本發(fā)明屬于智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能移車(chē)系統(tǒng)與方法。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的提高，越來(lái)越多的人開(kāi)始擁有屬于自己的車(chē)輛，如此導(dǎo)致車(chē)輛數(shù)量不斷的增加。不可避免地，隨著各類(lèi)車(chē)輛數(shù)量的增多，當(dāng)人們通過(guò)人為駕駛車(chē)輛進(jìn)行停車(chē)時(shí)容易給城市交通和停靠車(chē)輛帶來(lái)諸多不便，例如，因駕駛?cè)说膫€(gè)人駕駛技術(shù)水平的差異導(dǎo)致停車(chē)效率的低下、停車(chē)位的浪費(fèi)以及車(chē)輛沒(méi)有?？康胶线m的地點(diǎn)時(shí)對(duì)其他車(chē)輛的正常行駛或泊車(chē)造成的影響等問(wèn)題。

綜上所述，現(xiàn)有的人為駕駛車(chē)輛進(jìn)行停車(chē)的方式存在停車(chē)效率低且容易因未停靠在合適的停車(chē)位置而影響其他車(chē)輛正常行駛或泊車(chē)的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種智能移車(chē)系統(tǒng)與方法，旨在解決現(xiàn)有的人為駕駛車(chē)輛進(jìn)行停車(chē)的方式存在停車(chē)效率低且容易因未?？吭诤线m的停車(chē)位置而影響其他車(chē)輛正常行駛或泊車(chē)的問(wèn)題。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種智能移車(chē)系統(tǒng)，包括四個(gè)獨(dú)立的移車(chē)裝置，在對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行移車(chē)時(shí)，所述四個(gè)移車(chē)裝置中的一個(gè)移車(chē)裝置和三個(gè)移車(chē)裝置分別為主控移車(chē)裝置和從控移車(chē)裝置；

所述主控移車(chē)裝置根據(jù)用戶(hù)發(fā)送的移車(chē)請(qǐng)求向三個(gè)所述從控移車(chē)裝置發(fā)送控制指令；所述移車(chē)請(qǐng)求包括目標(biāo)車(chē)輛所對(duì)應(yīng)的車(chē)輛位置信息和車(chē)位信息；

所述主控移車(chē)裝置和三個(gè)所述從控移車(chē)裝置根據(jù)所述控制指令移動(dòng)至與所述車(chē)輛位置信息對(duì)應(yīng)的位置，并對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行識(shí)別，三個(gè)所述從控移車(chē)裝置將識(shí)別結(jié)果反饋至所述主控移車(chē)裝置；

所述主控移車(chē)裝置根據(jù)所述識(shí)別結(jié)果生成抬升位置信息，并將所述抬升位置信息分配至三個(gè)所述從控移車(chē)裝置；

所述主控移車(chē)裝置和三個(gè)所述從控移車(chē)裝置根據(jù)所述抬升位置信息移動(dòng)至相應(yīng)的抬升位置處，并確定所述目標(biāo)車(chē)輛的抬升支撐點(diǎn)，三個(gè)所述從控移車(chē)裝置將確定結(jié)果反饋至所述主控移車(chē)裝置；

所述主控移車(chē)裝置根據(jù)所述確定結(jié)果控制三個(gè)所述從控移車(chē)裝置與其協(xié)同抬起所述目標(biāo)車(chē)輛，并根據(jù)所述車(chē)輛位置信息與所述車(chē)位信息計(jì)算移動(dòng)路徑，且根據(jù)所述移動(dòng)路徑生成移動(dòng)命令至三個(gè)所述從控移車(chē)裝置；

所述主控移車(chē)裝置和三個(gè)所述從控移車(chē)裝置根據(jù)所述移動(dòng)命令協(xié)同移動(dòng)所述目標(biāo)車(chē)輛，并在移動(dòng)過(guò)程中進(jìn)行障礙物檢測(cè)、與目標(biāo)車(chē)位的距離和方位檢測(cè)，三個(gè)所述從控移車(chē)裝置向所述主控移車(chē)裝置反饋檢測(cè)結(jié)果，以便所述主控移車(chē)裝置根據(jù)反饋的障礙物信息、距離信息以及方位信息更正所述移動(dòng)路徑，并且當(dāng)所述目標(biāo)車(chē)輛到達(dá)所述目標(biāo)車(chē)位時(shí)，三個(gè)所述從控移車(chē)裝置向所述主控移車(chē)裝置反饋到達(dá)信息；

