專利名稱：機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種具有多個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
在最典型的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人中，安裝在基部上的臂包括六個(gè)或七個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)， 并且設(shè)置在關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端側(cè)(機(jī)器人手側(cè))的部分旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動(dòng)。這種機(jī)器人的手的運(yùn)動(dòng)范圍可通過增加臂的長(zhǎng)度而擴(kuò)大。同時(shí)，若將臂折疊成使 得機(jī)器人的手置于基部附近的區(qū)域，就必須防止手與臂干涉。為此，機(jī)器人的手的運(yùn)動(dòng)范圍 設(shè)定成不包括基部附近的區(qū)域。近年來，需要一種可執(zhí)行更復(fù)雜操作并且運(yùn)動(dòng)范圍更大的機(jī)器人。因此，需要機(jī)器 人以使手既可置于距基部足夠遠(yuǎn)的位置也可置于較靠近基部的位置的方式操作。作為解決該問題的技術(shù)，日本專利特開公報(bào)No. 2008-272883公開了一種用于使 臂的在該臂的中部的旋轉(zhuǎn)軸線偏移的結(jié)構(gòu)。根據(jù)該公開技術(shù)，即使在臂折疊的狀態(tài)下，也可 在避免臂部之間的干涉的同時(shí)確保寬的運(yùn)動(dòng)范圍。

發(fā)明內(nèi)容
需要機(jī)器人在確保更寬運(yùn)動(dòng)范圍的同時(shí)具有更緊湊的尺寸。具體地說，當(dāng)未使用 機(jī)器人時(shí)，臂采取大體筆直的姿勢(shì)，以最小化臂與周圍物體干涉的區(qū)域。然而，如在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，當(dāng)臂的旋轉(zhuǎn)軸線偏移時(shí)，即使可通過移動(dòng)臂的關(guān) 節(jié)而使臂成筆直形式，但是臂也由于該偏移而突出。這限制了機(jī)器人的空間節(jié)約性能的增強(qiáng)。因此，本發(fā)明的目的是提供一種在拓寬運(yùn)動(dòng)范圍的同時(shí)可增強(qiáng)空間節(jié)約性能的機(jī) 器人及機(jī)器人系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，一種機(jī)器人包括基部以及臂，該臂包括通過多個(gè)關(guān)節(jié)連 接的多個(gè)構(gòu)件。所述臂包括偏移部，在該偏移部處，任何一個(gè)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線均沿預(yù)定方向 從相鄰關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線偏移，并且所述相鄰關(guān)節(jié)的所述旋轉(zhuǎn)軸線沿與所述預(yù)定方向相反的 方向從與所述相鄰關(guān)節(jié)相鄰的關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線偏移。


參照附圖進(jìn)一步詳細(xì)描述本發(fā)明，在附圖中圖1是示出根據(jù)第一實(shí)施方式的機(jī)器人的構(gòu)造的側(cè)視圖；圖2是示出第一實(shí)施方式的機(jī)器人的構(gòu)造的側(cè)視圖；圖3是示出根據(jù)第二實(shí)施方式的機(jī)器人的構(gòu)造的側(cè)視圖；圖4是示出根據(jù)第三實(shí)施方式的機(jī)器人的構(gòu)造的側(cè)視圖；以及圖5是示出第三實(shí)施方式的機(jī)器人的構(gòu)造和運(yùn)動(dòng)范圍的俯視圖。
具體實(shí)施方式
