本公開涉及立體車庫技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種立體車庫、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)以及搬運(yùn)器控制方法。

背景技術(shù)：

隨著汽車等車輛的快速普及，車庫行業(yè)也得到了蓬勃的發(fā)展。其中，機(jī)械式智能立體車庫由于土地使用率高以及存取車快捷方便等因素，得到了越來越多的關(guān)注。在現(xiàn)有的立體車庫中，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的良好運(yùn)行至關(guān)重要。在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)中被廣泛應(yīng)用的設(shè)備主要包括搬運(yùn)器(Transport Apparatus)以及搬運(yùn)臺車(Conveying Trolley)。

搬運(yùn)器是用于在車輛出入口和停車位之間運(yùn)送存取車輛的裝置的總稱。從車輛出入口到停車位之間運(yùn)送存取車輛主要包括以下兩個(gè)過程：一是搬運(yùn)器將車輛從車輛出入口的升降機(jī)載荷臺運(yùn)送到搬運(yùn)臺車載荷臺上；二是在搬運(yùn)臺車移動(dòng)到車庫內(nèi)的停車位置之后，搬運(yùn)器將車輛從搬運(yùn)臺車載荷臺運(yùn)送到停車位。

搬運(yùn)臺車是用于在巷道軌道上運(yùn)送車輛使之到達(dá)預(yù)定停車位置的搬運(yùn)裝置，包括中跑車、橫移車、堆垛機(jī)等等。搬運(yùn)臺車在巷道軌道上運(yùn)送車輛使之到達(dá)預(yù)定停車位置包含了將搬運(yùn)器與車輛一起運(yùn)送到所述預(yù)定停車位置。因車輛一直位于搬運(yùn)器上，搬運(yùn)臺車運(yùn)行到所述預(yù)定停車位置并對準(zhǔn)車位軌道后，搬運(yùn)器將車輛運(yùn)送在停車位。

搬運(yùn)器與搬運(yùn)臺車是關(guān)系密切、相互依存的兩種設(shè)備。搬運(yùn)器依靠搬運(yùn)臺車提供動(dòng)力電源，同時(shí)與搬運(yùn)臺車有密切的信息交換。因此在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)中，動(dòng)力供電和通信一直是研究重點(diǎn)。一種技術(shù)方案中，為了持續(xù)提供動(dòng)力電源和通信交互，搬運(yùn)器與搬運(yùn)臺車之間的電力傳輸和通信交互是經(jīng)由繞設(shè)在卷筒上的卷筒電纜進(jìn)行，該卷筒電纜分別包括動(dòng)力供電線與通信線，從而形成動(dòng)力供電和通信交互相組合的特有方式。

現(xiàn)有技術(shù)中，搬運(yùn)器和搬運(yùn)臺車通常共用一個(gè)控制模塊，而均沒有設(shè)置獨(dú)立的控制模塊；因此搬運(yùn)器和搬運(yùn)臺車需要持續(xù)通信連接，以保證實(shí)時(shí)通信。然而在搬運(yùn)器啟動(dòng)以及運(yùn)行時(shí)，其中變頻器等部件難免會(huì)產(chǎn)生諧波干擾，影響搬運(yùn)器和搬運(yùn)臺車之間通信的穩(wěn)定性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開的目的在于提供一種立體車庫、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)及搬運(yùn)器控制方法，用于提升搬運(yùn)機(jī)構(gòu)通信的可靠性及穩(wěn)定性，從而至少在一定程度上克服由于相關(guān)技術(shù)的限制和缺陷而導(dǎo)致的一個(gè)或多個(gè)問題。

本公開的其他特性和優(yōu)點(diǎn)將通過下面的詳細(xì)描述變得顯然，或部分地通過本公開的實(shí)踐而習(xí)得。

根據(jù)本公開的第一方面，提供一種搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括：

一搬運(yùn)器；所述搬運(yùn)器包括：

一第一控制模塊，用于獨(dú)立控制所述搬運(yùn)器的運(yùn)作；以及

一第一通信模塊，與所述第一控制模塊耦接；以及一搬運(yùn)臺車，與所述搬運(yùn)器關(guān)聯(lián)；所述搬運(yùn)臺車包括：

一第二控制模塊，用于獨(dú)立控制所述搬運(yùn)臺車的運(yùn)作；以及

一第二通信模塊，與所述第一控制模塊耦接并與所述第一通信模塊通信連接；所述第一通信模塊僅在預(yù)定時(shí)間節(jié)點(diǎn)與所述第二通信模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