所述主控移車(chē)裝置根據(jù)所述到達(dá)信息生成車(chē)輛放置指令至三個(gè)所述從控移車(chē)裝置；

所述主控移車(chē)裝置和三個(gè)所述從控移車(chē)裝置根據(jù)所述車(chē)輛放置指令協(xié)同放下所述目標(biāo)車(chē)輛后返回泊位。

本發(fā)明的另一目的還在于提供一種基于上述智能移車(chē)系統(tǒng)的智能移車(chē)方法，所述智能移車(chē)方法包括：

所述主控移車(chē)裝置根據(jù)用戶(hù)發(fā)送的移車(chē)請(qǐng)求向三個(gè)所述從控移車(chē)裝置發(fā)送控制指令；所述移車(chē)請(qǐng)求包括目標(biāo)車(chē)輛所對(duì)應(yīng)的車(chē)輛位置信息和車(chē)位信息；

所述主控移車(chē)裝置和三個(gè)所述從控移車(chē)裝置根據(jù)所述控制指令移動(dòng)至與所述車(chē)輛位置信息對(duì)應(yīng)的位置，并對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行識(shí)別，三個(gè)所述從控移車(chē)裝置將識(shí)別結(jié)果反饋至所述主控移車(chē)裝置；

所述主控移車(chē)裝置根據(jù)所述識(shí)別結(jié)果生成抬升位置信息，并將所述抬升位置信息分配至三個(gè)所述從控移車(chē)裝置；

所述主控移車(chē)裝置和三個(gè)所述從控移車(chē)裝置根據(jù)所述抬升位置信息移動(dòng)至相應(yīng)的抬升位置處，并確定所述目標(biāo)車(chē)輛的抬升支撐點(diǎn)，三個(gè)所述從控移車(chē)裝置將確定結(jié)果反饋至所述主控移車(chē)裝置；

所述主控移車(chē)裝置根據(jù)所述確定結(jié)果控制三個(gè)所述從控移車(chē)裝置與其協(xié)同抬起所述目標(biāo)車(chē)輛，并根據(jù)所述車(chē)輛位置信息與所述車(chē)位信息計(jì)算移動(dòng)路徑，且根據(jù)所述移動(dòng)路徑生成移動(dòng)命令至三個(gè)所述從控移車(chē)裝置；

所述主控移車(chē)裝置和三個(gè)所述從控移車(chē)裝置根據(jù)所述移動(dòng)命令協(xié)同移動(dòng)所述目標(biāo)車(chē)輛，并在移動(dòng)過(guò)程中進(jìn)行障礙物檢測(cè)、與目標(biāo)車(chē)位的距離和方位檢測(cè)，三個(gè)所述從控移車(chē)裝置向所述主控移車(chē)裝置反饋檢測(cè)結(jié)果，以便所述主控移車(chē)裝置根據(jù)反饋的障礙物信息、距離信息以及方位信息更正所述移動(dòng)路徑，并且當(dāng)所述目標(biāo)車(chē)輛到達(dá)所述目標(biāo)車(chē)位時(shí)，三個(gè)所述從控移車(chē)裝置向所述主控移車(chē)裝置反饋到達(dá)信息；

所述主控移車(chē)裝置根據(jù)所述到達(dá)信息生成車(chē)輛放置指令至三個(gè)所述從控移車(chē)裝置；

所述主控移車(chē)裝置和三個(gè)所述從控移車(chē)裝置根據(jù)所述車(chē)輛放置指令協(xié)同放下所述目標(biāo)車(chē)輛后返回泊位。

