專利名稱：用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)化操作設(shè)備，具體是一種用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的集抓取搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)浸泡和堆垛碼放多個(gè)功能于一體的機(jī)械手。
背景技術(shù)：
隨著地球上人口的急劇增加，人類經(jīng)濟(jì)的急速發(fā)展增長(zhǎng)，大量工業(yè)發(fā)展使地球的大氣污染日趨嚴(yán)重，其影響也日趨深刻。一些有害氣體的大量排放，不僅造成局部地區(qū)的大氣污染，而且影響到全球性的氣候變化及大氣成分的組成改變，導(dǎo)致出現(xiàn)全球的環(huán)境問(wèn)題。 當(dāng)前世界上各個(gè)國(guó)家也紛紛認(rèn)識(shí)到了上述問(wèn)題，一些環(huán)保組織呼吁，要求各國(guó)減少大氣污染物的排放?；鹆Πl(fā)電廠作為廢氣排放大戶，自然成為了國(guó)家的重點(diǎn)治理目標(biāo)?；痣姀S廢氣排放中的氮氧化物廢氣是繼硫化物廢氣后在大氣中也能產(chǎn)生酸雨的物質(zhì)，是重要的需處理廢氣。在上述形勢(shì)及要求下，火電廠脫硝行業(yè)便應(yīng)運(yùn)而生，在脫硝行業(yè)中，SCR選擇性催化還原技術(shù)作為主流技術(shù)被廣泛應(yīng)用。在SCR技術(shù)中，脫硝蜂窩陶瓷催化劑的生產(chǎn)是其中關(guān)鍵部分。在脫硝蜂窩陶瓷催化劑的生產(chǎn)過(guò)程中，煅燒后的脫硝蜂窩陶瓷催化劑需要進(jìn)行端頭浸泡與碼垛操作，以前這種工作需要工人先將催化劑單元搬運(yùn)到固定浸泡池然后將其翻轉(zhuǎn)后一端浸在液中，等待一端時(shí)間后再將其搬出運(yùn)到下一工段處碼垛起來(lái)待用。由于每塊脫硝蜂窩陶瓷催化劑的重量在十幾公斤左右，導(dǎo)致工人勞動(dòng)強(qiáng)度非常大，而且工作效率低下。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機(jī)械手，該機(jī)械手集抓取搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)浸泡和堆垛碼放多個(gè)功能于一體，可大大降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率。按照本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案一種用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機(jī)械手，其特征在于包括水平移動(dòng)單元、垂直移動(dòng)單元、翻轉(zhuǎn)浸泡單元、抽真空抓取單元和配套的控制系統(tǒng)；所述水平移動(dòng)單元包括水平直線運(yùn)行下限位滾輪、水平移動(dòng)支架、水平移動(dòng)導(dǎo)軌、 水平導(dǎo)軌固定支架、水平直線運(yùn)行懸掛滾輪和水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，水平導(dǎo)軌固定支架固定在機(jī)械手需要移動(dòng)的路線上方，水平移動(dòng)導(dǎo)軌固定在水平導(dǎo)軌固定支架上；在水平移動(dòng)支架的上部安裝有水平直線運(yùn)行懸掛滾輪和水平直線運(yùn)行下限位滾輪，水平移動(dòng)支架通過(guò)水平直線運(yùn)行懸掛滾輪和水平直線運(yùn)行下限位滾輪懸掛在水平移動(dòng)導(dǎo)軌上，水平移動(dòng)支架可在水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作用下，沿水平移動(dòng)導(dǎo)軌在水平方向上移動(dòng)；所述垂直移動(dòng)單元包括垂直移動(dòng)限位導(dǎo)輪、翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架、垂直移動(dòng)導(dǎo)向架、垂直方向移動(dòng)支架和垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，垂直移動(dòng)導(dǎo)向架固定在水平移動(dòng)支架下端，在垂直移動(dòng)導(dǎo)向架的兩側(cè)分別安裝有作為垂直方向移動(dòng)支架垂直移動(dòng)滾動(dòng)支撐的垂直移動(dòng)限位導(dǎo)輪，垂直方向移動(dòng)支架可在垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作用下，沿垂直移動(dòng)導(dǎo)向架在垂直方向上移動(dòng)；翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架固定在垂直方向移動(dòng)支架下端；所述翻轉(zhuǎn)浸泡單元包括抓取吸盤固定架、翻轉(zhuǎn)鉸支件、著力鉸支件和翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸豎直固定在垂直方向移動(dòng)支架上，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸的活塞桿向下；抓取吸盤固定架上部設(shè)有兩個(gè)鉸支座，其中一個(gè)鉸支座通過(guò)翻轉(zhuǎn)鉸支件與翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架的一端鉸連，另一個(gè)鉸支座通過(guò)著力鉸支件與翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸的活塞桿端鉸連；所述抽真空抓取單元包括干式真空泵、抽真空吸盤和懸掛限位帽，抽真空吸盤通過(guò)懸掛限位帽安裝在抓取吸盤固定架上，抽真空吸盤的抽真空管接口通過(guò)真空管路與干式真空泵連接。