在本公開的一種示例實(shí)施方式中，所述預(yù)定時(shí)間節(jié)點(diǎn)包括所述搬運(yùn)器啟動(dòng)的前一刻以及所述搬運(yùn)器停止的后一刻。

在本公開的一種示例實(shí)施方式中，所述第一通信模塊包括：

一第一以太網(wǎng)適配器，與所述第一控制模塊耦接；

所述第二通信模塊包括：

一第二以太網(wǎng)適配器，與所述第二控制模塊耦接；

所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)還包括：

一第一電纜，所述第一以太網(wǎng)適配器通過所述一第一電纜與所述第二以太網(wǎng)適配器通信連接。

本公開的一種示例性實(shí)施方式中，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)還包括：

一第二電纜，用于供所述搬運(yùn)臺車為所述搬運(yùn)器提供電力；所述第一 電纜與所述第二電纜為同一電纜。

本公開的一種示例性實(shí)施方式中，所述第一通信模塊為一第一無線通信模塊；以及所述第二通信模塊為一第二無線通信模塊；

所述第一通信模塊與所述第二通信模塊以無線的方式通信連接。

本公開的一種示例性實(shí)施方式中，所述第一無線通信模塊以及第二無線通信模塊包括：

WiFi通信芯片、藍(lán)牙通信芯片、超寬帶通信芯片、紅外通信芯片、ZigBee通信芯片、RFID通信芯片或者無線單片。

本公開的一種示例性實(shí)施方式中，所述第一控制模塊以及第一控制模塊包括：

ET200S型PLC芯片、TMS320F2812型DSP芯片或者用AT89C51單片機(jī)。

在本公開的一種示例實(shí)施方式中，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)還包括：

一第二電纜，用于供所述搬運(yùn)臺車為所述搬運(yùn)器提供電力。

在本公開的一種示例實(shí)施方式中，所述第一電纜與所述第二電纜為同一電纜。

在本公開的一種示例實(shí)施方式中，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)還包括：

一卷筒；

所述第一電纜及第二電纜為一卷筒電纜，所述卷筒電纜繞設(shè)與所述卷筒。

在本公開的一種示例實(shí)施方式中，所述以太網(wǎng)適配器為TPLINK電力線以太網(wǎng)適配器。

在本公開的一種示例實(shí)施方式中，所述第一控制模塊以及第一控制模塊包括：

ET200S型PLC芯片、TMS320F2812型DSP芯片或者用AT89C51單片機(jī)。

根據(jù)本公開的第二方面，提供一種立體車庫，包括：

上述任意一種所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。

根據(jù)本公開的第三方面，提供一種搬運(yùn)器控制方法，應(yīng)用于上述任意一種搬運(yùn)機(jī)構(gòu)或者上述任意一種搬運(yùn)器；所述搬運(yùn)器控制方法包括：