在本發(fā)明中，通過(guò)采用包括四個(gè)獨(dú)立的移車(chē)裝置的智能移車(chē)系統(tǒng)，使得當(dāng)其中一個(gè)移車(chē)裝置為主控移車(chē)裝置時(shí)，該主控移車(chē)裝置根據(jù)移車(chē)請(qǐng)求控制四個(gè)移車(chē)裝置協(xié)同將目標(biāo)車(chē)輛移動(dòng)至目標(biāo)車(chē)位，實(shí)現(xiàn)了智能移車(chē)，并進(jìn)一步提高了停車(chē)效率和停車(chē)時(shí)的準(zhǔn)確投放，解決了現(xiàn)有的人為駕駛車(chē)輛進(jìn)行停車(chē)的方式存在停車(chē)效率低且容易因未?？吭诤线m的停車(chē)位置而影響其他車(chē)輛正常行駛或泊車(chē)的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例所提供的智能移車(chē)系統(tǒng)的模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1所示的智能移車(chē)系統(tǒng)中一個(gè)移車(chē)裝置的模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明一實(shí)施例所提供的智能移車(chē)系統(tǒng)中目標(biāo)車(chē)輛的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖1所示的智能移車(chē)系統(tǒng)中一個(gè)移車(chē)裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明一實(shí)施例所提供的智能移車(chē)方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

以下結(jié)合具體附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)的描述：

圖1示出了本發(fā)明一實(shí)施例所提供的智能移車(chē)系統(tǒng)1的模塊結(jié)構(gòu)，為了便于說(shuō)明，僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分，詳述如下：

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例所提供的智能移車(chē)系統(tǒng)1包括四個(gè)獨(dú)立的移車(chē)裝置10、11、12以及13，并且在對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行移車(chē)時(shí)，四個(gè)移車(chē)裝置10、11、12以及13中的一個(gè)裝置和三個(gè)移車(chē)裝置分別為主控移車(chē)裝置和從控移車(chē)裝置；需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中以移車(chē)裝置10為主控移車(chē)裝置以及移車(chē)裝置11、12以及13為三個(gè)從控移車(chē)裝置為例進(jìn)行說(shuō)明，而在其他實(shí)施例中，移車(chē)裝置11、12以及13也可以作為主控移車(chē)裝置。

其中，主控移車(chē)裝置10根據(jù)用戶(hù)發(fā)送的移車(chē)請(qǐng)求向三個(gè)從控移車(chē)裝置11、12以及13發(fā)送控制指令；移車(chē)請(qǐng)求包括目標(biāo)車(chē)輛所對(duì)應(yīng)的車(chē)輛位置信息和車(chē)位信息。

主控移車(chē)裝置10和三個(gè)從控移車(chē)裝置11、12以及13根據(jù)控制指令移動(dòng)至與車(chē)輛位置信息對(duì)應(yīng)的位置，并對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行識(shí)別，三個(gè)從控移車(chē)裝置11、12以及13將識(shí)別結(jié)果反饋至主控移車(chē)裝置10。

主控移車(chē)裝置10根據(jù)識(shí)別結(jié)果生成抬升位置信息，并將抬升位置信息分配至三個(gè)從控移車(chē)裝置11、12以及13。

主控移車(chē)裝置10和三個(gè)從控移車(chē)裝置11、12以及13根據(jù)抬升位置信息移動(dòng)至相應(yīng)的抬升位置處，并確定目標(biāo)車(chē)輛的抬升支撐點(diǎn)，三個(gè)從控移車(chē)裝置11、12以及13將確定結(jié)果反饋至主控移車(chē)裝置10。

主控移車(chē)裝置10根據(jù)確定結(jié)果控制三個(gè)從控移車(chē)裝置11、12以及13與其協(xié)同抬起目標(biāo)車(chē)輛，并根據(jù)車(chē)輛位置信息與車(chē)位信息計(jì)算移動(dòng)路徑，且根據(jù)移動(dòng)路徑生成移動(dòng)命令至三個(gè)從控移車(chē)裝置11、12以及13。

主控移車(chē)裝置10和三個(gè)從控移車(chē)裝置11、12以及13根據(jù)移動(dòng)命令協(xié)同移動(dòng)目標(biāo)車(chē)輛，并在移動(dòng)過(guò)程中進(jìn)行障礙物檢測(cè)、與目標(biāo)車(chē)位的距離和方位檢測(cè)，三個(gè)從控移車(chē)裝置11、12以及13向主控移車(chē)裝置10反饋檢測(cè)結(jié)果，以便主控移車(chē)裝置10根據(jù)反饋的障礙物信息、距離信息以及方位信息更正移動(dòng)路徑，并且當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛到達(dá)目標(biāo)車(chē)位時(shí)，三個(gè)從控移車(chē)裝置11、12以及13向主控移車(chē)裝置10反饋到達(dá)信息。

