本實(shí)用新型涉及安全檢查領(lǐng)域，尤其涉及一種自動車輛檢查系統(tǒng)及智能車庫。

背景技術(shù)：

隨著城市內(nèi)空間使用越來越緊張，常規(guī)的車庫占用面積較大，難以適應(yīng)更為緊湊、人流量龐大的場合。為了解決這一難題，目前已出現(xiàn)了能夠?qū)崿F(xiàn)自動泊車的智能車庫。這種智能車庫往往包括多層的立體車庫，通過智能化控制能夠自動將用戶車輛運(yùn)送到指定的停車位置，并在用戶取車時將用戶車輛運(yùn)送到指定的取車地點(diǎn)。

另一方面，現(xiàn)有的小型車輛安全檢查方式常見有兩種：一種是司機(jī)直接駕車通過安檢門，另一種是采用輸送機(jī)拖動小型汽車通過安檢門。這兩種安全檢查方式均存在一定的局限性，其中，司機(jī)駕車方式涉及到輻射防護(hù)法律法規(guī)，很多國家或地區(qū)都不允許對司機(jī)進(jìn)行掃描，進(jìn)而影響這種安全檢查方式的可用性。而輸送機(jī)雖然形式多樣，包括一段或兩段式，單邊拖動或雙邊拖動等，但無論采用哪種形式，都會涉及到輸送機(jī)的土建，這種土建比較復(fù)雜，整個系統(tǒng)的靈活性較差。

隨著國家反恐防爆的需要，目前車庫內(nèi)車輛及車庫本身也存在著安全需求。但前述的兩種小型車輛安全檢查方式由于其各自的局限性難以直接適用于智能車庫的自動泊車檢查，以滿足車庫內(nèi)車輛及車庫本身的安全需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提出一種自動車輛檢查系統(tǒng)及智能車庫，能夠方便的實(shí)現(xiàn)車輛的安全檢查，且避免對司機(jī)進(jìn)行掃描。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種自動車輛檢查系統(tǒng)，包括：

安全檢查設(shè)備，用于對待檢車輛進(jìn)行安全檢查；

載車平臺，用于承載車輛；和

無人式受控行走設(shè)備，用于帶動所述載車平臺通過所述安全檢查設(shè)備的掃描區(qū)域，以實(shí)現(xiàn)所述待檢車輛的安全檢查。

進(jìn)一步地，所述無人式受控行走設(shè)備包括：

車體，用于在遠(yuǎn)程控制下行走，并承載所述載車平臺；

豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述車體上，用于使所述載車平臺離開地面或?qū)⑺鲚d車平臺放置到地面；和

水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述車體上，用于帶動所述載車平臺通過所述安全檢查設(shè)備的掃描區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述載車平臺的下方能夠容納所述無人式受控行走設(shè)備進(jìn)入，所述豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括升降機(jī)構(gòu)，能夠在所述無人式受控行走設(shè)備位于所述載車平臺的下方時使所述載車平臺離開地面。

進(jìn)一步地，所述水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括具有連接件的拖拽機(jī)構(gòu)，能夠?qū)⑺鲞B接件與所述載車平臺連接，并通過所述車體的運(yùn)動來拖動所述載車平臺通過所述安全檢查設(shè)備的掃描區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述無人式受控行走設(shè)備為自動牽引車。

進(jìn)一步地，所述載車平臺包括平臺本體和支撐部，所述支撐部設(shè)置在所述平臺本體的下方，能夠支撐在地面上，并形成容納所述無人式受控行走設(shè)備進(jìn)入的空間。

進(jìn)一步地，所述平臺本體的中部設(shè)有垂直貫穿的通孔，所述安全檢查設(shè)備為頂式射線掃描安全檢查設(shè)備，能夠形成從上至下的掃描區(qū)域。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型還提供了一種智能車庫，包括前述的自動車輛檢查系統(tǒng)，所述智能車庫還包括能夠?？慷鄠€所述載車平臺或車輛的停車區(qū)域，所述無人式受控行走設(shè)備在所述待檢車輛完成安全檢查后，將所述載車平臺運(yùn)送至所述停車區(qū)域。