第一實(shí)施方式整體構(gòu)造以下參照附圖描述第一實(shí)施方式。如圖1中所示，根據(jù)第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)100包括七軸式垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器 人1、機(jī)器人控制器2以及使機(jī)器人1和機(jī)器人控制器2連接的纜線3。機(jī)器人控制器2由包括存儲(chǔ)器、電子處理器和輸入裝置(它們均未示出)的計(jì)算 機(jī)形成，并通過纜線3與機(jī)器人1中的下述的致動(dòng)器連接。通過使機(jī)器人控制器2與致動(dòng) 器之間的信號(hào)傳輸線和用于從電源(未示出)向致動(dòng)器供應(yīng)電力的供電線集束并加套而形 成纜線3。機(jī)器人1包括臂以及固定至安裝表面(例如，底板或天花板)101的基部10。在所 述臂中，臂構(gòu)件(第一構(gòu)件)11、臂構(gòu)件(第二構(gòu)件)12、臂構(gòu)件(第三構(gòu)件)13、臂構(gòu)件(第 四構(gòu)件)14、臂構(gòu)件(第五構(gòu)件)15、臂構(gòu)件(第六構(gòu)件)16以及凸緣(第七構(gòu)件)17從基 部10至機(jī)器人1的前端依次通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(第一至第七關(guān)節(jié))連接。也就是說，臂由臂構(gòu) 件11至17以及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)構(gòu)成。更具體地說，基部10和臂構(gòu)件11由第一致動(dòng)器(第一關(guān)節(jié))IlA連接，并且臂構(gòu)件 11在第一致動(dòng)器IlA的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)。臂構(gòu)件11和臂構(gòu)件12由第二致動(dòng)器(第二關(guān)節(jié))12A 連接，并且臂構(gòu)件12在第二致動(dòng)器12A的驅(qū)動(dòng)下樞轉(zhuǎn)。臂構(gòu)件12和臂構(gòu)件13由第三致動(dòng)器(第三關(guān)節(jié))13A連接，并且臂構(gòu)件13在第 三致動(dòng)器13A的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)。臂構(gòu)件13和臂構(gòu)件14由第四致動(dòng)器(第四關(guān)節(jié))14A連接， 并且臂構(gòu)件14在第四致動(dòng)器14A的驅(qū)動(dòng)下樞轉(zhuǎn)。臂構(gòu)件14和臂構(gòu)件15由第五致動(dòng)器(第五關(guān)節(jié))15A連接，并且臂構(gòu)件15在第 五致動(dòng)器15A的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)。臂構(gòu)件15和臂構(gòu)件16由第六致動(dòng)器(第六關(guān)節(jié))16A連接， 并且臂構(gòu)件16在第六致動(dòng)器16A的驅(qū)動(dòng)下樞轉(zhuǎn)。臂構(gòu)件16和凸緣17由第七致動(dòng)器(第七關(guān)節(jié))17A連接，并且凸緣17和附連至 該凸緣17的末端執(zhí)行器(未示出)(例如手)在第七致動(dòng)器17A的驅(qū)動(dòng)下樞轉(zhuǎn)。如圖1所示，臂構(gòu)件13包括接收第三致動(dòng)器13A的接收部(接收部A) 20A、從接收 部20A向圖的右上側(cè)(沿R方向以及朝前端的方向)傾斜延伸的連接部(連接部A)20B以 及接收第四致動(dòng)器14A的接收部(接收部B)20C。接收部20A、接收部20C以及連接部20B 形成連續(xù)的內(nèi)部空間，纜線3儲(chǔ)存在該內(nèi)部空間處。臂構(gòu)件14包括接收第四致動(dòng)器14A的接收部(接收部A) 21A、從接收部21A向圖 的左上側(cè)(沿L方向以及朝前端的方向)傾斜延伸的連接部(連接部B)21B以及接收第五 致動(dòng)器15A的接收部(接收部D) 21C。接收部21A、接收部21C以及連接部21B形成連續(xù)的 內(nèi)部空間。也就是說，接收部20A、接收部20C、連接部20B、接收部21A、接收部21C以及連接 部2IB對(duì)應(yīng)于所述偏移部。第一至第七致動(dòng)器IlA至17A均由內(nèi)置有減速器的伺服電機(jī)形成。伺服電機(jī)具有 可供纜線3延伸穿過的孔。第一至第七致動(dòng)器IlA至17A通過纜線3與機(jī)器人控制器2連接。