主控移車(chē)裝置10根據(jù)到達(dá)信息生成車(chē)輛放置指令至三個(gè)從控移車(chē)裝置11、12以及13。

主控移車(chē)裝置10和三個(gè)從控移車(chē)裝置11、12以及13根據(jù)車(chē)輛放置指令協(xié)同放下目標(biāo)車(chē)輛后返回泊位。

值得注意的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，四個(gè)移車(chē)裝置10、11、12以及13可以是經(jīng)過(guò)優(yōu)先編號(hào)的，也可以是沒(méi)經(jīng)過(guò)編號(hào)的，當(dāng)四個(gè)移車(chē)裝置10、11、12以及13經(jīng)過(guò)優(yōu)先編號(hào)時(shí)，該編號(hào)過(guò)程可由后臺(tái)控制操作，也可以由主控移車(chē)裝置操作，而該主控移車(chē)裝置也可由后臺(tái)直接定義，也可以是四個(gè)移車(chē)裝置10、11、12以及13經(jīng)過(guò)競(jìng)爭(zhēng)確定。

在本發(fā)明實(shí)施例中，該智能移車(chē)系統(tǒng)中的四個(gè)移車(chē)裝置中的任意一個(gè)移車(chē)裝置都可以作為主控移車(chē)裝置控制其他三個(gè)移車(chē)裝置，并且在主控移車(chē)裝置發(fā)生主控故障時(shí)，可由其他三個(gè)移車(chē)裝置替代實(shí)現(xiàn)主控的功能，此外，如果任意一個(gè)移車(chē)裝置發(fā)生故障，都可以從編組中移除該故障移車(chē)裝置，加入一個(gè)新的無(wú)故障移車(chē)裝置來(lái)頂替故障移車(chē)裝置，而不至于造成整個(gè)移車(chē)系統(tǒng)無(wú)法使用，進(jìn)而使得本發(fā)明的智能移車(chē)系統(tǒng)相較于現(xiàn)有的智能移車(chē)系統(tǒng)可靠性高、靈活性強(qiáng)、且易維修。

此外，采用四個(gè)移車(chē)裝置組成智能移車(chē)系統(tǒng)，相較于現(xiàn)有的采用一個(gè)整體的移車(chē)板對(duì)車(chē)輛進(jìn)行移車(chē)而言，四個(gè)移車(chē)裝置可以靈活移動(dòng)，以此避免在移車(chē)過(guò)程中對(duì)車(chē)輛造成的損壞，并且大大縮短了移車(chē)時(shí)間。

進(jìn)一步地，每個(gè)移車(chē)裝置均可以通過(guò)圖像識(shí)別技術(shù)識(shí)別出目標(biāo)車(chē)輛的抬升位置以及抬升支撐點(diǎn)，并在車(chē)輛抬升支撐點(diǎn)抬升車(chē)輛，并且每個(gè)移車(chē)裝置都可以單獨(dú)支撐車(chē)輛的一個(gè)抬升支撐點(diǎn)，其相較于現(xiàn)有的智能移車(chē)系統(tǒng)而言，車(chē)輛的每一個(gè)抬升位置只需要一個(gè)移車(chē)裝置即可，無(wú)需采用兩個(gè)移車(chē)裝置共同作用，減少了移車(chē)裝置的數(shù)目，降低了成本；此外，由于抬升支撐點(diǎn)位于被移車(chē)輛的車(chē)身上，其相較于現(xiàn)有的智能移車(chē)系統(tǒng)，無(wú)需采用兩個(gè)移車(chē)裝置對(duì)車(chē)輪胎進(jìn)行共同作用以實(shí)現(xiàn)抬升車(chē)輛的目的，從而避免對(duì)車(chē)輛輪胎造成損傷。進(jìn)一步地，圖2示出了本發(fā)明一實(shí)施例所提供的智能系統(tǒng)系統(tǒng)中一個(gè)移車(chē)裝置的模塊結(jié)構(gòu)，為了便于說(shuō)明，僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分，詳述如下：

首先，需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中四個(gè)移車(chē)裝置10、11、12以及13的結(jié)構(gòu)相同。

其中，每個(gè)移車(chē)裝置均包括主控模塊100、從屬控制模塊101、通訊模塊102、視覺(jué)模塊103、電源模塊104、定位模塊105、抬升模塊106以及運(yùn)動(dòng)模塊107。

