專利名稱：一種人機(jī)對(duì)弈裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及人機(jī)交互式裝置，特別涉及一種人機(jī)對(duì)弈裝置。
背景技術(shù)：
通過(guò)人與機(jī)器的對(duì)弈，可以提高對(duì)弈者的智力，特別是對(duì)于青少年，更有助于培養(yǎng)他們對(duì)高科技知識(shí)的興趣和創(chuàng)新意識(shí)?，F(xiàn)在已經(jīng)有許多人機(jī)對(duì)弈產(chǎn)品，其中有些是可以運(yùn)行在個(gè)人計(jì)算機(jī)上的程序，這種產(chǎn)品的實(shí)現(xiàn)方式比較簡(jiǎn)單，其性能主要取決于計(jì)算機(jī)的計(jì)算能力和對(duì)弈程序的算法。但是由于棋盤顯示于普通的顯示器屏幕上，對(duì)弈者需要通過(guò)鍵盤或鼠標(biāo)等輸入設(shè)備輸入棋子的位置，因此使用效果一般，娛樂(lè)性不強(qiáng)。事實(shí)上，通過(guò)將科學(xué)性與娛樂(lè)性結(jié)合在一起從而創(chuàng)造出具有高科技技術(shù)含量的展品是國(guó)際上近些年來(lái)的新興產(chǎn)業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是提供一種適合科技館、展覽館等公共場(chǎng)所使用的人機(jī)對(duì)弈裝置，其可模擬人與人之間的對(duì)弈，因此無(wú)需對(duì)弈者通過(guò)鍵盤或鼠標(biāo)等輸入設(shè)備輸入棋子的走法。
本實(shí)用新型的上述目的可通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)一種人機(jī)對(duì)弈裝置，包括棋子和棋盤；其特點(diǎn)是，還包括一工業(yè)機(jī)器人、一計(jì)算處理單元、一可編程序控制器、一棋子回收和分揀單元；所述的棋盤包含基板和安裝在基板下方的光電傳感器陣列，基板表面設(shè)有多個(gè)走子位置并且每個(gè)走子位置下方都安裝一個(gè)光電傳感器；所述的工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手端部安裝有真空吸盤；所述的計(jì)算處理單元與光電傳感器陣列和工業(yè)機(jī)器人的控制器相連，其根據(jù)光電傳感器陣列的位置信號(hào)向工業(yè)機(jī)器人的控制器輸出控制指令，工業(yè)機(jī)器人的控制器根據(jù)該控制指令使工業(yè)機(jī)器人完成利用真空吸盤吸取料斗內(nèi)的棋子并將該棋子移動(dòng)至指定位置后脫開(kāi)的動(dòng)作；所述的可編程序控制器的輸出端分別與工業(yè)機(jī)器人控制器和計(jì)算處理單元連接；所述的棋子回收和分揀單元的輸出端與可編程序控制器的輸入端連接。
上述人機(jī)對(duì)弈裝置，其中，所述的棋子包括具有磁性和不具有磁性兩種類型。
上述人機(jī)對(duì)弈裝置，其中，所述的棋子回收和分揀單元包括一回收裝置、一送料裝置、一分揀裝置以及一輸送裝置；所述的回收裝置包括一設(shè)在棋盤上方并可沿棋盤表面移動(dòng)的刮板和驅(qū)動(dòng)刮板的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)受計(jì)算處理單元輸出的控制指令使刮板完成相應(yīng)的動(dòng)作；所述的送料裝置包括一料斗、設(shè)在料斗內(nèi)的旋轉(zhuǎn)式上料振動(dòng)盤、以及設(shè)在旋轉(zhuǎn)式上料振動(dòng)盤末端的送料通道；所述的料斗與棋盤的末端連接，所述的旋轉(zhuǎn)式上料振動(dòng)盤由電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述的分揀裝置包括設(shè)在送料通道末端的兩個(gè)分路、以及與各分路連接的儲(chǔ)料罐；所述的兩個(gè)分路的緊靠端各設(shè)有一顏色光電開(kāi)關(guān)，各顏色光電開(kāi)關(guān)后端各連接一計(jì)數(shù)器；所述的計(jì)數(shù)器與可編程序控制器連接；所述的輸送裝置包括與分揀裝置的儲(chǔ)料罐連通的輸送管道，該輸送管道的輸出端連接一取子口。
