本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤指一種清掃機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，人口老齡化越來越嚴(yán)重，人力資源成本不斷增加，以提供服務(wù)為目的的服務(wù)機(jī)器人逐漸進(jìn)入了人們的視野。

清掃機(jī)器人屬于服務(wù)機(jī)器人的一種，能夠自主進(jìn)行地面清掃工作，同時(shí)躲避環(huán)境中的障礙物，操作簡單，實(shí)用性強(qiáng)，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性好，作為服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用的先行者，已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。

但是，現(xiàn)有的清掃機(jī)器人雖然比較智能，但是仍然有不足的地方，比如受到清掃機(jī)器人自身大小限制無法在狹小空間進(jìn)行作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種兼?zhèn)湓讵M小空間進(jìn)行清掃工作的清掃機(jī)器人。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種清掃機(jī)器人，包括主體清掃部，輔助清掃部，機(jī)械連接部，以及設(shè)置在所述主體清掃部上的控制部和第一傳感器；其中，

所述輔助清掃部與所述主體清掃部通過所述機(jī)械連接部進(jìn)行組合；

所述第一傳感器用于當(dāng)所述主體清掃部在清掃過程中被阻擋時(shí)確定當(dāng)前待清掃區(qū)域的空間大?。?/p>

所述控制部用于控制所述主體清掃部按照預(yù)設(shè)的路徑進(jìn)行清掃，且當(dāng)所述第一傳感器確定的所述待清掃區(qū)域的空間高度和寬度滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，控制所述機(jī)械連接部使所述輔助清掃部和所述主體清掃部分離，并控制所述輔助清掃部進(jìn)入所述待清掃區(qū)域后按照預(yù)設(shè)的路徑進(jìn)行清掃；其中，所述第一預(yù)設(shè)條件為：所述待清掃區(qū)域的空間高度大于所述輔助清掃部的高度，所述待清掃區(qū)域的空間寬度大于所述輔助清掃部的寬度，并且所述待清掃區(qū)域的空間高度小于所述主體清掃部的高度或所述待清掃區(qū)域的空間寬度小于所述主體清掃部的寬度。

較佳地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，所述控制部還用于當(dāng)所述第一傳感器確定的所述待清掃區(qū)域的空間高度和寬度不滿足所述第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，重新規(guī)劃所述主體清掃部的路徑，并控制所述主體清掃部按照重新規(guī)劃的路徑進(jìn)行清掃。

較佳地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，所述控制部還用于當(dāng)所述第一傳感器確定的所述待清掃區(qū)域的空間高度和寬度滿足所述第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，重新規(guī)劃所述主體清掃部的路徑，并控制所述主體清掃部按照重新規(guī)劃的路徑進(jìn)行清掃。

較佳地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，還包括設(shè)置在所述輔助清掃部上的第二傳感器；其中，

所述第二傳感器用于確定當(dāng)前時(shí)刻所述輔助清掃部所處空間的高度；

所述控制部還用于當(dāng)所述第二傳感器確定的高度大于所述主體清掃部的高度時(shí)，控制所述輔助清掃部向所述主體清掃部靠近，并控制所述機(jī)械連接部使所述輔助清掃部與所述主體清掃部組合在一起。

較佳地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，還包括設(shè)置在所述輔助清掃部側(cè)面的感光單元；

所述控制部還用于在控制所述輔助清掃部進(jìn)行清掃時(shí)控制所述感光單元開啟；

所述控制部用于當(dāng)所述第二傳感器確定的高度大于所述主體清掃部的高度時(shí)，控制所述輔助清掃部向所述主體清掃部靠近具體為：

當(dāng)所述第二傳感器確定的高度大于所述主體清掃部的高度時(shí)，且所述感光單元的光強(qiáng)變強(qiáng)時(shí)，控制所述輔助清掃部向所述主體清掃部靠近。

較佳地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，所述控制部還用于當(dāng)所述第二傳感器確定的高度大于所述主體清掃部的高度時(shí)，控制所述輔助清掃部結(jié)束清掃。

較佳地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，所述第一傳感器包括高度探測器和寬度探測器；其中，

所述高度探測器用于探測所述待清掃區(qū)域的高度；

所述寬度探測器用于探測所述待清掃區(qū)域的寬度。

較佳地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，還包括通信單元；所述控制部通過所述通信單元控制所述主體清掃部、所述輔助清掃部與所述機(jī)械連接部工作。