電源模塊104用于為移車(chē)裝置供電，并且該電源模塊104可充電；在本實(shí)施例中，采用可充電的電源模塊104作為移車(chē)裝置的供電裝置，使得移車(chē)裝置在電量不足的情況下可到泊位進(jìn)行充電。

當(dāng)主控模塊100所屬的移車(chē)裝置為主控移車(chē)裝置10時(shí)，主控模塊100為中心控制模塊，用于通過(guò)通訊模塊102接收移車(chē)請(qǐng)求以及從屬控制模塊101反饋的識(shí)別結(jié)果、確定結(jié)果、檢測(cè)結(jié)果以及到達(dá)信息，并生成控制指令與抬升位置信息、計(jì)算移動(dòng)路徑、更正移動(dòng)路徑以及生成移動(dòng)命令與車(chē)輛放置指令且通過(guò)通訊模塊102向從屬控制模塊101發(fā)送相應(yīng)的控制指令、抬升位置信息、移動(dòng)命令以及車(chē)輛放置指令；當(dāng)主控模塊100所屬的移車(chē)裝置為非主控移車(chē)裝置11、12以及13時(shí)，主控模塊100用于通過(guò)通訊模塊102監(jiān)聽(tīng)中心控制模塊的狀態(tài)；

通訊模塊102用于在用戶(hù)與四個(gè)移車(chē)裝置10、11、12以及13之間，以及四個(gè)移車(chē)裝置10、11、12以及13之間建立通信連接；

從屬控制模塊101用于接收中心控制模塊發(fā)送的控制指令、抬升位置信息、移動(dòng)命令以及車(chē)輛放置指令，并根據(jù)控制指令、抬升位置信息、移動(dòng)命令以及車(chē)輛放置指令生成相應(yīng)的控制消息；

定位模塊105用于根據(jù)從屬控制模塊101發(fā)送的控制消息對(duì)移車(chē)裝置10、11、12以及13的位置進(jìn)行定位，并向從屬控制模塊101反饋移車(chē)裝置10、11、12以及13的位置信息；

視覺(jué)模塊103用于根據(jù)從屬控制模塊101發(fā)送的控制消息對(duì)目標(biāo)車(chē)輛、目標(biāo)車(chē)位以及移車(chē)裝置移動(dòng)過(guò)程中的障礙物進(jìn)行識(shí)別，并將識(shí)別結(jié)果通過(guò)通訊模塊102反饋至中心控制模塊，且將識(shí)別結(jié)果反饋至從屬控制模塊101；

抬升模塊106用于根據(jù)從屬控制模塊101發(fā)送的控制消息抬升與放下目標(biāo)車(chē)輛；

運(yùn)動(dòng)模塊107用于根據(jù)從屬控制模塊101發(fā)送的控制消息控制移車(chē)裝置移動(dòng)。

進(jìn)一步地，作為本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，視覺(jué)模塊103對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行圖像識(shí)別，以獲取所述識(shí)別結(jié)果，并通過(guò)圖像識(shí)別獲取所述障礙物信息。

進(jìn)一步地，作為本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，識(shí)別結(jié)果包括目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛身份信息、車(chē)輛框架信息以及車(chē)輪位置信息。

進(jìn)一步地，作為本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，主控移車(chē)裝置10根據(jù)車(chē)輛框架信息與車(chē)輪位置信息生成抬升位置信息。

進(jìn)一步地，作為本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，車(chē)位信息包括四個(gè)位置信息，四個(gè)位置信息分別用于表明目標(biāo)車(chē)位的四個(gè)頂點(diǎn)的位置。

需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施例中，由于車(chē)位信息包括四個(gè)位置信息，并且該四個(gè)位置信息分別用于表明目標(biāo)車(chē)位的四個(gè)頂點(diǎn)的位置，因此，當(dāng)中心主控模塊根據(jù)車(chē)位信息與車(chē)輛位置信息計(jì)算移動(dòng)路徑時(shí)，可根據(jù)四個(gè)位置信息與車(chē)輛位置信息計(jì)算出四條移動(dòng)路徑，并將四條移動(dòng)路徑分配后發(fā)送至移車(chē)裝置10、11、12以及13的從屬控制模塊101中。

進(jìn)一步地，作為本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，如圖運(yùn)動(dòng)模塊107包括電力驅(qū)動(dòng)裝置、平衡控制裝置以及運(yùn)動(dòng)裝置。