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平直線運(yùn)行齒條和水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)，水平直線運(yùn)行齒條安裝在水平移動(dòng)導(dǎo)軌上，水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)安裝在水平移動(dòng)支架上，水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)的輸出軸上安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，該驅(qū)動(dòng)齒輪與水平直線運(yùn)行齒條嚙合傳動(dòng)。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)和垂直移動(dòng)運(yùn)行齒條，垂直移動(dòng)運(yùn)行齒條固定在垂直方向移動(dòng)支架側(cè)邊，垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)安裝在垂直移動(dòng)導(dǎo)向架上，垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)的輸出軸上安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，該驅(qū)動(dòng)齒輪與垂直移動(dòng)運(yùn)行齒條嚙合傳動(dòng)。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述抽真空吸盤上裝有平衡緩沖彈簧，平衡緩沖彈簧壓縮在抓取吸盤固定架下表面與抽真空吸盤之間。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架另一端固定有移動(dòng)脫纜支架，移動(dòng)脫纜支架上端連接移動(dòng)電纜托架，移動(dòng)電纜托架另一端與垂直移動(dòng)導(dǎo)向架連接， 移動(dòng)脫纜支架和移動(dòng)電纜托架用于支撐垂直方向移動(dòng)支架與垂直移動(dòng)導(dǎo)向架之間的電氣管線。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸設(shè)置有翻轉(zhuǎn)汽缸位置感應(yīng)器， 以檢測(cè)的件翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸的活塞桿是否移動(dòng)到位。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述垂直移動(dòng)導(dǎo)向架上安裝有到位感應(yīng)器，以感應(yīng)垂直方向移動(dòng)支架是否移動(dòng)到抓取位置。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述真空管路上安裝有壓力感應(yīng)器，以感應(yīng)抽真空吸盤的真空度是否符合抓取條件。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的控制系統(tǒng)采用可編程PLC控制器。本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，優(yōu)點(diǎn)在于本實(shí)用新型采用多個(gè)抽真空吸盤同時(shí)抓取，可以一次搬運(yùn)多塊物料；本實(shí)用新型集抓取搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)浸泡和堆垛碼放多個(gè)功能于一體，能夠?qū)崿F(xiàn)抓取搬運(yùn)，翻轉(zhuǎn)浸泡，堆垛碼放多種作業(yè)自動(dòng)一次完成，減少作業(yè)次數(shù)，降低作業(yè)損壞率，大大減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率；本實(shí)用新型由于采用自動(dòng)化操作，作業(yè)精度高，有利于浸泡尺寸一致和堆垛碼放整齊，可確保最終產(chǎn)品的質(zhì)量。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明1-水平直線運(yùn)行齒條、2-水平直線運(yùn)行下限位滾輪、3-水平移動(dòng)支架、4-干式真空泵、5-移動(dòng)電纜托架、6-垂直移動(dòng)限位導(dǎo)輪、7-移動(dòng)脫纜支架、8-翻轉(zhuǎn)支