當(dāng)機(jī)器人1采取使旋轉(zhuǎn)軸線Al、A3和A5 (稱為沿旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)軸線)垂直于安 裝表面101 (圖1中所示的狀態(tài))的姿勢(shì)時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸線A2、A4、A6和A7(沿樞轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn) 軸線)與沿旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)軸線成90度角。此外，旋轉(zhuǎn)軸線A6與旋轉(zhuǎn)軸線A7成90度角。第一致動(dòng)器IlA的旋轉(zhuǎn)軸線Al以及第三致動(dòng)器13A的旋轉(zhuǎn)軸線A3基本相互對(duì)齊。 而且，旋轉(zhuǎn)軸線Al和旋轉(zhuǎn)軸線A3與第二致動(dòng)器12A的旋轉(zhuǎn)軸線A2正交。旋轉(zhuǎn)軸線Al和A3不與第四致動(dòng)器14A的旋轉(zhuǎn)軸線A4相交，并且沿與安裝表面 101水平的方向(關(guān)于旋轉(zhuǎn)軸線A3沿圖1的R方向)從旋轉(zhuǎn)軸線A4偏移長(zhǎng)度dl。換言之，偏移是指這樣的狀態(tài)，其中當(dāng)機(jī)器人或所述臂采取使得其在安裝表面上 的投影面積最小的姿勢(shì)時(shí)，與基端處的旋轉(zhuǎn)軸線不同的旋轉(zhuǎn)軸線沿正交方向從基端處的該 旋轉(zhuǎn)軸線移位。此外，旋轉(zhuǎn)軸線A4不與第五致動(dòng)器15A的旋轉(zhuǎn)軸線A5相交，并且沿與安裝表面 101水平的方向(關(guān)于旋轉(zhuǎn)軸線A5沿圖1的向右方向)從旋轉(zhuǎn)軸線A5偏移長(zhǎng)度d2。因此，旋轉(zhuǎn)軸線A3和旋轉(zhuǎn)軸線A5沿與安裝表面101水平的方向(關(guān)于旋轉(zhuǎn)軸線 A3沿圖的向右方向)偏移長(zhǎng)度|dl-d2|。在第一實(shí)施方式中，長(zhǎng)度dl設(shè)定成大于長(zhǎng)度d2(即，dl > d2)。臂構(gòu)件13的寬度 大于臂構(gòu)件15的寬度?；?0具有纜線插入孔(未示出)。如圖2中所示，纜線3依次穿過基部10的 內(nèi)部、第一致動(dòng)器IlA的孔、臂構(gòu)件11、第二致動(dòng)器12A的孔、臂構(gòu)件12、第三致動(dòng)器13A的 孔、接收部20A、連接部20B、接收部20C、第四致動(dòng)器14A的孔、接收部21A、連接部21B、接收 部21C、第五致動(dòng)器15A的孔、臂構(gòu)件15、第六致動(dòng)器16A的孔、臂構(gòu)件16以及第七致動(dòng)器 17A的孔。此外，纜線3經(jīng)由凸緣17的孔連接至末端執(zhí)行器(未示出)。由于第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)100具有上述構(gòu)造，因此當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)100在第 四致動(dòng)器14A大幅度旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下使凸緣17置于基部10或臂構(gòu)件11附近而操作時(shí)，如圖 2所示，旋轉(zhuǎn)軸線A3和旋轉(zhuǎn)軸線A5以長(zhǎng)度dl和長(zhǎng)度d2之和(即，dl+業(yè))相互偏移，這增 大了旋轉(zhuǎn)軸線A3與旋轉(zhuǎn)軸線A5之間的偏移量。為此，即使在第四致動(dòng)器14A彎曲而獲得 使旋轉(zhuǎn)軸線A3與旋轉(zhuǎn)軸線A5基本相互平行的姿勢(shì)時(shí)，也可防止臂構(gòu)件13與臂構(gòu)件15接 觸并相互干涉，從而可允許凸緣17到達(dá)臂構(gòu)件11附近的下部位置。與此對(duì)照，在機(jī)器人系統(tǒng)100的待機(jī)狀態(tài)期間，機(jī)器人1操作成使旋轉(zhuǎn)軸線Al、旋 轉(zhuǎn)軸線A3和旋轉(zhuǎn)軸線A5垂直于安裝表面101。這可最小化機(jī)器人1沿與安裝表面101水 平的方向的突出量。在這種情況下，旋轉(zhuǎn)軸線Al和A3從旋轉(zhuǎn)軸線A4偏移的偏移量限制為 長(zhǎng)度dl。換言之，在第四致動(dòng)器14A彎曲的狀態(tài)下可獲得與dl+d2對(duì)應(yīng)的偏移量，并且在待 機(jī)狀態(tài)下可將偏移量限制為dl (dl < dl+d2)。因而，通過偏移可確保凸緣17的寬的運(yùn)動(dòng)范 圍，并且可實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步的空間節(jié)約。纜線3穿過第三致動(dòng)器13A的孔、在連接部20B中輕度彎曲、穿過第四致動(dòng)器14A 的孔、在連接部21B中輕度彎曲、然后被引導(dǎo)至第五致動(dòng)器15A的孔。