進(jìn)一步地，還包括接車工位和取車工位，所述無人式受控行走設(shè)備將空的所述載車平臺運(yùn)送至所述接車工位，以便待檢車輛自行或被驅(qū)動行駛到所述載車平臺上；在接收到取車指令時，所述無人式受控行走設(shè)備運(yùn)動到待取車輛的停車區(qū)域，并帶動承載所述待取車輛的載車平臺運(yùn)動到所述取車工位。

基于上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型通過載車平臺來承載待檢車輛，并利用無人式受控行走設(shè)備來帶動載車平臺通過安全檢查設(shè)備的掃描區(qū)域，使待檢車輛能夠順利地進(jìn)行安全檢查，而在此過程中無需司機(jī)駕駛通過掃描區(qū)域，因此避免了司機(jī)遭受輻射的威脅；而且由無人式受控行走車輛來驅(qū)動載車平臺運(yùn)動，相比于輸送機(jī)則可以省去土建施工，而安全檢查設(shè)備也可以隨時搬遷，進(jìn)而提高自動車輛檢查系統(tǒng)的靈活性和適用性。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本實(shí)用新型智能車庫的一實(shí)施例進(jìn)行自動泊車、安全檢查和取車的流程示意圖。

圖2為圖1中橢圓部分的放大示意圖。

圖3為本實(shí)用新型自動車輛檢查系統(tǒng)的一實(shí)施例中車輛、載車平臺和AGV的組合方式示意圖。

具體實(shí)施方式

下面通過附圖和實(shí)施例，對本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

如圖1所示，為本實(shí)用新型智能車庫的一實(shí)施例進(jìn)行自動泊車、安全檢查和取車的流程示意圖。在圖1中，智能車庫首先包括?？慷鄠€所述載車平臺2或車輛的停車區(qū)域C，還包括能夠?qū)崿F(xiàn)要進(jìn)入車庫進(jìn)行泊車的自動車輛檢查系統(tǒng)。從圖1中可以看到，位于停車區(qū)域C的多個停車位上即可以包括普通車輛，也可以包括承托普通車輛的載車平臺2。這些停車位可以設(shè)置成同時適用普通車輛和載車平臺2?？康男问剑部梢苑謩e設(shè)置各自適合?？康男问?。在另一個實(shí)施例中，也可以在智能車庫內(nèi)只設(shè)置用于?？枯d車平臺2的停車區(qū)域。

在本實(shí)施例中，自動車輛檢查系統(tǒng)可具體包括：安全檢查設(shè)備9、載車平臺2和無人式受控行走設(shè)備。其中，安全檢查設(shè)備9用于對待檢車輛4進(jìn)行安全檢查，例如通過射線對待檢車輛進(jìn)行掃描成像，以識別待檢車輛內(nèi)是否攜帶有危險品的非接觸式安全檢查系統(tǒng)等。載車平臺2用于承載車輛。其能夠停靠在停車區(qū)域，并穩(wěn)定地支持車輛。

無人式受控行走設(shè)備負(fù)責(zé)帶動所述載車平臺2通過所述安全檢查設(shè)備9的掃描區(qū)域。換句話說，載車平臺2及其所承載的待檢車輛均是由無人式受控行走設(shè)備帶動而運(yùn)動，進(jìn)而完成通過安全檢查設(shè)備9的掃描區(qū)域這一過程的。無人式受控行走設(shè)備除了帶動載車平臺2通過安全檢查設(shè)備9的掃描區(qū)域之外，還可以在載車平臺2的運(yùn)動區(qū)域內(nèi)帶動載車平臺2運(yùn)動，例如在待檢車輛4完成安全檢查后，將載車平臺2運(yùn)送至停車區(qū)域C，或者在需要取車時將承載有待取車輛5的載車平臺2運(yùn)送到取車工位D，又或者在需要進(jìn)行車輛入庫操作時，將空的載車平臺2運(yùn)送至接車工位A等。

無人式受控行走設(shè)備可以采用遠(yuǎn)程控制或自動控制的無人行走設(shè)備，例如自動牽引車AGV，其活動范圍可以是智能車庫內(nèi)部，實(shí)現(xiàn)車輛的送入送出。AGV能夠靈活的承載在載車平臺向前/向后移動、轉(zhuǎn)彎或平移，從而在活動范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)單個AGV的運(yùn)動以及多個AGV之間穿插移動。

