本實用新型涉及一種停車庫配套裝置，更具體的說，本實用新型主要涉及一種可用于立體車庫的齒輪夾持式搬運機器人。

背景技術：

隨著城市汽車數量的增多，停車位不足是每個城市都面對的問題，尤其是一些人群聚集的區(qū)域更是如此；近年來，立體車庫以其在單位面積下能容納相當于傳統(tǒng)停車場兩倍以上的汽車的優(yōu)點而受到推廣應用；由于立體車庫利用了停車上的上部空間，因此必須配備汽車搬運器；目前立體車庫的汽車搬運器主要平臺式和梳齒式兩種，其中平臺式搬運器的存取車時間較長，且單個車位占用空間大，機械結構復雜導致故障率居高不下；而梳齒式搬運車存在的主要問題是設備安裝復雜、每層停車平臺要制作梳齒交換臺，使立體車庫的建造成本大大增加，因而有必要針對立體車庫的汽車搬運器結構進行研究和改進。

技術實現要素：

本實用新型的目的之一在于針對上述不足，提供一種可用于立體車庫的齒輪夾持式搬運機器人，以期望解決現有技術中立體車庫的汽車搬運器存取車時間長，結構復雜且設備故障率高，以及與之配套的立體車庫建造成本高等技術問題。

為解決上述的技術問題，本實用新型采用以下技術方案：

本實用新型所提供的一種可用于立體車庫的齒輪夾持式搬運機器人，包括車身底座，所述車身底座上安裝有用于使車身底座穩(wěn)定行駛的多個車輪，所述多個車輪分別與驅動電機動力連接，所述車身底座上還安裝有動力電機與至少兩組車輪夾持組件，所述動力電機的輸出端通過減速器與絲杠的一端動力連接，所述絲杠的另一端活動安裝在固定塊上，所述固定塊也安裝在車身底座上，所述絲杠上還安裝有運動螺母，所述運動螺母上還安裝有齒條；所述至少兩組車輪夾持組件相互對稱的置于車身底座的兩側，且至少兩組車輪夾持組件均包括相互嚙合的主動齒輪與從動齒輪，所述主動齒輪還與齒條相嚙合，所述主動齒輪與從動齒輪還分別與兩個齒輪式夾持臂相嚙合。

作為優(yōu)選，進一步的技術方案是：所述兩個齒輪式夾持臂展開后相互平行。

更進一步的技術方案是：所述的齒輪夾持式搬運機器人包括兩個車身底座，所述兩個車身底座通過連桿活動連接，所述兩個車身底座上均安裝有與驅動電機動力連接的車輪，以及相互對稱的至少兩組車輪夾持組件。

更進一步的技術方案是：所述車身底座為矩形，所述車輪為分別安裝在車身底座四個角附近的四個萬向輪，所述四個萬向輪分別與各自的驅動電機動力連接。

更進一步的技術方案是：所述的動力電機為伺服電機，所述伺服電機接入控制模塊，所述控制模塊還分別接入通信模塊與車身定位裝置；用于由控制模塊通過通信模塊接收遠端系統(tǒng)的控制指令，并通過車身定位裝置定位當前汽車車輪的位置，再由控制模塊控制伺服電機的啟停。