上述人機(jī)對(duì)弈裝置，其中，所述的分揀裝置還包括一與計(jì)算處理單元連接的電磁式分揀板，設(shè)在棋盤其中一邊，以區(qū)分刮板掃落的磁性棋子和非磁性棋子。
上述人機(jī)對(duì)弈裝置，其中，還包括兩個(gè)料斗，分別安裝在電磁式分揀板下方的兩側(cè)；電磁式分揀板通電后，首先沿其中一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)預(yù)定角度以將不具有磁性的棋子傾倒在其中一個(gè)料斗內(nèi)，隨后沿相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)預(yù)定角度并在到達(dá)該角度后使電磁式分揀板斷電以將具有磁性的棋子傾倒在另外一個(gè)料斗內(nèi)。
上述人機(jī)對(duì)弈裝置，其中，所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的執(zhí)行部件為無(wú)桿汽缸，并且所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的執(zhí)行部件為回轉(zhuǎn)汽缸。
在本實(shí)用新型的人機(jī)對(duì)弈裝置中，采用安裝在立體棋盤內(nèi)的光電傳感器陣列來(lái)檢測(cè)對(duì)弈者的走子位置并且通過(guò)工業(yè)機(jī)器人完成機(jī)器的走子，因此人機(jī)對(duì)話界面更加友好。此外，本實(shí)用新型利用回收單元和分揀單元實(shí)現(xiàn)了棋子的自動(dòng)回收和分揀，因此避免了手工處理，節(jié)省了人力。


圖1是本實(shí)用新型人機(jī)對(duì)弈裝置的總體布局示意圖。
圖2是本實(shí)用新型人機(jī)對(duì)弈裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3是本實(shí)用新型人機(jī)對(duì)弈裝置中棋盤的剖面示意圖。
圖4是本實(shí)用新型人機(jī)對(duì)弈裝置中棋子回收和分揀單元的示意圖。
圖5是本實(shí)用新型人機(jī)對(duì)弈裝置的棋子回收和分揀單元分揀裝置的另一個(gè)
具體實(shí)施方式
請(qǐng)參閱圖1，這是本實(shí)用新型人機(jī)對(duì)弈裝置的總體布局示意圖。本實(shí)用新型中包括一人機(jī)對(duì)弈的棋桌100，設(shè)在棋桌上的棋盤2，設(shè)在棋桌相對(duì)兩側(cè)的棋位，本實(shí)施例中一個(gè)工業(yè)機(jī)器人3可同時(shí)對(duì)付兩個(gè)下棋手，因此該工業(yè)機(jī)器人3設(shè)在兩個(gè)棋桌之間，故在該機(jī)器人的兩個(gè)棋桌的對(duì)面各設(shè)置一個(gè)棋位200。
請(qǐng)參閱圖2。這是本實(shí)用新型人機(jī)對(duì)弈裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。為說(shuō)明清楚，僅以一個(gè)工業(yè)機(jī)器人3與一個(gè)下棋手對(duì)弈加以說(shuō)明。
本實(shí)用新型一種人機(jī)對(duì)弈裝置，如前所述，其包括一工業(yè)機(jī)器人3、棋子1和棋盤2；還包括一計(jì)算處理單元4、一可編程序控制器5、一棋子回收和分揀單元6。所述的工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手端部安裝有真空吸盤31因此可利用真空吸盤吸取料斗內(nèi)的棋子，并將棋子移動(dòng)至棋盤上的指定走子位置后脫開(kāi)棋子。所述的棋子包括具有磁性和不具有磁性兩種類型。
請(qǐng)配合參閱圖3。這是本實(shí)用新型人機(jī)對(duì)弈裝置中棋盤的剖面示意圖。棋盤的主體為一塊基板21，其表面印制棋盤圖樣，圖樣中每個(gè)可以放置棋子的位置(圖中以短粗線表示)下方安裝有光電傳感器(圖中以圓圈表示)，因此多個(gè)光電傳感器構(gòu)成一個(gè)陣列。當(dāng)棋子放置在某個(gè)位置時(shí)，光電傳感器發(fā)射的光線被阻擋，由此觸發(fā)傳感器產(chǎn)生檢測(cè)信號(hào)，該信號(hào)經(jīng)通信接口傳送至計(jì)算處理單元。