5撐曲臂支撐架、9-抓取吸盤固定架、10-抽真空吸盤、11-物料、12-平衡緩沖彈簧、13-懸掛限位帽、14-抽真空管接口、15-翻轉(zhuǎn)鉸支件、16-著力鉸支件、17-垂直移動(dòng)導(dǎo)向架、18-垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)、19-翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸、20-垂直方向移動(dòng)支架、21-翻轉(zhuǎn)汽缸位置感應(yīng)器、22-垂直移動(dòng)運(yùn)行齒條、23-水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)、24-水平移動(dòng)導(dǎo)軌、25-水平導(dǎo)軌固定支架、26-水平直線運(yùn)行懸掛滾輪。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合具體附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。如圖所示，本實(shí)用新型所述的機(jī)械手主要由水平移動(dòng)單元、垂直移動(dòng)單元、翻轉(zhuǎn)浸泡單元、抽真空抓取單元和配套的控制系統(tǒng)組成，該機(jī)械手用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中，集抓取搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)浸泡和堆垛碼放多個(gè)功能于一體。如圖所示，所述水平移動(dòng)單元主要由水平直線運(yùn)行齒條1、水平直線運(yùn)行下限位滾輪2、水平移動(dòng)支架3、水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)23、水平移動(dòng)導(dǎo)軌M、水平導(dǎo)軌固定支架25和水平直線運(yùn)行懸掛滾輪沈組成，水平導(dǎo)軌固定支架25固定在機(jī)械手需要移動(dòng)的路線上方，水平移動(dòng)導(dǎo)軌M固定在水平導(dǎo)軌固定支架25上；在水平移動(dòng)支架3的上部安裝有水平直線運(yùn)行懸掛滾輪沈和水平直線運(yùn)行下限位滾輪2，水平移動(dòng)支架3通過(guò)水平直線運(yùn)行懸掛滾輪沈和水平直線運(yùn)行下限位滾輪2懸掛在水平移動(dòng)導(dǎo)軌M上；水平直線運(yùn)行齒條1安裝在水平移動(dòng)導(dǎo)軌M上，水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)23安裝在水平移動(dòng)支架3 上，水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)23的輸出軸上安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，該驅(qū)動(dòng)齒輪與水平直線運(yùn)行齒條1嚙合傳動(dòng)；水平移動(dòng)支架3通過(guò)水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)23驅(qū)動(dòng)，可沿水平移動(dòng)導(dǎo)軌M在水平方向上移動(dòng)。如圖所示，所述垂直移動(dòng)單元主要由垂直移動(dòng)限位導(dǎo)輪6、翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架 8、垂直移動(dòng)導(dǎo)向架17、垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)18、垂直方向移動(dòng)支架20和垂直移動(dòng)運(yùn)行齒條22組成，垂直移動(dòng)導(dǎo)向架17固定在水平移動(dòng)支架3下端，在垂直移動(dòng)導(dǎo)向架17 的兩側(cè)分別安裝有作為垂直方向移動(dòng)支架20垂直移動(dòng)滾動(dòng)支撐的垂直移動(dòng)限位導(dǎo)輪6 ；垂直移動(dòng)運(yùn)行齒條22固定在垂直方向移動(dòng)支架20側(cè)邊，垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)18安裝在垂直移動(dòng)導(dǎo)向架17上，垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)18的輸出軸上安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪， 該驅(qū)動(dòng)齒輪與垂直移動(dòng)運(yùn)行齒條22嚙合傳動(dòng)；垂直方向移動(dòng)支架20通過(guò)垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)18驅(qū)動(dòng)，可沿垂直移動(dòng)導(dǎo)向架17在垂直方向上移動(dòng)；翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架8 固定在垂直方向移動(dòng)支架20下端。