更進一步的技術方案是：所述驅動電機也均為伺服電機，所述伺服電機均接入控制模塊，用于由控制模塊根據遠端系統(tǒng)的控制指令，控制伺服電機的啟停與轉速。

更進一步的技術方案是：所述兩組車輪夾持組件中的齒輪式夾持臂展開后相互對應的側部均設有傾斜面。

更進一步的技術方案是：所述固定塊與絲杠的端部之間安裝有軸承。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果之一是：由動力電機通過絲杠及螺母以齒輪轉動的方式統(tǒng)一帶動兩組車輪夾持組件中的齒輪式夾持臂進行展開與收回，提升了多個齒輪式夾持臂展開與收回的同步性；并且當多組車輪夾持組件中的齒輪式夾持臂均同時展開時，即可夾持汽車車輪，使汽車離開地面，由車身底座運動將汽車搬運至指定的停放地點，并且通過車輪差速調節(jié)，可使得車身底座可進行360度旋轉，調頭及轉向所需的半徑更小，更加適宜在空間狹小的停車場內運行；同時本實用新型所提供的一種可用于立體車庫的齒輪夾持式搬運機器人結構簡單，故障率低，便于維護，且該機器人的應用可省去現有立體車庫中的交換臺裝置及其它搬運器，使得立體車庫的建造成本得到降低，適宜與各種場所的立體車庫配套使用，應用范圍廣闊。

附圖說明

圖1為用于說明本實用新型一個實施例的結構示意圖；

圖2為圖1的A-A剖視圖；

圖3為用于說明本實用新型另一個實施例的第一狀態(tài)結構示意圖；

圖4為用于說明本實用新型另一個實施例的第二狀態(tài)結構示意圖；

圖中，1為車身底座、2為車輪、3為驅動電機、4為動力電機、5為減速器、6為絲杠、7為固定塊、8為齒條、9為連桿、10為運動螺母、20為車輪夾持組件、21為主動齒輪、22為從動齒輪、23為齒輪式夾持臂。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步闡述。

參考圖1與圖2所示，本實用新型的一個實施例是一種可用于立體車庫的齒輪夾持式搬運機器人，其中包括車身底座1，在車身底座1上安裝有用于使車身底座1穩(wěn)定行駛的多個車輪2，該多個車輪2分別與驅動電機3動力連接，前述車身底座1上還安裝有動力電機4與至少兩組車輪夾持組件20（正如圖中所示出的，該車輪夾持組件20一般在一個車身底座1上設置為兩組，以下以兩組威力進行說明）；前述動力電機4的輸出端通過減速器5與絲杠6的一端動力連接，而該絲杠6的另一端活動安裝在固定塊7上，該固定塊7也安裝在車身底座1上，并且絲杠6上還安裝有運動螺母10，該運動螺母10上還安裝有齒條8；同時為了降低絲杠6在固定塊7轉動的摩擦力，可以在該固定塊7與絲杠6的端部之間安裝軸承；

更為重要的是，上述兩組車輪夾持組件20相互對稱的置于車身底座1的兩側，且兩組車輪夾持組件20均包括相互嚙合的主動齒輪21與從動齒輪22，其中主動齒輪21還與齒條8相嚙合，并且主動齒輪21與從動齒輪22還需分別與兩個齒輪式夾持臂23相嚙合，此兩個齒輪式夾持臂23可活動安裝在車身底座1上。

正如圖1所示出的，為了保證齒輪式夾持臂23夾持車輪后的穩(wěn)定性，最好調整上述車輪夾持組件20中的齒輪式夾持臂23展開后的位置，使兩個齒輪式夾持臂23在展開后相互平行；另一方面，為便于齒輪式夾持臂23更易在動力電機4的帶動下進入汽車車輪的底部形成夾持的狀態(tài)，可在上述車輪夾持組件20中的齒輪式夾持臂23展開后相互對應的側部均設置傾斜面。

在本實施例中，由動力電機4通過絲杠6及運動螺母10以齒輪轉動的方式統(tǒng)一帶動兩組車輪夾持組件20中的齒輪式夾持臂23進行展開與收回，提升了多個齒輪式夾持臂23展開與收回的同步性；并且當多組車輪夾持組件20中的齒輪式夾持臂23均同時展開時，即可夾持汽車車輪，使汽車離開地面，由車身底座1運動將汽車搬運至指定的停放地點，并且通過車輪2差速調節(jié)，可使得車身底座1可進行360度旋轉，調頭及轉向所需的半徑更小，更加適宜在空間狹小的停車場內運行；同時機器人設備的結構簡單，故障率低，便于維護，且該機器人的應用可省去現有立體車庫中的交換臺裝置及其它搬運器，使得立體車庫的建造成本得到降低。

