專利名稱：碼垛搬運(yùn)伺服抓手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種碼垛搬運(yùn)伺服抓手。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)的碼垛搬運(yùn)機(jī)械，由于結(jié)構(gòu)上的原因，不能很好地適應(yīng)碼垛的大小、高低的變化，也不能滿足高速搬運(yùn)的要求，工作可靠性較差。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的，在于解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題，提供一種新型結(jié)構(gòu)的碼垛搬運(yùn)伺服抓手。
本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的一種碼垛搬運(yùn)伺服抓手，主要包括頂架、一對(duì)導(dǎo)軌、電機(jī)夾緊機(jī)構(gòu)、定夾板、動(dòng)夾板傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)、動(dòng)夾板、托針?lè)D(zhuǎn)氣缸和托針組件，一對(duì)導(dǎo)軌對(duì)稱安裝在頂架的下面，電機(jī)夾緊機(jī)構(gòu)安裝在頂架上并與動(dòng)夾板傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)傳動(dòng)相連，定夾板垂直連接在頂架一端的下方，動(dòng)夾板傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)還與一對(duì)導(dǎo)軌相連并可在電機(jī)夾緊機(jī)構(gòu)的作用下沿導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，動(dòng)夾板、托針?lè)D(zhuǎn)氣缸和托針組件分別安裝在動(dòng)夾板傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)的下方，其中動(dòng)夾板位于內(nèi)側(cè)，托針?lè)D(zhuǎn)氣缸和托針組件位于外側(cè)并上下設(shè)置傳動(dòng)相連，托針?lè)D(zhuǎn)氣缸可帶動(dòng)托針組件翻轉(zhuǎn)。
所述的電機(jī)夾緊機(jī)構(gòu)包括順序傳動(dòng)相連的伺服電機(jī)、減速機(jī)和滾珠絲杠，伺服電機(jī)安裝在頂架的一端，滾珠絲杠的外端可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在頂架的另一端，所述的動(dòng)夾板傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)與滾珠絲杠螺紋傳動(dòng)相連。
所述的動(dòng)夾板傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)包括連接板、安裝在連接板上面的傳動(dòng)螺母、兩對(duì)導(dǎo)軌滑塊和安裝在連接板下面兩側(cè)的一對(duì)三角支架，傳動(dòng)螺母穿套在滾珠絲杠上，兩對(duì)導(dǎo)軌滑塊分別嵌裝在一對(duì)導(dǎo)軌上，所述的動(dòng)夾板安裝在一對(duì)三角支架的內(nèi)側(cè)，所述的托針?lè)D(zhuǎn)氣缸的固定端活動(dòng)連接在連接板的下面，所述的托針組件活動(dòng)連接在一對(duì)三角支架的下端，托針?lè)D(zhuǎn)氣缸的伸縮端與托針組件傳動(dòng)相連。
所述的托針組件包括連接軸、托針框架和多根L形托針，連接軸橫向安裝在一對(duì)三角支架的下端，托針框架包括兩個(gè)側(cè)板、連接在兩個(gè)側(cè)板中部的一個(gè)橫板和連接在兩個(gè)側(cè)板底部的一個(gè)橫板，兩個(gè)側(cè)板的上端分別與連接軸可轉(zhuǎn)動(dòng)相連，多根L形托針同向間隔安裝在托針架的底部橫板上，其針頭可從動(dòng)夾板的下方穿過(guò)指向動(dòng)夾板的內(nèi)側(cè)，所述的托針?lè)D(zhuǎn)氣缸的伸縮端與托針框架的中部橫板可轉(zhuǎn)動(dòng)相連。
還包括大摩擦力橡膠板，該橡膠板包覆在動(dòng)夾板的內(nèi)表面上。
本實(shí)用新型碼垛搬運(yùn)伺服抓手由于采用了伺服電機(jī)作為執(zhí)行元件，并采用了合理的托料結(jié)構(gòu)，不僅解決了機(jī)器人每分鐘搬運(yùn)十個(gè)碼垛的運(yùn)轉(zhuǎn)問(wèn)題，同時(shí)滿足了碼垛夾持寬度從180毫米至500毫米多品種、多系列在高速搬運(yùn)中的使用要求。能使各種尺寸和品種的碼垛在堆碼時(shí)的速度和時(shí)間都相同。如夾持尺寸為180毫米的碼垛與夾持尺寸為500毫米的碼垛時(shí)，夾板的運(yùn)動(dòng)距離可以是一樣的。