如圖所示，所述翻轉(zhuǎn)浸泡單元主要由抓取吸盤固定架9、翻轉(zhuǎn)鉸支件15、著力鉸支件16和翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸19組成，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸19豎直固定在垂直方向移動(dòng)支架20上，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸19的活塞桿向下；抓取吸盤固定架9上部設(shè)有兩個(gè)鉸支座，其中一個(gè)鉸支座通過(guò)翻轉(zhuǎn)鉸支件15與翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架8的一端鉸連，另一個(gè)鉸支座通過(guò)著力鉸支件16與翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸19的活塞桿端鉸連。進(jìn)一步地，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸19設(shè)置有翻轉(zhuǎn)汽缸位置感應(yīng)器21，以檢測(cè)的件翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸19的活塞桿是否移動(dòng)到位。另外，所述翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架8另一端固定有移動(dòng)脫纜支架7，移動(dòng)脫纜支架7 上端連接移動(dòng)電纜托架5，移動(dòng)電纜托架5另一端與垂直移動(dòng)導(dǎo)向架17連接，移動(dòng)脫纜支架7和移動(dòng)電纜托架5用于支撐垂直方向移動(dòng)支架20與垂直移動(dòng)導(dǎo)向架17之間的電氣管線。如圖所示，所述抽真空抓取單元主要由干式真空泵4、抽真空吸盤10、平衡緩沖彈簧12和懸掛限位帽13組成，抽真空吸盤10通過(guò)懸掛限位帽13安裝在抓取吸盤固定架9 上，抽真空吸盤10的抽真空管接口 14通過(guò)真空管路與干式真空泵4連接。平衡緩沖彈簧 12套裝在抽真空吸盤10上，平衡緩沖彈簧12壓縮在抓取吸盤固定架9下表面與抽真空吸盤10之間，平衡緩沖彈簧12用于保證讓所有的抽真空吸盤10在同一個(gè)平面上。所述的控制系統(tǒng)采用可編程PLC控制器。上述的水平移動(dòng)單元、垂直移動(dòng)單元、翻轉(zhuǎn)浸泡單元、抽真空抓取單元在可編程PLC控制器的控制下，能夠總體統(tǒng)一協(xié)作，形成一套完善的自動(dòng)化作業(yè)機(jī)械手設(shè)備。本實(shí)用新型的工作原理及工作過(guò)程如下當(dāng)符合一組數(shù)量的物料11經(jīng)過(guò)輸送設(shè)備輸送到指定位置后，感應(yīng)器感應(yīng)到物料 11符合下個(gè)作業(yè)條件，本實(shí)用新型機(jī)械手啟動(dòng)。機(jī)械手的水平移動(dòng)單元首先判斷自身當(dāng)前位置，然后在水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)23控制下，移動(dòng)到抓取作業(yè)位置；垂直移動(dòng)單元中的垂直移動(dòng)導(dǎo)向架17在垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)18控制下向下移動(dòng)，帶動(dòng)抓取吸盤固定架9及其上的抽真空吸盤10下降；當(dāng)垂直移動(dòng)導(dǎo)向架17上的到位感應(yīng)器感應(yīng)到已經(jīng)到達(dá)抓取位置時(shí)，抽真空抓取單元中的干式真空泵4啟動(dòng)進(jìn)行抽真空，抽真空吸盤10抓取物料11 ；當(dāng)真空管路上的壓力感應(yīng)器感應(yīng)到真空度已符合抓取條件時(shí)，垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)18反向運(yùn)轉(zhuǎn)，將垂直移動(dòng)導(dǎo)向架17提升，從而將物料11抓取提升；物料11提升到位后，水平移動(dòng)單元?jiǎng)幼?，將抓取的物?1移動(dòng)到浸泡作業(yè)位置處，此時(shí)翻轉(zhuǎn)浸泡單元啟動(dòng)，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸19的活塞桿伸出，推動(dòng)抓取吸盤固定架9繞翻轉(zhuǎn)鉸支件15進(jìn)行90度翻轉(zhuǎn)，從而使得物料11也翻轉(zhuǎn)90度；物料11翻轉(zhuǎn)到位后，垂直移動(dòng)單元中的垂直移動(dòng)導(dǎo)向架17再次下降，使物料11 端頭浸入浸泡池；此處通過(guò)預(yù)設(shè)下降高度位置，保證物料11的一個(gè)端頭每次浸入浸泡池的
高度一致；當(dāng)浸泡時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)值后，垂直移動(dòng)單元中的垂直移動(dòng)導(dǎo)向架17再次提升，提升到位后，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸19反向動(dòng)作，恢復(fù)到翻轉(zhuǎn)前狀態(tài)；此時(shí)水平移動(dòng)單元再次動(dòng)作，將浸泡后的物料11移動(dòng)到碼垛工位，垂直移動(dòng)單元中的垂直移動(dòng)導(dǎo)向架17再次下降，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的高度值和到位感應(yīng)器感應(yīng)，確定物料11 到達(dá)碼垛工位后，抽真空抓取單元釋放物料11，完成碼垛作業(yè)；然后垂直移動(dòng)單元中的垂直移動(dòng)導(dǎo)向架17上升到位，水平移動(dòng)單元再將機(jī)械手移動(dòng)到初始位置，即完成一個(gè)完整的作業(yè)循環(huán)；待到下一個(gè)符合一組數(shù)量的物料11到達(dá)指定位置后再進(jìn)行下一個(gè)循環(huán)，如此達(dá)到自動(dòng)作業(yè)的目的。