參考圖3所示，根據上述的結構，可增加適當的車輪夾持組件20將汽車的四個車輪按照上述的方式夾持離開地面，即在本實用新型的另一實施例中，將車身底座1增加為兩個，并將兩個車身底座1通過連桿9活動連接，并且兩個車身底座1上均需安裝有與驅動電機3動力連接的車輪2，以及相互對稱的兩組車輪夾持組件20，并且車輪夾持組件20的結構及齒輪式夾持臂23的傳動原理與上述的實施例基本相同，此處不再詳述。

進一步的，為適應大部分家用機動車的常規(guī)軸距及形狀，可將上述的車身底座1設置為矩形，采用便于轉向的萬向輪作為上述車輪2，將每個車身底座1的萬向輪設置為四個，并分別安裝在矩形的車身底座1的四個角附近，并且每個萬向輪最好采用獨立的電機驅動，這樣便于轉向時的差速調節(jié)，因此將四個萬向輪分別與各自的驅動電機3動力連接。

基于上述實施例，在本實用新型用于解決技術問題更加優(yōu)選的一個實施例中，為方便對機器人的運行進行統(tǒng)一控制，可采用伺服電機作為上述的動力電機4，將伺服電機均接入控制模塊，而該控制模塊還需分別接入通信模塊與車身定位裝置；用于由控制模塊通過通信模塊接收遠端系統(tǒng)的控制指令，并通過車身定位裝置定位當前汽車車輪的位置，再由控制模塊控制伺服電機的啟停。與前述的相類似，上述驅動電機3也可采用伺服電機，且將伺服電機也接入控制模塊，用于由控制模塊根據遠端系統(tǒng)的控制指令，控制伺服電機的啟停與轉速。

參考圖3所示，本實用新型上述優(yōu)選的一個實施例在實際使用中，當有車輛需要停車時，通過遠端系統(tǒng)發(fā)出控制指令至機器人的控制模塊，由控制模塊控制驅動電機3使機器人行走至車輛的底部，通過車身定位裝置精確的找到車輛的車輪位置，根據車輛軸距的不同，兩個車身底座1之間的距離也不相同；再由控制模塊控制動力電機4運行，使兩組車輪夾持組件20的齒輪式夾持臂23同時展開，呈圖4所示的狀態(tài)，將車輛的四個車輪夾持離開地面；根據控制指令將車輛搬運至指定的停放位置；然后兩組車輪夾持組件20的齒輪式夾持臂23同時收回，恢復至圖3所示的狀態(tài)，車輛的四個車輪重新回到地面，完成停車；當需要取車時，重復前述方式即可；實際應用中，同一個停車場可采用多個本實用新型的機器人進行循環(huán)作業(yè)，進一步提升停車場中停車及取車的效率。

除上述以外，還需要說明的是在本說明書中所談到的“一個實施例”、“另一個實施例”、“實施例”等，指的是結合該實施例描述的具體特征、結構或者特點包括在本申請概括性描述的至少一個實施例中。在說明書中多個地方出現同種表述不是一定指的是同一個實施例。進一步來說，結合任一實施例描述一個具體特征、結構或者特點時，所要主張的是結合其他實施例來實現這種特征、結構或者特點也落在本實用新型的范圍內。

盡管這里參照本實用新型的多個解釋性實施例對本實用新型進行了描述，但是，應該理解，本領域技術人員可以設計出很多其他的修改和實施方式，這些修改和實施方式將落在本申請公開的原則范圍和精神之內。更具體地說，在本申請公開、附圖和權利要求的范圍內，可以對主題組合布局的組成部件和/或布局進行多種變型和改進。除了對組成部件和/或布局進行的變型和改進外，對于本領域技術人員來說，其他的用途也將是明顯的。