請(qǐng)繼續(xù)參閱圖2。計(jì)算處理單元4與棋盤2的光電傳感器陣列相連，當(dāng)棋子放置在棋盤上后，將觸發(fā)光電傳感器產(chǎn)生檢測(cè)信號(hào)，該信號(hào)被送至計(jì)算處理單元4。計(jì)算處理單元4根據(jù)檢測(cè)信號(hào)獲取對(duì)弈者的落子位置，并根據(jù)棋譜軟件確定其落子位置。計(jì)算處理單元4還與工業(yè)機(jī)器人3的控制器相連，將機(jī)器的下一步走子位置轉(zhuǎn)換為控制指令輸出至工業(yè)機(jī)器人3的控制器。工業(yè)機(jī)器人3的控制器將計(jì)算處理單元4的控制指令轉(zhuǎn)換為一系列的動(dòng)作指令，指令動(dòng)作包括機(jī)器人機(jī)械手移動(dòng)到裝載棋子的料斗、啟動(dòng)真空吸盤吸取棋子、機(jī)械手移動(dòng)至指定的走子位置以及到達(dá)指定位置后為脫開(kāi)棋子而關(guān)閉真空吸盤。工業(yè)機(jī)器人的控制器根據(jù)該控制指令使工業(yè)機(jī)器人完成利用真空吸盤吸取料斗內(nèi)的棋子并將該棋子移動(dòng)至指定位置后脫開(kāi)的動(dòng)作?？删幊绦蚩刂破鞯?的輸出端分別與工業(yè)機(jī)器人3控制器和計(jì)算處理單元4連接；所述的棋子回收和分揀單元6的輸出端與可編程序控制器5的輸入端連接。
計(jì)算處理單元4與運(yùn)行棋譜軟件的普通計(jì)算機(jī)類似，可根據(jù)對(duì)弈者的走子位置確定機(jī)器下一步的走子位置并向工業(yè)機(jī)器人3的控制器輸出相應(yīng)的控制指令以將棋子放置到棋盤2的相應(yīng)位置。計(jì)算處理單元4還可以實(shí)現(xiàn)勝負(fù)判定等功能，例如假設(shè)人機(jī)對(duì)弈五子棋，則計(jì)算處理單元將根據(jù)棋盤上棋子的相對(duì)位置判斷在任意方向上是否有連續(xù)排列的五個(gè)黑子或白子。當(dāng)判定出現(xiàn)勝負(fù)后，計(jì)算處理單元向輸出控制指令，將不同種類的棋子回收到各自的料斗內(nèi)。
請(qǐng)參閱圖4。所述的棋子回收和分揀單元6包括一回收裝置61、一送料裝置62、一分揀裝置63以及一輸送裝置64。
回收裝置61包括一設(shè)在棋盤2上方并可沿棋盤表面移動(dòng)的刮板611和驅(qū)動(dòng)刮板的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)612，直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)受計(jì)算處理單元輸出的控制指令使刮板完成相應(yīng)的動(dòng)作。當(dāng)計(jì)算處理單元判定比賽結(jié)束時(shí)，其向直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制器輸出控制指令，直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制器將該控制指令轉(zhuǎn)換為刮板移動(dòng)指令，指令動(dòng)作包括刮板611從棋盤2一側(cè)的初始位置移動(dòng)至另一側(cè)的終點(diǎn)位置以及隨后的反向移動(dòng)至初始位置。在本實(shí)施例中，選用無(wú)桿汽缸作為直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的執(zhí)行部件。
送料裝置62包括一料斗621、設(shè)在料斗內(nèi)的旋轉(zhuǎn)式上料振動(dòng)盤622、以及設(shè)在旋轉(zhuǎn)式上料振動(dòng)盤末端的送料通道623；所述的料斗與棋盤的末端連接，所述的旋轉(zhuǎn)式上料振動(dòng)盤由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，圖中624是電機(jī)軸。
分揀裝置63包括設(shè)在送料通道末端的兩個(gè)分路631、632以及與各分路連接的儲(chǔ)料罐633、634；所述的兩個(gè)分路的緊靠端各設(shè)有一顏色光電開(kāi)關(guān)635、636，各顏色光電開(kāi)關(guān)后端各連接一計(jì)數(shù)器637、638；所述的計(jì)數(shù)器與可編程序控制器連接。