在本實(shí)施例中，通過載車平臺來承載待檢車輛，并利用無人式受控行走設(shè)備來帶動載車平臺通過安全檢查設(shè)備的掃描區(qū)域，因而使待檢車輛能夠順利地進(jìn)行安全檢查，提高車輛的通過率。而在此過程中無需司機(jī)駕駛通過掃描區(qū)域，因此避免了司機(jī)遭受輻射的威脅；而且由無人式受控行走車輛來驅(qū)動載車平臺運(yùn)動，相比于輸送機(jī)則可以省去土建施工，而安全檢查設(shè)備也可以隨時搬遷，進(jìn)而提高自動車輛檢查系統(tǒng)的靈活性和適用性。

為了方便入庫車輛能夠承載到載車平臺2上，可以在接車工位A(例如智能車庫的入口等)設(shè)置坡臺6，待檢車輛4能夠通過該坡臺6的頂部到達(dá)載車平臺2的上表面。這一過程既可由司機(jī)駕駛完成，也可由其他牽引工具或自動駕駛程序?qū)崿F(xiàn)。在另一個實(shí)施例中，也可以在接車工位A設(shè)置下陷的坑道，載車平臺2在該坑道中時，其上表面與地面平齊，以便待檢車輛4直接運(yùn)動到載車平臺2的上表面。

同理，為了方便出庫車輛能夠方便地從載車平臺2上離開，可以在取車工位D(例如智能車庫的出口等)也設(shè)置坡臺6，待取車輛5能夠經(jīng)該坡臺6從載車平臺2的上表面離開載車平臺2。這一過程既可由司機(jī)駕駛完成，也可由其他牽引工具或自動駕駛程序?qū)崿F(xiàn)。在另一個實(shí)施例中，也可以在取車工位D設(shè)置下陷的坑道，載車平臺2在該坑道中時，其上表面與地面平齊，以便待取車輛5從載車平臺2的上表面直接運(yùn)動到地面。

對應(yīng)于無人式受控行走設(shè)備和載車平臺各自可采用不同的結(jié)構(gòu)形式，無人式受控行走設(shè)備對載車平臺的帶動方式也不相同。例如無人式受控行走設(shè)備始終以拖拽的方式帶動載車平臺在地面運(yùn)動，并通過掃描區(qū)域；或者無人式受控行走設(shè)備以推動的方式帶動載車平臺在地面運(yùn)動，并通過掃描區(qū)域；又或者無人式受控行走設(shè)備以支撐的方式背起載車平臺在地面運(yùn)動，并通過掃描區(qū)域；再或者無人式受控行走設(shè)備以支撐的方式背起載車平臺在地面運(yùn)動，并以拖拽或推動的方式帶動載車平臺通過掃描區(qū)域。

下面結(jié)合圖2所示的放大圖對無人式受控行走設(shè)備帶動載車平臺2通過安全檢查設(shè)備9的掃描區(qū)域的一種實(shí)現(xiàn)過程進(jìn)行詳細(xì)說明。

在本實(shí)例中，無人式受控行走設(shè)備具備豎直支撐載車平臺和水平驅(qū)動載車平臺的兩種載車平臺驅(qū)動方式。因此該無人式受控行走設(shè)備包括：車體、豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)和水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)。其中，豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述車體上，用于使所述載車平臺2離開地面或?qū)⑺鲚d車平臺2放置到地面。水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)也設(shè)置在所述車體上，用于帶動所述載車平臺2通過所述安全檢查設(shè)備9的掃描區(qū)域。車體用于在遠(yuǎn)程控制下行走，并承載所述載車平臺2。這種承載既可以是車體對載車平臺2的下表面的直接支撐作用，也可以是通過豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)對載車平臺2的間接支撐作用。

