技術(shù)特征：
1.一種自移動(dòng)機(jī)器人激光引導(dǎo)行走作業(yè)系統(tǒng)，包含自移動(dòng)機(jī)器人(10)和激光束發(fā)射器(20)，所述自移動(dòng)機(jī)器人(10)包括機(jī)體(11)，機(jī)體(11)上設(shè)有控制機(jī)構(gòu)(12)和行走機(jī)構(gòu)(13)，其特征在于，所述激光束發(fā)射器(20)設(shè)置在自移動(dòng)機(jī)器人作業(yè)區(qū)域的邊緣，所述的機(jī)體(11)上對(duì)應(yīng)設(shè)有激光接收器(15)；所述控制機(jī)構(gòu)通過(guò)控制所述行走機(jī)構(gòu)(13)使自移動(dòng)機(jī)器人(10)在所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)按照激光束發(fā)射器(20)發(fā)射的激光束信號(hào)所引導(dǎo)的直線路徑行走作業(yè)；所述激光接收器(15)設(shè)置在機(jī)體(11)的頂部，包含設(shè)置在沿自移動(dòng)機(jī)器人行走方向機(jī)體(11)中心線上的中心激光接收器(151)以及以該中心激光接收器(151)對(duì)稱設(shè)置的偏離激光接收器(152)。2.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人激光引導(dǎo)行走作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述激光束發(fā)射器(20)設(shè)置在所述作業(yè)區(qū)域橫向的邊緣或縱向的邊緣。3.如權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)機(jī)器人激光引導(dǎo)行走作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述的激光束發(fā)射器(20)通過(guò)支架可移動(dòng)設(shè)置在所述作業(yè)區(qū)域的邊緣。4.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人激光引導(dǎo)行走作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述激光束發(fā)射器(20)為線激光束發(fā)射器(20’)，其發(fā)射的激光信號(hào)為線激光束信號(hào)(L)。5.如權(quán)利要求4所述的自移動(dòng)機(jī)器人激光引導(dǎo)行走作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述線激光束信號(hào)(L)在垂直于所述作業(yè)區(qū)域的平面內(nèi)覆蓋。6.如權(quán)利要求5所述的自移動(dòng)機(jī)器人激光引導(dǎo)行走作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)體(11)上設(shè)有邊緣傳感器和信號(hào)發(fā)生器，所述激光束發(fā)射器(20)上對(duì)應(yīng)設(shè)有信號(hào)接收器、控制單元和驅(qū)動(dòng)裝置；自移動(dòng)機(jī)器人(10)運(yùn)動(dòng)到所述作業(yè)區(qū)域的邊緣，所述邊緣傳感器檢測(cè)到邊緣信號(hào)后，所述控制機(jī)構(gòu)控制機(jī)體上的信號(hào)發(fā)生器發(fā)出相應(yīng)信號(hào)；激光束發(fā)射器(20)上的信號(hào)接收器接收到所述相應(yīng)信號(hào)后，所述控制單元控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述激光束發(fā)射器(20)平移。7.如權(quán)利要求6所述的自移動(dòng)機(jī)器人激光引導(dǎo)行走作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述激光束發(fā)射器(20)平移的距離為自移動(dòng)機(jī)器人機(jī)體(11)的一個(gè)身位寬度。8.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人激光引導(dǎo)行走作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述中心激光接收器(151)和偏離激光接收器(152)在機(jī)體(11)的頂部均布設(shè)置。9.如權(quán)利要求8所述的自移動(dòng)機(jī)器人激光引導(dǎo)行走作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述中心激光接收器(151)和偏離激光接收器(152)均為全向接收器，包括激光全向接收器蓋(151’)和激光全向接收器座(152’)，所述激光全向接收器座(152’)的內(nèi)表面為拋物線曲面，將各個(gè)不同方向射入的光線匯聚到設(shè)置在所述激光全向接收器座(152’)上的激光接收裝置(153’)上。10.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人激光引導(dǎo)行走作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述激光接收器(15)同時(shí)設(shè)置在機(jī)體(11)的前部、后部和左右兩側(cè)，機(jī)體(11)的前部和后部分別包括設(shè)置在中心的中心激光接收器(151)以及以該中心激光接收器(151)對(duì)稱設(shè)置的偏離激光接收器(152)；或者機(jī)體(11)的前部和后部?jī)H包括設(shè)置在中心的中心激光接收器(151)。11.如權(quán)利要求10所述的自移動(dòng)機(jī)器人激光引導(dǎo)行走作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述的激光接收器為單向激光接收器(15a)。12.