輸送裝置64包括與分揀裝置的儲(chǔ)料罐連通的輸送管道641、642，該輸送管道的輸出端連接一取子口643、644。該取子口分別設(shè)置下棋手和工業(yè)機(jī)器人一側(cè)的桌面上(請(qǐng)配合參見(jiàn)圖1)。
請(qǐng)參閱圖5。本實(shí)用新型上述人機(jī)對(duì)弈裝置的分揀裝置除采用以上的光電分揀外，還可采取電磁式分揀板來(lái)分揀。本實(shí)施例采用磁性分揀棋子。該分揀裝置7包括電磁式分揀板7a、轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(未畫(huà)出)和分別存儲(chǔ)不同種類棋子的兩個(gè)料斗7b、7c。電磁式分揀板7a如圖4所示安裝在棋盤2的其中一邊以接收刮板掃落的棋子，并且在轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下可繞平行于其表面的轉(zhuǎn)軸7d轉(zhuǎn)動(dòng)。兩個(gè)料斗7b、7c安裝在電磁式分揀板下方轉(zhuǎn)軸7d的兩側(cè)。轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制器與計(jì)算處理單元相連，當(dāng)計(jì)算處理單元確定刮板移動(dòng)至終點(diǎn)位置時(shí)，其向轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制器輸出控制指令，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制器將該控制指令轉(zhuǎn)換為一系列的動(dòng)作指令以使電磁式分揀板7a完成下列動(dòng)作電磁式分揀板7a通電，從而使磁性材料制成的棋子被電磁式分揀板7a吸??；電磁式分揀板7a繞轉(zhuǎn)軸7d沿其中一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)至預(yù)定的角度，此時(shí)不具有磁性的棋子將傾倒在其中一個(gè)料斗內(nèi)；電磁式分揀板7a繞轉(zhuǎn)軸7d沿相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)至一定的角度，并在到達(dá)該角度后使電磁式分揀板7a斷電，此時(shí)具有磁性的棋子將傾倒在另外一個(gè)料斗內(nèi)。在本實(shí)施例中，選用回轉(zhuǎn)汽缸作為轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的執(zhí)行部件。
本實(shí)用新型機(jī)器人與人比試五子棋展項(xiàng)展示機(jī)器人智能化的特點(diǎn)。通過(guò)整個(gè)下棋過(guò)程，集中體現(xiàn)機(jī)器人技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感控制技術(shù)、定位技術(shù)等應(yīng)用。
機(jī)器人下棋系統(tǒng)應(yīng)用技術(shù)如下1、棋盤棋子的傳感控制軟件技術(shù)用光電式檢測(cè)元件探測(cè)棋子，在特制棋盤下層有一塊印刷電路板，板上裝有12×12個(gè)光電傳感器，產(chǎn)生的脈沖信號(hào)逐次送到棋盤的橫軸X0……X11，棋盤的縱軸Y0……Y11作為狀態(tài)輸入點(diǎn)，進(jìn)行矩陣掃描。Y0……Y11點(diǎn)的on/off狀態(tài)就代表有/無(wú)棋子，讀入的數(shù)據(jù)按一定的格式存放在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元。和上位機(jī)聯(lián)機(jī)后，通訊協(xié)議指令就能將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元的數(shù)據(jù)傳給計(jì)算機(jī)。是黑棋還是白棋則由計(jì)算機(jī)記憶，實(shí)時(shí)記錄棋盤上棋子的變化，同時(shí)修改計(jì)算機(jī)中所記錄的棋盤信息。
2、現(xiàn)有軟件與控制系統(tǒng)的接口技術(shù)
現(xiàn)有五子棋軟件有很多，但是輸入都為鍵盤或鼠標(biāo)，輸出都為顯示器，而現(xiàn)在的要求是將輸出取出來(lái)發(fā)送給機(jī)器人，由機(jī)器人執(zhí)行下棋命令，參與者的下棋動(dòng)作要通過(guò)光電傳感技術(shù)反饋給計(jì)算機(jī)。