為了實(shí)現(xiàn)無人式受控行走設(shè)備對載車平臺的豎直支撐，優(yōu)選在載車平臺2的下方形成能夠容納所述無人式受控行走設(shè)備進(jìn)入的空間。具體來說，載車平臺2可包括平臺本體和支撐部，所述支撐部設(shè)置在所述平臺本體的下方，能夠支撐在地面上，并形成容納所述無人式受控行走設(shè)備進(jìn)入的空間。相應(yīng)的，豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括升降機(jī)構(gòu)，能夠在所述無人式受控行走設(shè)備位于所述載車平臺2的下方時使所述載車平臺2離開地面。這樣，當(dāng)需要無人式受控行走設(shè)備以支撐的方式背起載車平臺2在地面運(yùn)動時，可以先使無人式受控行走設(shè)備進(jìn)入載車平臺2的下方空間，然后利用升降機(jī)構(gòu)向上托起載車平臺2，這樣無人式受控行走設(shè)備就可以通過自身的運(yùn)動來帶動載車平臺2乃至其上承載的車輛一起運(yùn)動。

為了實(shí)現(xiàn)無人式受控行走設(shè)備對載車平臺的水平驅(qū)動，優(yōu)選水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括具有連接件(例如圖2中連接銷8)的拖拽機(jī)構(gòu)，能夠?qū)⑺鲞B接件與所述載車平臺2連接，并通過所述車體的運(yùn)動來拖動所述載車平臺2通過所述安全檢查設(shè)備9的掃描區(qū)域。在另一種實(shí)現(xiàn)形式中，也可以利用拖拽機(jī)構(gòu)自身的運(yùn)動(例如通過卷揚(yáng)回收拉繩的方式等)來拖動載車平臺2通過所述安全檢查設(shè)備9的掃描區(qū)域。水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)還可以是通過對載車平臺2實(shí)施推動力的推動機(jī)構(gòu)。

在圖1中，作為無人式受控行走設(shè)備的AGV1可預(yù)先支撐著載車平臺2并在接車工位A等待待檢車輛4，當(dāng)待檢車輛4到達(dá)載車平臺2的上表面進(jìn)行良好的支撐固定后，AGV1則在支撐著載車平臺2的狀態(tài)下，攜帶載車平臺2及待檢車輛4從接車工位A運(yùn)動到檢查工位B。在到達(dá)檢查工位(例如安全檢查設(shè)備9的一側(cè))時，AGV1的升降機(jī)構(gòu)使載車平臺2下降直至支撐地面，此時AGV1已不再對載車平臺2形成支撐，然后AGV1從載車平臺2的下方移出，再通過連接銷8將AGV1的一端與載車平臺2的一端(例如對應(yīng)于待檢車輛4的車頭或車尾的一端)連接。

在圖1和圖2中，安全檢查過程即為AGV1拖拽載車平臺2及待檢車輛4通過安全檢查設(shè)備9的掃描區(qū)域的過程。在掃描時AGV1由于在待檢車輛4被掃描時處于掃描區(qū)域之外，因此AGV1能夠盡量少遮擋車輛圖像，從而不會對待檢車輛4的掃描結(jié)果造成明顯的影響。

掃描區(qū)域可根據(jù)安全檢查設(shè)備的結(jié)構(gòu)形式、原理及性能進(jìn)行設(shè)置。考慮到從頂部能夠更清楚的檢查出待檢車輛中物品的情況，因此優(yōu)選采用能夠形成從上至下的掃描區(qū)域的頂式射線掃描安全檢查設(shè)備9。而為了方便穿透車輛的射線接收，優(yōu)選在平臺本體的中部設(shè)置垂直貫穿的通孔7(參見圖3)。

在對待檢車輛4進(jìn)行掃描后，如果發(fā)現(xiàn)該車輛上攜帶有危險品或違禁品(例如炸藥、毒品等)，則可拒絕該車輛進(jìn)入智能車庫，或者通知相關(guān)部門進(jìn)行進(jìn)一步查驗(yàn)。當(dāng)掃描后確認(rèn)該車輛安全后，AGV1重新進(jìn)入載車平臺2的下方，并將通過升降機(jī)構(gòu)將載車平臺2升起，以離開地面。然后，AGV1將載車平臺2及已檢車輛從檢查工位B運(yùn)動到下一個目標(biāo)地點(diǎn)，例如停車區(qū)域C或者安檢區(qū)域出口等，AGV1通過升降機(jī)構(gòu)使載車平臺2下降并支撐地面后，從載車平臺2的下方移出，然后運(yùn)動到下一個載車平臺2的位置或者預(yù)備位置等。