其中，運(yùn)動(dòng)裝置與電力驅(qū)動(dòng)裝置連接，電力驅(qū)動(dòng)裝置與平衡控制裝置均與從屬控制模塊連接。

具體的，平衡控制模塊根據(jù)從屬控制模塊發(fā)送的控制信息控制抬升機(jī)器人的平衡，電力驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)從屬控制模塊發(fā)送的控制信息控制運(yùn)動(dòng)裝置進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，作為本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，抬升模塊106可由具有千斤頂功能的抬升機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。

具體的，下面以圖1所示的智能移車(chē)系統(tǒng)和圖2所示的移車(chē)裝置為例對(duì)本發(fā)明提供的智能移車(chē)系統(tǒng)1的工作原理作具體說(shuō)明，詳述如下：

首先，需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施例中，移車(chē)裝置10為主控移車(chē)裝置，移車(chē)裝置11、12以及13為從控移車(chē)裝置。

當(dāng)主控移車(chē)裝置10通過(guò)其內(nèi)部的通訊模塊102接收用戶(hù)發(fā)送的移車(chē)請(qǐng)求后，該主控移車(chē)裝置10內(nèi)部的中心主控模塊根據(jù)移車(chē)請(qǐng)求信息生成控制指令，且通過(guò)通訊模塊102將控制指令發(fā)送至移車(chē)裝置10、11、12以及13的從屬控制模塊101；移車(chē)裝置10、11、12以及13的從屬控制模塊101根據(jù)控制指令生成定位控制消息控制定位模塊105工作，并根據(jù)控制指令生成識(shí)別控制消息至視覺(jué)模塊103；定位模塊105根據(jù)定位控制消息獲取移車(chē)裝置10、11、12以及13的位置信息，并將移車(chē)裝置10、11、12以及13的位置信息通過(guò)從屬控制模塊101與通訊模塊102發(fā)送至中心主控模塊；視覺(jué)模塊103根據(jù)識(shí)別控制消息獲取障礙物位置信息，并將障礙物位置信息通過(guò)通訊模塊102發(fā)送至中心主控模塊；中心主控模塊根據(jù)障礙物位置信息、目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛位置信息以及移車(chē)裝置10、11、12以及13的位置信息生成相應(yīng)的路徑信息，并將路徑信息發(fā)送至各個(gè)移車(chē)裝置10、11、12以及13的從屬控制模塊101；移車(chē)裝置10、11、12以及13的從屬控制模塊101根據(jù)路徑信息控制運(yùn)動(dòng)模塊107運(yùn)動(dòng)，以將移車(chē)裝置10、11、12以及13移動(dòng)到與車(chē)輛位置信息對(duì)應(yīng)的位置。

當(dāng)移車(chē)裝置10、11、12以及13移動(dòng)到與車(chē)輛位置信息對(duì)應(yīng)的位置后，移車(chē)裝置10、11、12以及13的從屬控制模塊101控制視覺(jué)模塊103對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行識(shí)別；視覺(jué)模塊103將識(shí)別結(jié)果通過(guò)通訊模塊102發(fā)送至中心主控模塊，中心主控模塊根據(jù)識(shí)別結(jié)果與車(chē)位信息生成抬升位置信息，并將抬升位置信息發(fā)送至各個(gè)移車(chē)裝置10、11、12以及13的從屬控制模塊101；移車(chē)裝置10、11、12以及13的從屬控制模塊101根據(jù)抬升位置信息控制運(yùn)動(dòng)模塊107運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使得移車(chē)裝置10、11、12以及13移動(dòng)到與抬升位置信息對(duì)應(yīng)的位置a1、a2、a3以及a4(請(qǐng)參考圖3)，此時(shí)移車(chē)裝置10、11、12以及13的從屬控制模塊101控制視覺(jué)模塊103再次對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行識(shí)別，以確定目標(biāo)車(chē)輛的抬升支撐點(diǎn)，并將確定結(jié)果反饋至中心主控模塊，中心主控模塊根據(jù)確定結(jié)果控制移車(chē)裝置10、11、12以及13中的從屬控制模塊101控制抬升模塊106工作，以協(xié)同抬起目標(biāo)車(chē)輛，并且根據(jù)車(chē)輛位置信息與車(chē)位信息生成計(jì)算移動(dòng)路徑，且將移動(dòng)路徑通過(guò)通訊模塊101發(fā)送至移車(chē)裝置10、11、12以及13的從屬控制模塊101，移車(chē)裝置10、11、12以及13的從屬控制模塊101控制運(yùn)動(dòng)模塊107按照移動(dòng)路徑將目標(biāo)車(chē)輛移動(dòng)至目標(biāo)車(chē)位，同時(shí)在移動(dòng)過(guò)程中，從屬控制模塊101控制視覺(jué)模塊103進(jìn)行障礙物檢測(cè)、與目標(biāo)車(chē)位的距離和方位檢測(cè)，并將檢測(cè)結(jié)果反饋至中心控制模塊，中心控制模塊根據(jù)反饋的障礙物信息、距離信息以及方位信息更正移動(dòng)路徑。