圖1為本實(shí)用新型碼垛搬運(yùn)伺服抓手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型碼垛搬運(yùn)伺服抓手的結(jié)構(gòu)正視圖；圖3為圖2所示碼垛搬運(yùn)伺服抓手的結(jié)構(gòu)右視圖；圖4為圖2所示碼垛搬運(yùn)伺服抓手的結(jié)構(gòu)左視圖；圖5為圖2所示碼垛搬運(yùn)伺服抓手的結(jié)構(gòu)俯視圖；圖6為圖2所示碼垛搬運(yùn)伺服抓手的結(jié)構(gòu)仰視圖。
具體實(shí)施方式
請(qǐng)參見圖1，配合參見圖2至圖6，本實(shí)用新型碼垛搬運(yùn)伺服抓手，主要包括頂架1、一對(duì)導(dǎo)軌2、電機(jī)夾緊機(jī)構(gòu)3、定夾板4、動(dòng)夾板傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)5、動(dòng)夾板6、托針?lè)D(zhuǎn)氣缸7和托針組件8。一對(duì)導(dǎo)軌2對(duì)稱安裝在頂架1的下面。電機(jī)夾緊機(jī)構(gòu)3包括伺服電機(jī)31、減速機(jī)32和滾珠絲杠33，伺服電機(jī)31、減速機(jī)32和滾珠絲杠33順序傳動(dòng)相連，伺服電機(jī)31安裝在頂架1的一端，滾珠絲杠33的外端可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在頂架1的另一端。定夾板4為矩形平板結(jié)構(gòu)，其垂直連接在頂架1一端(近伺服電機(jī)31一端)的下方。動(dòng)夾板傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)5包括連接板51、傳動(dòng)螺母52、兩對(duì)導(dǎo)軌滑塊53和一對(duì)三角支架54，傳動(dòng)螺母52安裝在連接板51上面的中間位置并穿套在滾珠絲杠33上，兩對(duì)導(dǎo)軌滑塊53安裝在連接板51的上面并分別嵌裝在一對(duì)導(dǎo)軌2上，一對(duì)三角支架54對(duì)稱安裝在連接板51的下面兩側(cè)。動(dòng)夾板6、托針?lè)D(zhuǎn)氣缸7和托針組件8分別安裝在動(dòng)夾板傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)5的下方，其中動(dòng)夾板6位于內(nèi)側(cè)并安裝在一對(duì)三角支架54的內(nèi)側(cè)，托針?lè)D(zhuǎn)氣缸7和托針組件8位于外側(cè)并上下設(shè)置傳動(dòng)相連，托針?lè)D(zhuǎn)氣缸7的固定端活動(dòng)連接在連接板51的下面。托針組件8包括連接軸81、托針框架82和多根L形托針83，連接軸81橫向安裝在一對(duì)三角支架54的下端，托針框架82包括兩個(gè)側(cè)板821、連接在兩個(gè)側(cè)板中部的一個(gè)橫板822和連接在兩個(gè)側(cè)板底部的一個(gè)橫板823，兩個(gè)側(cè)板821的上端分別與連接軸81可轉(zhuǎn)動(dòng)相連，多根L形托針83同向間隔安裝在托針架的底部橫板823上，其針頭可從動(dòng)夾板6的下方穿過(guò)指向動(dòng)夾板的內(nèi)側(cè)，托針?lè)D(zhuǎn)氣缸7的伸縮端與托針框架的中部橫桿822可轉(zhuǎn)動(dòng)相連。托針?lè)D(zhuǎn)氣缸7可帶動(dòng)下個(gè)整個(gè)托針組件8翻轉(zhuǎn)。本實(shí)用新型碼垛搬運(yùn)伺服抓手還在動(dòng)夾板的內(nèi)表面上包覆了一層大磨擦力橡膠板9，用于增加抓手的摩擦力。
本實(shí)用新型碼垛搬運(yùn)伺服抓手的工作原理在于，在該抓手上有二塊夾持工件的夾板，一塊是定夾板，另一塊是動(dòng)夾板。動(dòng)夾板通過(guò)伺服電機(jī)、減速機(jī)、滾珠絲杠帶動(dòng)，可進(jìn)行內(nèi)外移動(dòng)。由于動(dòng)夾板是由伺服電機(jī)帶動(dòng)的，在工作時(shí)，其動(dòng)夾板可根據(jù)工件的大小、寬窄進(jìn)行變化，使抓手在工作時(shí)的原位相對(duì)工件來(lái)講是不變的，使得夾持不同工件都可以以相同的行程進(jìn)行工作。從而減少了不必要的工作時(shí)間。另外又由于是由伺服電機(jī)作為主工作動(dòng)力。從而進(jìn)一步減少了動(dòng)作的工作時(shí)間。為了保證該抓手的工作可靠性，在動(dòng)夾板上裝有大磨擦力的橡膠板，保證機(jī)器人在高速運(yùn)行時(shí)抓手上的工件不會(huì)由于離心力的關(guān)系而離開抓手。而在動(dòng)夾板上裝有的通過(guò)氣缸動(dòng)作的托針進(jìn)一步提高了機(jī)器人在高速運(yùn)行時(shí)的工作可靠性。