當(dāng)智能車庫接收到取車指令時，無人式受控行走設(shè)備則運(yùn)動到待取車輛5的停車區(qū)域C，然后帶動承載待取車輛5的載車平臺2運(yùn)動到取車工位D，然后待取車輛5就可以離開載車平臺2，而駛離該智能車庫。

圖3示出了車輛、載車平臺和AGV的一種組合方式。其中，車輛可以為待檢車輛4、已檢車輛或者待取車輛5。載車平臺2的中部可設(shè)置通孔7，以便射線透過。車輛可以停在載車平臺2的上表面，并通過載車平臺2上的固定裝置進(jìn)行固定。AGV1可采用常規(guī)的AGV，而升降機(jī)構(gòu)和拖拽機(jī)構(gòu)可以安裝在AGV1上，能夠在遠(yuǎn)程控制或自動程序控制下執(zhí)行車體的行走、載車平臺2的升降、與載車平臺2的連接和脫離等多個動作。AGV1的高度可低于載車平臺2的平臺本體的下表面的高度，以便AGV1能夠順暢的進(jìn)出載車平臺2下方的空間。

上述自動車輛檢查系統(tǒng)不僅適用于智能車庫或各類自動泊車車庫，也適用于其他需要進(jìn)行車輛安全檢查的場合。例如一些重要公共場所(例如政府部門、體育場、影劇院等)的車輛進(jìn)出時的安全檢查等。

基于上述自動車輛檢查系統(tǒng)，自動車輛的檢查流程包括：

在待檢車輛4處于載車平臺2上之后，無人式受控行走設(shè)備帶動所述載車平臺2通過安全檢查設(shè)備9的掃描區(qū)域，以便對所述載車平臺2上的待檢車輛4進(jìn)行安全檢查；

在所述待檢車輛4完成安全檢查后，所述無人式受控行走設(shè)備帶動所述載車平臺2到達(dá)另一個目標(biāo)區(qū)域。其中，另一個目標(biāo)區(qū)域可以為所述待檢車輛4對應(yīng)的指定停車區(qū)域或安檢區(qū)域出口。

無人式受控行走設(shè)備可包括車體、豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)和水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)和水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述車體上。相應(yīng)的，所述無人式受控行走設(shè)備帶動所述載車平臺2通過安全檢查設(shè)備9的掃描區(qū)域的操作可具體包括：

所述無人式受控行走設(shè)備通過所述豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)使所述載車平臺2離開地面而實(shí)現(xiàn)對所述載車平臺2的承載。該豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)可包括升降機(jī)構(gòu)，在所述載車平臺2位于地面時，所述載車平臺2的下方能夠容納所述無人式受控行走設(shè)備通過，所述無人式受控行走設(shè)備能夠在所述載車平臺2的下方通過所述升降機(jī)構(gòu)使所述載車平臺2離開地面。

當(dāng)所述車體運(yùn)動到所述安全檢查設(shè)備9附近時，所述豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)將所述載車平臺2移至地面，并改由所述水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)來帶動所述載車平臺2通過所述安全檢查設(shè)備9的掃描區(qū)域。該水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)可包括拖拽機(jī)構(gòu)。相應(yīng)的，水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)帶動所述載車平臺2通過所述安全檢查設(shè)備9的掃描區(qū)域的操作可具體為：將所述拖拽機(jī)構(gòu)的連接件與所述載車平臺2連接，通過所述車體的運(yùn)動來拖動所述載車平臺2通過所述安全檢查設(shè)備9的掃描區(qū)域。

在上述實(shí)施例中，在待檢車輛4處于載車平臺2上之前，還可以包括：所述無人式受控行走設(shè)備將空的所述載車平臺2運(yùn)送至接車工位A，以便待檢車輛4自行或被驅(qū)動行駛到所述載車平臺2上。

此外，在接收到取車指令時，所述無人式受控行走設(shè)備運(yùn)動到待取車輛5的停車區(qū)域C，并帶動承載所述待取車輛5的載車平臺2運(yùn)動到取車工位D。

最后應(yīng)當(dāng)說明的是:以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非對其限制；盡管參照較佳實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：依然可以對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式進(jìn)行修改或者對部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型請求保護(hù)的技術(shù)方案范圍當(dāng)中。