較佳地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，所述通信單元為紅外通信單元、wifi通信單元、藍(lán)牙通信單元或移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)通信單元。

較佳地，具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，還包括設(shè)置在所述主體清掃部上的顯示模塊；所述顯示模塊用于實(shí)時(shí)顯示所述清掃機(jī)器人的工作狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的清掃機(jī)器人，通過將輔助清掃部與主體清掃部設(shè)置為可以通過機(jī)械連接部進(jìn)行分離和組合的結(jié)構(gòu)，當(dāng)主體清掃部在清掃過程中被阻擋時(shí)，第一傳感器通過確定當(dāng)前待清掃區(qū)域的空間大小，當(dāng)確定待清掃區(qū)域的空間高度大于輔助清掃部的高度，待清掃區(qū)域的空間寬度大于輔助清掃部的寬度時(shí)，并且待清掃區(qū)域的空間高度小于主體清掃部的高度或待清掃區(qū)域的空間寬度小于主體清掃部的寬度時(shí)，即主體清掃部進(jìn)不去待清掃區(qū)域，而輔助清掃部可以進(jìn)入待清掃區(qū)域，則控制部控制機(jī)械連接部使輔助清掃部和主體清掃部分離，并控制輔助清掃部進(jìn)入待清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。因此，本發(fā)明實(shí)施例提供的清掃機(jī)器人兼?zhèn)湓讵M小空間進(jìn)行清掃工作。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的清掃機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的清掃機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖之二；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的清掃機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖之三；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的清掃機(jī)器人工作的空間區(qū)域示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的清掃機(jī)器人的工作流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的清掃機(jī)器人的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)地說明。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種清掃機(jī)器人，如圖1和圖2所示，包括主體清掃部01，輔助清掃部02，機(jī)械連接部03，以及設(shè)置在主體清掃部01上的控制部04和第一傳感器05(機(jī)械連接部03、控制部04和第一傳感器05在圖1中未示出)；其中，

輔助清掃部02與主體清掃部01通過機(jī)械連接部03進(jìn)行組合；

第一傳感器05用于當(dāng)主體清掃部01在清掃過程中被阻擋時(shí)確定當(dāng)前待清掃區(qū)域的空間大?。?/p>

控制部04用于控制主體清掃部01按照預(yù)設(shè)的路徑進(jìn)行清掃，且當(dāng)?shù)谝粋鞲衅?5確定的待清掃區(qū)域的空間高度和寬度滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，控制機(jī)械連接部03使輔助清掃部02和主體清掃部01分離，并控制輔助清掃部02進(jìn)入待清掃區(qū)域后按照預(yù)設(shè)的路徑進(jìn)行清掃；其中，第一預(yù)設(shè)條件為：待清掃區(qū)域的空間高度大于輔助清掃部02的高度，待清掃區(qū)域的空間寬度大于輔助清掃部02的寬度，并且待清掃區(qū)域的空間高度小于主體清掃部01的高度或待清掃區(qū)域的空間寬度小于主體清掃部01的寬度。

本發(fā)明實(shí)施例提供的清掃機(jī)器人，通過將輔助清掃部與主體清掃部設(shè)置為可以通過機(jī)械連接部進(jìn)行分離和組合的結(jié)構(gòu)，當(dāng)主體清掃部在清掃過程中被阻擋時(shí)，第一傳感器通過確定當(dāng)前待清掃區(qū)域的空間大小，當(dāng)確定待清掃區(qū)域的空間高度大于輔助清掃部的高度，待清掃區(qū)域的空間寬度大于輔助清掃部的寬度時(shí)，并且待清掃區(qū)域的空間高度小于主體清掃部的高度或待清掃區(qū)域的空間寬度小于主體清掃部的寬度時(shí)，即主體清掃部進(jìn)不去待清掃區(qū)域，而輔助清掃部可以進(jìn)入待清掃區(qū)域，則控制部控制機(jī)械連接部使輔助清掃部和主體清掃部分離，并控制輔助清掃部進(jìn)入待清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。因此，本發(fā)明實(shí)施例提供的清掃機(jī)器人兼?zhèn)湓讵M小空間進(jìn)行清掃工作。

具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，預(yù)設(shè)的路徑可以為直線式的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，在此不作限定。