3、棋子自動(dòng)回收及分子系統(tǒng)在整個(gè)下棋臺(tái)面底下藏著棋子回收和分揀單元6，用來(lái)自動(dòng)收納棋子和供給棋子。自動(dòng)程序由PLC來(lái)控制。
自動(dòng)收納棋子是由棋盤邊上的刮桿在電機(jī)帶動(dòng)下完成刮子動(dòng)作的，刮下的黑、白子全部被送到旋轉(zhuǎn)式上料振動(dòng)盤中；自動(dòng)供給棋子過(guò)程由程序判別發(fā)出需要送子命令時(shí)，振動(dòng)盤啟動(dòng)，子被排成螺旋式隊(duì)列輪流送出，在岔口處經(jīng)顏色光電開(kāi)關(guān)區(qū)分，將子分為黑子和白子，又從不同通道被送出。被送出的黑、白子進(jìn)入各自的儲(chǔ)料器，每次送子數(shù)由儲(chǔ)料器口上的光電開(kāi)關(guān)來(lái)計(jì)數(shù)告訴PLC。儲(chǔ)料器出口處為一傾斜細(xì)管，在電機(jī)帶動(dòng)下，將子由上至下排成隊(duì)列，通過(guò)吸、推、頂、退四個(gè)步驟完成每顆子的頂子過(guò)程。白子頂?shù)綑C(jī)器人取子處，黑子頂?shù)絽⑴c者取子處。機(jī)器人每下一步棋都用真空棋子吸盤從機(jī)器人取子處取子。
4、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)整個(gè)下棋過(guò)程中信號(hào)傳輸?shù)姆绞狡灞P通過(guò)并行口將參與者的落子點(diǎn)告訴計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)內(nèi)置的棋譜計(jì)算出機(jī)器人最佳的落子位置X、Y，通過(guò)以太網(wǎng)寫(xiě)到機(jī)器人控制器，然后機(jī)器人根據(jù)得到的位置信息作出相應(yīng)的取子及落子動(dòng)作，完成精確落子；計(jì)算機(jī)與PLC通過(guò)RS232串行口進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)通過(guò)此方式隨時(shí)隨地地得到下面機(jī)械電氣設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)和信息。計(jì)算機(jī)作為中央控制系統(tǒng)接收來(lái)自外部設(shè)備的信號(hào)，經(jīng)過(guò)判斷、處理發(fā)送信號(hào)給相應(yīng)的設(shè)備，完成總控制、調(diào)度的功能。
5、機(jī)器人控制技術(shù)運(yùn)用計(jì)算機(jī)控制原理方法，程序控制機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，作出各種準(zhǔn)確的動(dòng)作。
權(quán)利要求1.一種人機(jī)對(duì)弈裝置，包括棋子和棋盤；其特征在于，還包括一工業(yè)機(jī)器人、一計(jì)算處理單元、一可編程序控制器、一棋子回收和分揀單元；所述的棋盤包含基板和安裝在基板下方的光電傳感器陣列，基板表面設(shè)有多個(gè)走子位置并且每個(gè)走子位置下方都安裝一個(gè)光電傳感器；所述的工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手端部安裝有真空吸盤；所述的計(jì)算處理單元與光電傳感器陣列和工業(yè)機(jī)器人的控制器相連，其根據(jù)光電傳感器陣列的位置信號(hào)向工業(yè)機(jī)器人的控制器輸出控制指令，工業(yè)機(jī)器人的控制器根據(jù)該控制指令使工業(yè)機(jī)器人完成利用真空吸盤吸取料斗內(nèi)的棋子并將該棋子移動(dòng)至指定位置后脫開(kāi)的動(dòng)作；所述的可編程序控制器的輸出端分別與工業(yè)機(jī)器人控制器和計(jì)算處理單元連接；所述的棋子回收和分揀單元的輸出端與可編程序控制器的輸入端連接。
2.如權(quán)利要求1所述的人機(jī)對(duì)弈裝置，其特征在于，所述的棋子包括具有磁性和不具有磁性兩種類型。