權(quán)利要求1.一種用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機(jī)械手，其特征在于包括水平移動(dòng)單元、 垂直移動(dòng)單元、翻轉(zhuǎn)浸泡單元、抽真空抓取單元和配套的控制系統(tǒng)；所述水平移動(dòng)單元包括水平直線運(yùn)行下限位滾輪(2)、水平移動(dòng)支架(3)、水平移動(dòng)導(dǎo)軌(24)、水平導(dǎo)軌固定支架(25)、水平直線運(yùn)行懸掛滾輪(26)和水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，水平導(dǎo)軌固定支架(25)固定在機(jī)械手需要移動(dòng)的路線上方，水平移動(dòng)導(dǎo)軌(24)固定在水平導(dǎo)軌固定支架(25 )上；在水平移動(dòng)支架(3 )的上部安裝有水平直線運(yùn)行懸掛滾輪(26 )和水平直線運(yùn)行下限位滾輪(2)，水平移動(dòng)支架(3)通過(guò)水平直線運(yùn)行懸掛滾輪(26)和水平直線運(yùn)行下限位滾輪(2)懸掛在水平移動(dòng)導(dǎo)軌(24)上，水平移動(dòng)支架(3)可在水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作用下，沿水平移動(dòng)導(dǎo)軌(24)在水平方向上移動(dòng)；所述垂直移動(dòng)單元包括垂直移動(dòng)限位導(dǎo)輪(6)、翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架(8)、垂直移動(dòng)導(dǎo)向架(17)、垂直方向移動(dòng)支架(20)和垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，垂直移動(dòng)導(dǎo)向架(17)固定在水平移動(dòng)支架(3)下端，在垂直移動(dòng)導(dǎo)向架(17)的兩側(cè)分別安裝有作為垂直方向移動(dòng)支架(20) 垂直移動(dòng)滾動(dòng)支撐的垂直移動(dòng)限位導(dǎo)輪(6)，垂直方向移動(dòng)支架(20)可在垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作用下，沿垂直移動(dòng)導(dǎo)向架(17)在垂直方向上移動(dòng)；翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架(8)固定在垂直方向移動(dòng)支架(20)下端；所述翻轉(zhuǎn)浸泡單元包括抓取吸盤固定架(9)、翻轉(zhuǎn)鉸支件(15)、著力鉸支件(16)和翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸(19 )，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸(19 )豎直固定在垂直方向移動(dòng)支架(20 )上，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸 (19)的活塞桿向下；抓取吸盤固定架(9)上部設(shè)有兩個(gè)鉸支座，其中一個(gè)鉸支座通過(guò)翻轉(zhuǎn)鉸支件(15)與翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架(8)的一端鉸連，另一個(gè)鉸支座通過(guò)著力鉸支件(16)與翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸(19)的活塞桿端鉸連；所述抽真空抓取單元包括干式真空泵(4)、抽真空吸盤(10)和懸掛限位帽(13)，抽真空吸盤(10)通過(guò)懸掛限位帽(13)安裝在抓取吸盤固定架(9)上，抽真空吸盤(10)的抽真空管接口( 14)通過(guò)真空管路與干式真空泵(4)連接。
2.如權(quán)利要求1所述的用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機(jī)械手，其特征在于所述水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平直線運(yùn)行齒條(1)和水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)(23)，水平直線運(yùn)行齒條(1)安裝在水平移動(dòng)導(dǎo)軌(24 )上，水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)(23 )安裝在水平移動(dòng)支架(3)上，水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)(23)的輸出軸上安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，該驅(qū)動(dòng)齒輪與水平直線運(yùn)行齒條(1)嚙合傳動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機(jī)械手，其特征在于所述垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)(18)和垂直移動(dòng)運(yùn)行齒條(22)，垂直移動(dòng)運(yùn)行齒條(22)固定在垂直方向移動(dòng)支架(20)側(cè)邊，垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī) (18)安裝在垂直移動(dòng)導(dǎo)向架(17)上，垂直移動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)(18)的輸出軸上安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，該驅(qū)動(dòng)齒輪與垂直移動(dòng)運(yùn)行齒條(22)嚙合傳動(dòng)。
4.如權(quán)利要求1所述的用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機(jī)械手，其特征在于所述抽真空吸盤(10)上裝有平衡緩沖彈簧(12)，平衡緩沖彈簧(12)壓縮在抓取吸盤固定架(9) 下表面與抽真空吸盤(10)之間。
5.如權(quán)利要求1所述的用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機(jī)械手，其特征在于所述翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架(8)另一端固定有移動(dòng)脫纜支架(7)，移動(dòng)脫纜支架(7)上端連接移動(dòng)電纜托架(5)，移動(dòng)電纜托架(5)另一端與垂直移動(dòng)導(dǎo)向架(17)連接，移動(dòng)脫纜支架(7)和移動(dòng)電纜托架(5)用于支撐垂直方向移動(dòng)支架(20)與垂直移動(dòng)導(dǎo)向架(17)之間的電氣管線。
6.如權(quán)利要求1所述的用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機(jī)械手，其特征在于所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸(19)設(shè)置有翻轉(zhuǎn)汽缸位置感應(yīng)器(21)，以檢測(cè)的件翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)汽缸(19)的活塞桿是否移動(dòng)到位。
7.如權(quán)利要求1所述的用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機(jī)械手，其特征在于所述垂直移動(dòng)導(dǎo)向架(17)上安裝有到位感應(yīng)器，以感應(yīng)垂直方向移動(dòng)支架(20)是否移動(dòng)到抓取位置。
8.如權(quán)利要求1所述的用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機(jī)械手，其特征在于所述真空管路上安裝有壓力感應(yīng)器，以感應(yīng)抽真空吸盤(10)的真空度是否符合抓取條件。
9.如權(quán)利要求1所述的用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機(jī)械手，其特征在于所述的控制系統(tǒng)采用可編程PLC控制器。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的集抓取搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)浸泡和堆垛碼放多個(gè)功能于一體的機(jī)械手。所述機(jī)械手包括水平移動(dòng)單元、垂直移動(dòng)單元、翻轉(zhuǎn)浸泡單元、抽真空抓取單元和配套的控制系統(tǒng)；本實(shí)用新型采用多個(gè)抽真空吸盤同時(shí)抓取，可以一次搬運(yùn)多塊物料；本實(shí)用新型集抓取搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)浸泡和堆垛碼放多個(gè)功能于一體，能夠?qū)崿F(xiàn)抓取搬運(yùn)，翻轉(zhuǎn)浸泡，堆垛碼放多種作業(yè)自動(dòng)一次完成，減少作業(yè)次數(shù)，降低作業(yè)損壞率，大大減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率；本實(shí)用新型由于采用自動(dòng)化操作，作業(yè)精度高，有利于浸泡尺寸一致和堆垛碼放整齊，可確保最終產(chǎn)品的質(zhì)量。
文檔編號(hào)B25J9/16GK202241288SQ20112024083
公開(kāi)日2012年5月30日 申請(qǐng)日期2011年7月9日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月9日
發(fā)明者劉長(zhǎng)松, 李年華, 汪德志, 白偉, 許青山 申請(qǐng)人:江蘇龍?jiān)创呋瘎┯邢薰?br>