jī)構(gòu)，它包括固定座、連接座、兩個(gè)帶座軸承、兩個(gè)連接臂、兩個(gè)向內(nèi)彎曲的爪子、兩個(gè)第一氣缸、兩個(gè)連桿、數(shù)個(gè)第二氣缸和數(shù)個(gè)壓板，連接座固定連接在固定座，兩帶座軸承分別固定連接在固定座的兩側(cè)，兩爪子分別通過(guò)連接臂固定連接帶座軸承，兩第一氣缸和所有第二氣缸均安裝在固定座上，各連桿連接在對(duì)應(yīng)的帶座軸承與第一氣缸之間，壓板分別固定連接各第二氣缸的活塞桿，利用第一氣缸作伸縮運(yùn)動(dòng)而驅(qū)動(dòng)兩帶座軸承旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)爪子在抓取狀態(tài)與釋放狀態(tài)之間切換，當(dāng)抓取好堆垛類(lèi)工件時(shí)，所有第二氣缸活塞桿向下運(yùn)動(dòng)從而迫使壓板壓緊兩個(gè)機(jī)械手之間的堆垛。
文檔編號(hào)B25J15/08GK103144119SQ20131009984
公開(kāi)日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2013年3月26日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月26日
發(fā)明者張人斌 申請(qǐng)人:廣州創(chuàng)研自動(dòng)化設(shè)備有限公司