因此，即使臂構(gòu)件13 與臂構(gòu)件14之間的角度由于第四致動(dòng)器14A的大幅度旋轉(zhuǎn)而更加尖銳，也可將纜線3的曲 率限制為相對(duì)較小的值。因此，可降低因纜線3的曲率增加而對(duì)纜線3造成的損害。在第一實(shí)施方式中，第五致動(dòng)器15A使臂構(gòu)件15旋轉(zhuǎn)，第六致動(dòng)器16A使臂構(gòu)件16樞轉(zhuǎn)，第七致動(dòng)器17A以與臂構(gòu)件16的樞轉(zhuǎn)方向成90度的角搖動(dòng)凸緣17。因此，與第 七致動(dòng)器17A使凸緣17旋轉(zhuǎn)的情況不同，可防止由于旋轉(zhuǎn)軸線A5和旋轉(zhuǎn)軸線A7重疊而導(dǎo) 致的失控點(diǎn)(奇點(diǎn))。因此，在使第四致動(dòng) 器14A彎曲的姿勢(shì)(圖2的狀態(tài))中無需執(zhí)行用 于避免奇點(diǎn)的操作。這提高了機(jī)器人1的操作中的靈活度。第二實(shí)施方式接下來描述第二實(shí)施方式。如圖3中所示，第二實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)200與第 一實(shí)施方式的機(jī)器人1的不同之處僅在于第七致動(dòng)器27A(第七關(guān)節(jié))和凸緣27的附連方 向。因此，在以下描述中，為了方便說明，適當(dāng)省略重復(fù)描述，并用相同附圖標(biāo)記指代相同部 件。在第二實(shí)施方式中，臂構(gòu)件16通過第七致動(dòng)器27A連接至凸緣27，并且凸緣27和 附接至該凸緣27的末端執(zhí)行器(未示出)(例如手)在第七致動(dòng)器27A的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)。由于第二實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)200具有上述構(gòu)造，因此與第一實(shí)施方式的機(jī)器 人1相對(duì)照，其需要避免在第四致動(dòng)器14A彎曲時(shí)引起的奇點(diǎn)，但是僅通過驅(qū)動(dòng)第七致動(dòng)器 27A就可容易地使附連至凸緣27的末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)。因而，第二實(shí)施方式適于使末端執(zhí)行 器旋轉(zhuǎn)的應(yīng)用。第三實(shí)施方式接下來描述第三實(shí)施方式。如圖4和圖5中所示，第三實(shí)施方式與第一實(shí)施方式 的不同之處在于移除了第一實(shí)施方式中采用的基部，并且主體設(shè)有一對(duì)(兩個(gè))臂400，這 一對(duì)臂的結(jié)構(gòu)與機(jī)器人1的臂的結(jié)構(gòu)類似。因此，適當(dāng)省略與第一實(shí)施方式重疊的描述，并 且用相同附圖標(biāo)記指代相同部件。在第三實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)300中，兩個(gè)臂400附連至主體301 (與所述基部相 對(duì)應(yīng))，主體301固定至安裝表面101。主體301包括固定至安裝表面101的基部301A以及借助致動(dòng)器301C相對(duì)于基部 30IA轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)主體部(主體)30IB。轉(zhuǎn)動(dòng)主體部301B從致動(dòng)器301C斜向上延伸(向圖4的右上方)，并具有可供所述 一對(duì)臂400附連的開口。致動(dòng)器301C的旋轉(zhuǎn)軸線Ab沿與安裝表面101水平的方向(關(guān)于旋轉(zhuǎn)軸線Ab向 右的方向)從臂400中的第一致動(dòng)器IlA的旋轉(zhuǎn)軸線Al偏移長(zhǎng)度d3。在第三實(shí)施方式中，臂400附連至轉(zhuǎn)動(dòng)主體部301B，使得相應(yīng)的第一致動(dòng)器1IA的 旋轉(zhuǎn)軸線Al布置在同一直線上(可適當(dāng)改變臂400的取向)。也就是說，轉(zhuǎn)動(dòng)主體部301B 還用作兩個(gè)臂400的基部。機(jī)器人控制器302通過纜線303連接至臂400，使得臂400的致 動(dòng)器根據(jù)來自機(jī)器人控制器302的命令操作。由于第三實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)300具有上述構(gòu)造，因此可增大所述一對(duì)臂400 在主體附近協(xié)作(例如，在機(jī)械產(chǎn)品的裝配期間)的運(yùn)動(dòng)范圍。