具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，機(jī)械連接部可以為在控制部的控制下進(jìn)行組合或分離的卡槽結(jié)構(gòu)或滑軌結(jié)構(gòu)等，在此不作限定。

進(jìn)一步地，具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，控制部還用于當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鞔_定的待清掃區(qū)域的空間高度和寬度不滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，重新規(guī)劃主體清掃部的路徑，并控制主體清掃部按照重新規(guī)劃的路徑進(jìn)行清掃。例如待清掃區(qū)域?yàn)樯嘲l(fā)與墻的間隙處，間隙處的空間寬度小于輔助清掃部的寬度，此時(shí)輔助清掃部進(jìn)不去間隙處，因此控制輔助清掃部和主體清掃部不進(jìn)行分離，而是控制部重新規(guī)劃主體清掃部的路徑。

進(jìn)一步地，具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，控制部還用于當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鞔_定的待清掃區(qū)域的空間高度和寬度滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，重新規(guī)劃主體清掃部的路徑，并控制主體清掃部按照重新規(guī)劃的路徑進(jìn)行清掃。例如待清掃區(qū)域?yàn)榇驳?，輔助清掃部可以進(jìn)入床底進(jìn)行清掃，當(dāng)輔助清掃部在床底進(jìn)行清掃時(shí)，控制部可以同時(shí)控制主體清掃部在空曠區(qū)域進(jìn)行清掃，這樣可以控制輔助清掃部與主體清掃部同時(shí)進(jìn)行地面清掃工作，提高清掃效率。當(dāng)然也可以不重新規(guī)劃主體清掃部的路徑，主體清掃部在空曠區(qū)域等待輔助清掃部清掃結(jié)束后處理與其結(jié)合。

進(jìn)一步地，具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，還包括設(shè)置在輔助清掃部上的第二傳感器；其中，

第二傳感器用于確定當(dāng)前時(shí)刻輔助清掃部所處空間的高度；

控制部還用于當(dāng)?shù)诙鞲衅鞔_定的高度大于主體清掃部的高度時(shí)，控制輔助清掃部向主體清掃部靠近，并控制機(jī)械連接部使輔助清掃部與主體清掃部組合在一起。這樣說明輔助清掃部已將待清掃區(qū)域清掃完畢而進(jìn)入到空曠區(qū)域，從而控制輔助清掃部與主體清掃部結(jié)合。

進(jìn)一步地，具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，還包括設(shè)置在輔助清掃部側(cè)面的感光單元；

控制部還用于在控制輔助清掃部進(jìn)行清掃時(shí)控制感光單元開啟；

控制部用于當(dāng)?shù)诙鞲衅鞔_定的高度大于主體清掃部的高度時(shí)，控制輔助清掃部向主體清掃部靠近具體為：

當(dāng)?shù)诙鞲衅鞔_定的高度大于主體清掃部的高度時(shí)，且感光單元的光強(qiáng)變強(qiáng)時(shí)，控制輔助清掃部向主體清掃部靠近。例如當(dāng)輔助清掃部從床底進(jìn)入到了空曠區(qū)域時(shí)，感光單元的光強(qiáng)變化較大，此時(shí)控制輔助清掃部與主體清掃部進(jìn)行結(jié)合；當(dāng)然具體實(shí)施時(shí)，當(dāng)輔助清掃部從床底進(jìn)入到了沙發(fā)底時(shí)，感光單元的光強(qiáng)變化不明顯，此時(shí)控制輔助清掃部繼續(xù)清掃。

進(jìn)一步地，具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，控制部還用于當(dāng)?shù)诙鞲衅鞔_定的高度大于主體清掃部的高度時(shí)，控制輔助清掃部結(jié)束清掃。這樣說明輔助清掃部進(jìn)入了空曠區(qū)域，狹小區(qū)域清掃完畢。

進(jìn)一步地，具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，如圖3所示，第一傳感器05包括高度探測器051和寬度探測器052；其中，

高度探測器051用于探測待清掃區(qū)域的高度；寬度探測器052用于探測待清掃區(qū)域的寬度。這樣控制部可以根據(jù)確定的待清掃區(qū)域的空間大小來控制清掃機(jī)人的工作狀態(tài)。一般將高度探測器051設(shè)置在主體清掃部01的上表面，將寬度探測器052設(shè)置在主體清掃部01的側(cè)面。

進(jìn)一步地，具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，還包括通信單元；控制部通過通信單元控制主體清掃部、輔助清掃部與機(jī)械連接部工作。