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人激光引導(dǎo)行走作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述激光接收器(15)為全向接收器，設(shè)置在機(jī)體(11)頂部的中心。13.如權(quán)利要求1-12任一項(xiàng)所述的自移動(dòng)機(jī)器人激光引導(dǎo)行走作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述的自移動(dòng)機(jī)器人為擦玻璃機(jī)器人、地面清潔機(jī)器人或監(jiān)控機(jī)器人。14.一種自移動(dòng)機(jī)器人激光引導(dǎo)行走作業(yè)系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，激光接收器包括中心激光接收器和偏離激光接收器，該方法包括如下步驟：步驟100：設(shè)置在自移動(dòng)機(jī)器人作業(yè)區(qū)域邊緣的激光束發(fā)射器在支架上的固定位置發(fā)射激光信號(hào)；步驟200：自移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)體上對(duì)應(yīng)設(shè)有激光接收器，激光接收器接收到激光信號(hào)，按照激光信號(hào)的引導(dǎo)，自移動(dòng)機(jī)器人的控制機(jī)構(gòu)通過(guò)控制其行走機(jī)構(gòu)，在所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)沿直線路徑行走作業(yè)。15.如權(quán)利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述步驟200具體包括：步驟210：自移動(dòng)機(jī)器人以所述作業(yè)區(qū)域的第一邊緣為起始位置，按照激光束發(fā)射器所發(fā)出的激光信號(hào)的引導(dǎo)，沿所述作業(yè)區(qū)域的第二邊緣，在縱向上朝第三邊緣直線行走；步驟220：自移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到所述作業(yè)區(qū)域的第三邊緣，邊緣傳感器檢測(cè)到邊緣信號(hào)后，所述控制機(jī)構(gòu)控制機(jī)體上的信號(hào)發(fā)生器發(fā)出相應(yīng)信號(hào)；激光束發(fā)射器上的信號(hào)接收器接收到所述相應(yīng)信號(hào)后，控制單元控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述激光束發(fā)射器沿所述支架，在橫向上平移一段距離后停止；步驟230：自移動(dòng)機(jī)器人停止并原地轉(zhuǎn)向90°，沿第三邊緣在橫向上對(duì)應(yīng)平移，并判斷是否碰到障礙物，若碰到障礙物則進(jìn)入步驟270，否則自移動(dòng)機(jī)器人繼續(xù)平移，直到自移動(dòng)機(jī)器人上的激光接收器再次接收到激光信號(hào)后，停止并原地轉(zhuǎn)向90°；步驟240：自移動(dòng)機(jī)器人重新按照激光信號(hào)的引導(dǎo)，沿所述作業(yè)區(qū)域的第四邊緣，在縱向上朝第一邊緣直線行走；步驟250：自移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到所述作業(yè)區(qū)域的第一邊緣，所述邊緣傳感器檢測(cè)到邊緣信號(hào)后，所述控制機(jī)構(gòu)控制機(jī)體上的信號(hào)發(fā)生器發(fā)出相應(yīng)信號(hào)；激光束發(fā)射器上的信號(hào)接收器接收到所述相應(yīng)信號(hào)后，所述控制單元控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述激光束發(fā)射器沿所述支架，在橫向上平移一段距離后停止；步驟260：自移動(dòng)機(jī)器人停止并原地轉(zhuǎn)向90°，沿第一邊緣在橫向上對(duì)應(yīng)平移，并判斷是否碰到障礙物，若碰到障礙物則進(jìn)入步驟270，否則自移動(dòng)機(jī)器人繼續(xù)平移，直到自移動(dòng)機(jī)器人上的激光接收器再次接收到激光信號(hào)后，停止并原地轉(zhuǎn)向90°，返回至步驟210；步驟270：機(jī)器人完成激光引導(dǎo)行走作業(yè)。16.如權(quán)利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述步驟210和步驟240中的直線行走，具體包括：當(dāng)僅所述中心激光接收器接收到激光束信號(hào)；或者中心激光接收器以及其兩邊數(shù)量相同的偏離激光接收器接收到激光束信號(hào)，則控制機(jī)構(gòu)控制判定自移動(dòng)機(jī)器人位于所述直線路徑；否則，當(dāng)中心激光接收器接收不到激光束信號(hào)，且以自移動(dòng)機(jī)器人行走的方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，只有左邊或右邊的偏離激光接收器接收到激光束信號(hào)；或者中心激光接收器和兩邊不同數(shù)量的偏離激光接收器接收到激光束信號(hào)，且左邊接收到激光束信號(hào)的偏離激光接收器數(shù)量大于右邊或右邊接收到激光束信號(hào)的偏離激光接收器數(shù)量大于左邊，則控制機(jī)構(gòu)判定自移動(dòng)機(jī)器人向右或向左偏離。17.如權(quán)利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述激光接收器僅包括中心激光接收器，所述步驟210和步驟240中的直線行走，具體包括：當(dāng)所述中心激光接收器接收到激光束信號(hào)，則控制機(jī)構(gòu)判定自移動(dòng)機(jī)器人位于所述直線路徑；否則，控制機(jī)構(gòu)判定自移動(dòng)機(jī)器人偏離所述直線路徑，控制機(jī)構(gòu)以自移動(dòng)機(jī)器人的行走方向?yàn)榛鶞?zhǔn)進(jìn)行向左或向右的轉(zhuǎn)向行走調(diào)整，直到中心激光接收器重新接收到激光束信號(hào)。