這實(shí)現(xiàn)了進(jìn)一步的空間節(jié) 約。此外，轉(zhuǎn)動(dòng)主體部30IB斜向上延伸并且所述一對(duì)臂400附連至該轉(zhuǎn)動(dòng)主體部。因 而，旋轉(zhuǎn)軸線Ab與旋轉(zhuǎn)軸線Al之間的偏移允許臂400的凸緣17通過致動(dòng)器301C的旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)至更遠(yuǎn)位置。此外，臂400的端部甚至可到達(dá)形成在基部301A附近并位于轉(zhuǎn)動(dòng)主體部301B下方的空間。因此，可利用轉(zhuǎn)動(dòng)主體部301B下方的空間進(jìn)行操作，這實(shí)現(xiàn)了進(jìn)一步的空間節(jié) 約。盡管以上描述了本發(fā)明的實(shí)施方式，但是本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)不限于以上實(shí)施方 式，并且在不背離本發(fā)明范圍的情況下可進(jìn)行適當(dāng)修改。例如，盡管第一實(shí)施方式的機(jī)器人附連到第三實(shí)施方式中的主體，但附連到該主 體的臂可以與第二實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)200中采用的臂類似。盡管在以上實(shí)施方式中機(jī)器人具有七個(gè)關(guān)節(jié)，但是其可具有三個(gè)關(guān)節(jié)。例如，可從 機(jī)器人移除除第一實(shí)施方式中的第三至第五致動(dòng)器13A、14A、15A以及臂構(gòu)件13至15以外 的結(jié)構(gòu)。相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用本申請(qǐng)要求2009年11月10日提交的日本專利申請(qǐng)No. 2009-257212的優(yōu)先權(quán)。 通過引用將該專利申請(qǐng)完整并入本文。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括 基部；以及臂，該臂包括通過多個(gè)關(guān)節(jié)連接的多個(gè)構(gòu)件；其中，所述臂具有偏移部，在該偏移部處，任何一個(gè)所述關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線均沿預(yù)定方向 從相鄰關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線偏移，并且所述相鄰關(guān)節(jié)的所述旋轉(zhuǎn)軸線沿與所述預(yù)定方向相反的 方向從與所述相鄰關(guān)節(jié)相鄰的關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線偏移。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其中所述臂包括 構(gòu)造成使第一構(gòu)件相對(duì)于所述基部旋轉(zhuǎn)的第一關(guān)節(jié)； 構(gòu)造成使第二構(gòu)件相對(duì)于所述第一構(gòu)件樞轉(zhuǎn)的第二關(guān)節(jié)； 構(gòu)造成使第三構(gòu)件相對(duì)于所述第二構(gòu)件旋轉(zhuǎn)的第三關(guān)節(jié)； 構(gòu)造成使第四構(gòu)件相對(duì)于所述第三構(gòu)件樞轉(zhuǎn)的第四關(guān)節(jié)； 構(gòu)造成使第五構(gòu)件相對(duì)于所述第四構(gòu)件旋轉(zhuǎn)的第五關(guān)節(jié)；以及 構(gòu)造成使第六構(gòu)件相對(duì)于所述第五構(gòu)件樞轉(zhuǎn)的第六關(guān)節(jié)，其中，所述第三關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線沿預(yù)定方向從所述第四關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線偏移第一長(zhǎng) 度，并且所述第四關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線沿與所述預(yù)定方向相反的方向從所述第五關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸 線偏移第二長(zhǎng)度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其中所述臂還包括第七構(gòu)件以及構(gòu)造成使所述第六 構(gòu)件旋轉(zhuǎn)的第七關(guān)節(jié)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其中所述臂還包括第七關(guān)節(jié)，該第七關(guān)節(jié)構(gòu)造成繞 與所述第六關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線正交的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，并使第七構(gòu)件相對(duì)于所述第六構(gòu)件樞轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，該機(jī)器人還包括纜線，該纜線至少從所述第三關(guān)節(jié)經(jīng)由所述第四關(guān)節(jié)延伸至所述第五關(guān)節(jié)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其中所述第三關(guān)節(jié)、所述第四關(guān)節(jié)和所述第五關(guān)節(jié) 均由電機(jī)形成，該電機(jī)具有接收所述纜線的孔。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其中所述第三構(gòu)件包括 構(gòu)造成接收所述第三關(guān)節(jié)的第一接收部；沿所述預(yù)定方向從所述第一接收部延伸的第一連接部；以及 構(gòu)造成接收所述第四關(guān)節(jié)的第二接收部；并且其中所述纜線儲(chǔ)存在由所述第一接收部、所述第一連接部和所述第二接收部形成的內(nèi) 部空間中。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其中所述第四構(gòu)件包括 構(gòu)造成接收所述第四關(guān)節(jié)的第三接收部；沿與所述預(yù)定方向相反的方向從所述第三接收部延伸的第二連接部；以及 構(gòu)造成接收所述第五關(guān)節(jié)的第四接收部；并且其中所述纜線儲(chǔ)存在由所述第三接收部、所述第二連接部和所述第四接收部形成的內(nèi) 部空間中。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其中，一對(duì)所述臂附連至所述基部。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人，其中所述一對(duì)臂以不對(duì)稱形式附連至主體，其中所述主體包括固定至安裝表面的基部構(gòu)件；以及經(jīng)由轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接至所述基部構(gòu)件的主體部，該轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)相對(duì)于所述基部構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)；并且其中所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線從該機(jī)器人的所述基部偏移。
全文摘要
本發(fā)明提供一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括基部以及臂，該臂由通過多個(gè)關(guān)節(jié)連接的多個(gè)構(gòu)件形成。所述臂具有偏移部，其中某一關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線沿預(yù)定方向從相鄰關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線偏移，并且所述相鄰關(guān)節(jié)的所述旋轉(zhuǎn)軸線沿與所述預(yù)定方向相反的方向從與所述相鄰關(guān)節(jié)相鄰的關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線偏移。
文檔編號(hào)B25J18/00GK102049774SQ20101053967
公開日2011年5月11日 申請(qǐng)日期2010年11月9日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月10日
發(fā)明者岡久學(xué), 岡威憲 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)