3.如權(quán)利要求1所述的人機(jī)對(duì)弈裝置，其特征在于，所述的棋子回收和分揀單元包括一回收裝置、一送料裝置、一分揀裝置以及一輸送裝置；所述的回收裝置包括一設(shè)在棋盤上方并可沿棋盤表面移動(dòng)的刮板和驅(qū)動(dòng)刮板的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)受計(jì)算處理單元輸出的控制指令使刮板完成相應(yīng)的動(dòng)作；所述的送料裝置包括一料斗、設(shè)在料斗內(nèi)的旋轉(zhuǎn)式上料振動(dòng)盤、以及設(shè)在旋轉(zhuǎn)式上料振動(dòng)盤末端的送料通道；所述的料斗與棋盤的末端連接，所述的旋轉(zhuǎn)式上料振動(dòng)盤由電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述的分揀裝置包括設(shè)在送料通道末端的兩個(gè)分路、以及與各分路連接的儲(chǔ)料罐；所述的兩個(gè)分路的緊靠端各設(shè)有一顏色光電開(kāi)關(guān)，各顏色光電開(kāi)關(guān)后端各連接一計(jì)數(shù)器；所述的計(jì)數(shù)器與可編程序控制器連接；所述的輸送裝置包括與分揀裝置的儲(chǔ)料罐連通的輸送管道，該輸送管道的輸出端連接一取子口。
4.如權(quán)利要求3所述的人機(jī)對(duì)弈裝置，其特征在于，所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的執(zhí)行部件為無(wú)桿汽缸，并且所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的執(zhí)行部件為回轉(zhuǎn)汽缸。
5.如權(quán)利要求3所述的人機(jī)對(duì)弈裝置，其特征在于，所述的分揀裝置包括一與計(jì)算處理單元連接的電磁式分揀板，所述電磁式分揀板受轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的執(zhí)行部件控制，設(shè)在棋盤其中一邊，以區(qū)分刮板掃落的磁性棋子和非磁性棋子。
6.如權(quán)利要求5所述的人機(jī)對(duì)弈裝置，其特征在于，還包括兩個(gè)料斗，分別安裝在電磁式分揀板下方的兩側(cè)；電磁式分揀板通電后，首先沿其中一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)預(yù)定角度以將不具有磁性的棋子傾倒在其中一個(gè)料斗內(nèi)，隨后沿相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)預(yù)定角度并在到達(dá)該角度后使電磁式分揀板斷電以將具有磁性的棋子傾倒在另外一個(gè)料斗內(nèi)。
7.如權(quán)利要求5所述的人機(jī)對(duì)弈裝置，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的執(zhí)行部件為回轉(zhuǎn)汽缸。
專利摘要一種人機(jī)對(duì)弈裝置，包含棋盤，其包含基板和安裝在基板表面的光電傳感器陣列，基板表面包含多個(gè)走子位置且各走子位置下方都安裝一個(gè)光電傳感器；機(jī)械手端部安裝有真空吸盤的工業(yè)機(jī)器人，其利用真空吸盤吸取料斗內(nèi)的棋子并將棋子移動(dòng)至指定位置后脫開(kāi)；與光電傳感器陣列和工業(yè)機(jī)器人的控制器相連的計(jì)算處理單元，其根據(jù)光電傳感器陣列的位置信號(hào)向工業(yè)機(jī)器人的控制器輸出控制指令，工業(yè)機(jī)器人的控制器根據(jù)該控制指令使工業(yè)機(jī)器人完成相應(yīng)的動(dòng)作。本實(shí)用新型采用安裝在立體棋盤內(nèi)的光電傳感器陣列來(lái)檢測(cè)對(duì)弈者的走子位置并且通過(guò)工業(yè)機(jī)器人完成機(jī)器的走子，因此人機(jī)對(duì)話界面更加友好。此外，棋子采用自動(dòng)回收和分揀，避免了手工處理，節(jié)省了人力。
文檔編號(hào)B25J11/00GK2897353SQ20062004070
公開(kāi)日2007年5月9日 申請(qǐng)日期2006年3月31日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月31日
發(fā)明者胡學(xué)增, 梁兆正, 許永順, 張亦馳, 趙紅, 胡承忠, 葛王華, 顧潔燕, 忻歌, 黃紅 申請(qǐng)人:上?？萍拣^