當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛到達(dá)目標(biāo)車(chē)位時(shí)，移車(chē)裝置10、11、12以及13的從屬控制模塊101向中心控制模塊反饋到達(dá)信息，并且控制視覺(jué)模塊103對(duì)目標(biāo)車(chē)位進(jìn)行識(shí)別，并當(dāng)車(chē)位識(shí)別結(jié)果與目標(biāo)車(chē)位信息匹配時(shí)，向中心主控模塊發(fā)送匹配信息，中心主控模塊根據(jù)匹配信息和到達(dá)信息生成車(chē)輛放置指令，并將車(chē)輛放置指令發(fā)送至移車(chē)裝置10、11、12以及13的從屬控制模塊101，移車(chē)裝置10、11、12以及13的從屬控制模塊101根據(jù)該車(chē)輛放置指令控制抬升模塊106協(xié)同放下目標(biāo)車(chē)輛，并在放下目標(biāo)車(chē)輛后控制運(yùn)動(dòng)模塊107運(yùn)動(dòng)，以使移車(chē)裝置10、11、12以及13返回泊位等待下一個(gè)任務(wù)并充電。

進(jìn)一步地，圖4示出了本發(fā)明一實(shí)施例所提供的移車(chē)裝置的俯視結(jié)構(gòu)，為了便于說(shuō)明，僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分，詳述如下：

如圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例所提供的移車(chē)裝置包括移車(chē)主體40、至少一個(gè)位置傳感器41(圖中以?xún)蓚€(gè)為例)、至少一個(gè)攝像頭42(圖中以?xún)蓚€(gè)為例)、至少一個(gè)充電裝置43(圖中以?xún)蓚€(gè)為例)、兩個(gè)車(chē)輪44、千斤頂45、通訊模塊(圖中未示出)和控制模塊(圖中未示出)。其中，移車(chē)主體40的左側(cè)和右側(cè)分別具有一個(gè)車(chē)輪44，而攝像頭42位于移車(chē)主體40的兩邊夾角處，位置傳感器41和充電裝置43沿移車(chē)主體40中相對(duì)的兩邊設(shè)置，千斤頂45位于移車(chē)主體40的中心位置。

進(jìn)一步地，請(qǐng)同時(shí)參考圖2和圖4，攝像頭43為圖2所示的移車(chē)裝置中的視覺(jué)模塊103，位置傳感器41為圖2所示的移車(chē)裝置中的定位模塊105，充電裝置43為圖2所示的移車(chē)裝置中的電源模塊104，車(chē)輪44為圖2所示的移車(chē)裝置中的運(yùn)動(dòng)模塊107中的運(yùn)動(dòng)裝置，千斤頂45為圖2所示的移車(chē)裝置中的抬升模塊106。

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，由于圖4所示的移車(chē)裝置實(shí)質(zhì)上是圖2所示的移車(chē)裝置的實(shí)體結(jié)構(gòu)，因此，圖4所示的移車(chē)裝置的工作過(guò)程與圖2所示的移車(chē)裝置的過(guò)程相同，具體可參考圖2的相關(guān)描述，此處不再贅述。

進(jìn)一步地，圖5示出了本發(fā)明一實(shí)施例所提的智能移車(chē)方法的實(shí)現(xiàn)流程，為了便于說(shuō)明，僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分，詳述如下：

如圖5所示，本發(fā)明實(shí)施例所提供的智能移車(chē)方法是基于圖1所示的智能移車(chē)系統(tǒng)1實(shí)現(xiàn)的，具體的：