權(quán)利要求1.一種碼垛搬運(yùn)伺服抓手，其特征在于主要包括頂架、一對(duì)導(dǎo)軌、電機(jī)夾緊機(jī)構(gòu)、定夾板、動(dòng)夾板傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)、動(dòng)夾板、托針?lè)D(zhuǎn)氣缸和托針組件，一對(duì)導(dǎo)軌對(duì)稱安裝在頂架的下面，電機(jī)夾緊機(jī)構(gòu)安裝在頂架上并與動(dòng)夾板傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)傳動(dòng)相連，定夾板垂直連接在頂架一端的下方，動(dòng)夾板傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)還與一對(duì)導(dǎo)軌相連并可在電機(jī)夾緊機(jī)構(gòu)的作用下沿導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，動(dòng)夾板、托針?lè)D(zhuǎn)氣缸和托針組件分別安裝在動(dòng)夾板傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)的下方，其中動(dòng)夾板位于內(nèi)側(cè)，托針?lè)D(zhuǎn)氣缸和托針組件位于外側(cè)并上下設(shè)置傳動(dòng)相連，托針?lè)D(zhuǎn)氣缸可帶動(dòng)托針組件翻轉(zhuǎn)。
2.如權(quán)利要求1所述的碼垛搬運(yùn)伺服抓手，其特征在于所述的電機(jī)夾緊機(jī)構(gòu)包括順序傳動(dòng)相連的伺服電機(jī)、減速機(jī)和滾珠絲杠，伺服電機(jī)安裝在頂架的一端，滾珠絲杠的外端可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在頂架的另一端，所述的動(dòng)夾板傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)與滾珠絲杠螺紋傳動(dòng)相連。
3.如權(quán)利要求1所述的碼垛搬運(yùn)伺服抓手，其特征在于所述的動(dòng)夾板傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)包括連接板、安裝在連接板上面的傳動(dòng)螺母、兩對(duì)導(dǎo)軌滑塊和安裝在連接板下面兩側(cè)的一對(duì)三角支架，傳動(dòng)螺母穿套在滾珠絲杠上，兩對(duì)導(dǎo)軌滑塊分別嵌裝在一對(duì)導(dǎo)軌上，所述的動(dòng)夾板安裝在一對(duì)三角支架的內(nèi)側(cè)，所述的托針?lè)D(zhuǎn)氣缸的固定端活動(dòng)連接在連接板的下面，所述的托針組件活動(dòng)連接在一對(duì)三角支架的下端，托針?lè)D(zhuǎn)氣缸的伸縮端與托針組件傳動(dòng)相連。
4.如權(quán)利要求1所述的碼垛搬運(yùn)伺服抓手，其特征在于所述的托針組件包括連接軸、托針框架和多根L形托針，連接軸橫向安裝在一對(duì)三角支架的下端，托針框架包括兩個(gè)側(cè)板、連接在兩個(gè)側(cè)板中部的一個(gè)橫板和連接在兩個(gè)側(cè)板底部的一個(gè)橫板，兩個(gè)側(cè)板的上端分別與連接軸可轉(zhuǎn)動(dòng)相連，多根L形托針同向間隔安裝在托針架的底部橫板上，其針頭可從動(dòng)夾板的下方穿過(guò)指向動(dòng)夾板的內(nèi)側(cè)，所述的托針?lè)D(zhuǎn)氣缸的伸縮端與托針框架的中部橫板可轉(zhuǎn)動(dòng)相連。
5.如權(quán)利要求1所述的碼垛搬運(yùn)伺服抓手，其特征在于還包括大摩擦力橡膠板，該橡膠板包覆在動(dòng)夾板的內(nèi)表面上。
專利摘要本實(shí)用新型提供了一種碼垛搬運(yùn)伺服抓手，它主要包括頂架、一對(duì)導(dǎo)軌、電機(jī)夾緊機(jī)構(gòu)、定夾板、動(dòng)夾板傳動(dòng)連接機(jī)構(gòu)、動(dòng)夾板、托針?lè)D(zhuǎn)氣缸和托針組件。本實(shí)用新型碼垛搬運(yùn)伺服抓手不僅解決了機(jī)器人每分鐘搬運(yùn)十個(gè)碼垛的運(yùn)轉(zhuǎn)問(wèn)題，同時(shí)滿足了碼垛夾持寬度從180毫米至500毫米多品種、多系列在高速搬運(yùn)中的使用要求。
文檔編號(hào)B25J15/00GK2894965SQ20062004081
公開日2007年5月2日 申請(qǐng)日期2006年4月5日 優(yōu)先權(quán)日2006年4月5日
發(fā)明者方克昊, 田文興, 鄧文鋒 申請(qǐng)人:上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司