進(jìn)一步地，具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，通信單元為紅外通信單元、wifi通信單元、藍(lán)牙通信單元或移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)通信單元，在此不作限定。

進(jìn)一步地，具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，還包括設(shè)置在主體清掃部上的顯示模塊；顯示模塊用于實(shí)時(shí)顯示清掃機(jī)器人的工作狀態(tài)，例如在空曠區(qū)域清掃、狹小空間清掃、輔助清掃部和主體清掃部分離狀態(tài)以及輔助清掃部和主體清掃部處于結(jié)合狀態(tài)等。

具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人中，還包括分別位于主體清掃部和輔助清掃部上的灰塵盒、電池以及控制主板等。

下面通過一具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的上述清掃機(jī)器人的工作過程進(jìn)行詳細(xì)說明：

如圖4所示，設(shè)a區(qū)域?yàn)榭諘鐓^(qū)域，b區(qū)域?yàn)橹黧w清掃部01在高度或?qū)挾确较蛏鲜芟薜莫M小區(qū)域。

清掃機(jī)器人的工作流程圖如圖5所示，包括：

s501、主體清掃部按照預(yù)設(shè)的路徑進(jìn)行清掃；

例如主體清掃部01按照規(guī)劃的路徑在a區(qū)域進(jìn)行清掃。

s502、當(dāng)在清掃過程中主體清掃部被阻擋時(shí)，第一傳感器確定待清掃區(qū)域的空間大小，并且控制部判斷待清掃區(qū)域的空間高度和寬度是否滿足第一預(yù)設(shè)條件；如果不滿足執(zhí)行步驟s503，如果滿足則執(zhí)行步驟s504；

例如主體清掃部01進(jìn)入到a區(qū)域與b區(qū)域的交界處被阻擋時(shí)，第一傳感器確定b區(qū)域的空間大小，控制部判斷b區(qū)域的空間高度和寬度是否滿足第一預(yù)設(shè)條件。

s503、重新規(guī)劃主體清掃部的路徑，控制部控制主體清掃部按照重新規(guī)劃的路徑進(jìn)行清掃；

例如當(dāng)確定b區(qū)域的空間高度小于輔助清掃部02的空間高度，或b區(qū)域的空間寬度小于輔助清掃部02的空間寬度時(shí)，說明輔助清掃部02也進(jìn)入不了b區(qū)域，控制部控制主體清掃部01重新規(guī)劃路徑。

s504、控制部控制機(jī)械連接部使輔助清掃部和主體清掃部分離，并控制輔助清掃部進(jìn)入待清掃區(qū)域后按照預(yù)設(shè)的路徑進(jìn)行清掃，且控制部控制感光單元第二傳感器開啟；

s505、當(dāng)?shù)诙鞲衅鞔_定的高度大于主體清掃部的高度時(shí)，且感光單元的光強(qiáng)變強(qiáng)時(shí)，控制輔助清掃部向主體清掃部靠近，使輔助清掃部和主體清掃部結(jié)合。

具體實(shí)施時(shí)，可以根據(jù)地面的清掃情況來確定主體清掃部繼續(xù)清掃或結(jié)束清掃。

本發(fā)明實(shí)施例提供的清掃機(jī)器人，通過將輔助清掃部與主體清掃部設(shè)置為可以通過機(jī)械連接部進(jìn)行分離和組合的結(jié)構(gòu)，當(dāng)主體清掃部在清掃過程中被阻擋時(shí)，第一傳感器通過確定當(dāng)前待清掃區(qū)域的空間大小，當(dāng)確定待清掃區(qū)域的空間高度大于輔助清掃部的高度，待清掃區(qū)域的空間寬度大于輔助清掃部的寬度時(shí)，并且待清掃區(qū)域的空間高度小于主體清掃部的高度或待清掃區(qū)域的空間寬度小于主體清掃部的寬度時(shí)，即主體清掃部進(jìn)不去待清掃區(qū)域，而輔助清掃部可以進(jìn)入待清掃區(qū)域，則控制部控制機(jī)械連接部使輔助清掃部和主體清掃部分離，并控制輔助清掃部進(jìn)入待清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。因此，本發(fā)明實(shí)施例提供的清掃機(jī)器人兼?zhèn)湓讵M小空間進(jìn)行清掃工作。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。