在步驟S50中，主控移車(chē)裝置根據(jù)用戶(hù)發(fā)送的移車(chē)請(qǐng)求向三個(gè)從控移車(chē)裝置發(fā)送控制指令；移車(chē)請(qǐng)求包括目標(biāo)車(chē)輛所對(duì)應(yīng)的車(chē)輛位置信息和車(chē)位信息。

在步驟S51中，主控移車(chē)裝置和三個(gè)從控移車(chē)裝置根據(jù)控制指令移動(dòng)至與車(chē)輛位置信息對(duì)應(yīng)的位置，并對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行識(shí)別，三個(gè)從控移車(chē)裝置將識(shí)別結(jié)果反饋至主控移車(chē)裝置。

在步驟S52中，主控移車(chē)裝置根據(jù)識(shí)別結(jié)果生成抬升位置信息，并將抬升位置信息分配至三個(gè)從控移車(chē)裝置。

在步驟S53中，主控移車(chē)裝置和三個(gè)從控移車(chē)裝置根據(jù)抬升位置信息移動(dòng)至相應(yīng)的抬升位置處，并確定目標(biāo)車(chē)輛的抬升支撐點(diǎn)，三個(gè)從控移車(chē)裝置將確定結(jié)果反饋至主控移車(chē)裝置。

在步驟S54中，主控移車(chē)裝置根據(jù)確定結(jié)果控制三個(gè)從控移車(chē)裝置與其協(xié)同抬起目標(biāo)車(chē)輛，并根據(jù)車(chē)輛位置信息與車(chē)位信息計(jì)算移動(dòng)路徑，且根據(jù)移動(dòng)路徑生成移動(dòng)命令至三個(gè)從控移車(chē)裝置。

在步驟S55中，主控移車(chē)裝置和三個(gè)從控移車(chē)裝置根據(jù)移動(dòng)命令協(xié)同移動(dòng)目標(biāo)車(chē)輛，并在移動(dòng)過(guò)程中進(jìn)行障礙物檢測(cè)、與目標(biāo)車(chē)位的距離和方位檢測(cè)，三個(gè)從控移車(chē)裝置向主控移車(chē)裝置反饋檢測(cè)結(jié)果，以便主控移車(chē)裝置根據(jù)反饋的障礙物信息、距離信息以及方位信息更正移動(dòng)路徑，并且當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛到達(dá)目標(biāo)車(chē)位時(shí)，三個(gè)從控移車(chē)裝置向主控移車(chē)裝置反饋到達(dá)信息。

在步驟S56中，主控移車(chē)裝置根據(jù)到達(dá)信息生成車(chē)輛放置指令至三個(gè)從控移車(chē)裝置。

在步驟S57中，主控移車(chē)裝置和三個(gè)從控移車(chē)裝置根據(jù)車(chē)輛放置指令協(xié)同放下目標(biāo)車(chē)輛后返回泊位。

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，由于智能移車(chē)方法是基于圖1所示的智能移車(chē)系統(tǒng)1實(shí)現(xiàn)的，因此，關(guān)于本發(fā)明實(shí)施例所提供的智能移車(chē)方法的具體工作過(guò)程可參考圖1所示的智能移車(chē)系統(tǒng)以及圖2至圖4所示的移車(chē)裝置的工作過(guò)程，此處不再贅述。

在本發(fā)明中，通過(guò)采用包括四個(gè)獨(dú)立的移車(chē)裝置的智能移車(chē)系統(tǒng)，使得當(dāng)其中一個(gè)移車(chē)裝置為主控移車(chē)裝置時(shí)，該主控移車(chē)裝置根據(jù)移車(chē)請(qǐng)求控制四個(gè)移車(chē)裝置協(xié)同將目標(biāo)車(chē)輛移動(dòng)至目標(biāo)車(chē)位，實(shí)現(xiàn)了智能移車(chē)，并進(jìn)一步提高了停車(chē)效率和停車(chē)時(shí)的準(zhǔn)確投放，解決了現(xiàn)有的人為駕駛車(chē)輛進(jìn)行停車(chē)的方式存在停車(chē)效率低且容易因未?？吭诤线m的停車(chē)位置而影響其他車(chē)輛正常行駛或泊車(chē)的問(wèn)題。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。