所述第一通信模塊接收所述第二通信模塊發(fā)送的一控制指令，并發(fā)送至所述第一控制模塊；

所述第一控制模塊獨(dú)立控制所述搬運(yùn)器啟動(dòng)并執(zhí)行所述控制指令，所述搬運(yùn)器執(zhí)行完畢所述控制指令后停止；

所述第一控制模塊發(fā)送一完成確認(rèn)指令至所述第二通信模塊。

本公開示例實(shí)施方式中通過在搬運(yùn)器和搬運(yùn)臺車上分別設(shè)置可以進(jìn)行獨(dú)立控制的第一控制模塊和第二控制模塊，從而使得所述第一通信模塊僅在預(yù)定時(shí)間節(jié)點(diǎn)與所述第二通信模塊通信進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，進(jìn)而避免搬運(yùn)器啟動(dòng)以及運(yùn)行時(shí)對搬運(yùn)器和搬運(yùn)臺車之間通信的干擾，增強(qiáng)了搬運(yùn)器和搬運(yùn)臺車之間通信的穩(wěn)定性。而且，由于無需實(shí)時(shí)通信，還可以降低控制難度以及降低通信模塊的功耗。此外，本公開示例實(shí)施方式中還使通信交互與動(dòng)力電源供給共用一條電纜，從而可以避免動(dòng)力供電線與通信線之間發(fā)生短路故障；或者，通過無線通信方式避免了搬運(yùn)器和搬運(yùn)臺車之間的通信交互對卷筒和卷筒電纜的依賴，進(jìn)而可以有效降低搬運(yùn)機(jī)構(gòu)對卷筒和卷筒電纜的構(gòu)造的要求，降低或者避免由此引發(fā)的各種故障。

附圖說明

通過參照附圖詳細(xì)描述其示例實(shí)施方式，本公開的上述和其它特征及優(yōu)點(diǎn)將變得更加明顯。

圖1是本公開示例實(shí)施方式中一種搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的模塊連接示意圖。

圖2是本公開示例實(shí)施方式中另一種搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的模塊連接示意圖。

圖3是本公開示例實(shí)施方式中一種搬運(yùn)器控制方法的流程示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

10 搬運(yùn)器

101 第一通信模塊

102 第一控制模塊

20 搬運(yùn)臺車

201 第二通信模塊

202 第二控制模塊

30 卷筒電纜

S0-S3 步驟

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參考附圖更全面地描述示例實(shí)施方式。然而，示例實(shí)施方式能夠以多種形式實(shí)施，且不應(yīng)被理解為限于在此闡述的實(shí)施方式；相反，提供這些實(shí)施方式使得本公開將全面和完整，并將示例實(shí)施方式的構(gòu)思全面地傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。在圖中相同的附圖標(biāo)記表示相同或類似的結(jié)構(gòu)，因而將省略它們的詳細(xì)描述。

此外，所描述的特征、結(jié)構(gòu)或特性可以以任何合適的方式結(jié)合在一個(gè)或更多實(shí)施例中。在下面的描述中，提供許多具體細(xì)節(jié)從而給出對本公開的實(shí)施例的充分理解。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將意識到，可以實(shí)踐本公開的技術(shù)方案而沒有所述特定細(xì)節(jié)中的一個(gè)或更多，或者可以采用其它的結(jié)構(gòu)、部件、步驟、方法等。在其它情況下，不詳細(xì)示出或描述公知結(jié)構(gòu)、部件或者操作以避免模糊本公開的各方面。

為了有效提升搬運(yùn)機(jī)構(gòu)通信的可靠性及穩(wěn)定性，本示例實(shí)施方式中首先提供了一種搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。參考圖1中所示，該搬運(yùn)機(jī)構(gòu)主要包括相互關(guān)聯(lián)的搬運(yùn)器10和搬運(yùn)臺車20，例如所述搬運(yùn)臺車20為所述搬運(yùn)器10供電，并且所述搬運(yùn)器10和搬運(yùn)臺車20之間存在通信交互。所述搬運(yùn)器10包括一第一通信模塊101以及一第一控制模塊102。所述第一控制模塊102用于獨(dú)立控制所述搬運(yùn)器10的運(yùn)作，例如控制驅(qū)動(dòng)模塊(包括變頻器)以及信息采集模塊的狀態(tài)等等，所述第一通信模塊101與所述第一控制模塊102耦接。所述搬運(yùn)臺車20包括一第二通信模塊201以及一第二控制模塊202，所述第二控制模塊202用于獨(dú)立控制所述搬運(yùn)臺車20的運(yùn)作，所述第二通信模塊201與所述第一控制模塊102耦接，并且，所述第二通信模塊201與所述第一通信模塊101通信連接。

本示例實(shí)施方式中中，所述第一控制模塊102以及第二控制模塊202可以包括PLC(Programmable Logic Controller，可編程邏輯控制器)芯片、單片機(jī)以及DSP(Digital Signal Processor，數(shù)字信號處理器)芯片等等。例如，第一控制模塊102以及第二控制模塊202可以包括ET200S型PLC芯片或者TMS320F2812型DSP芯片等等。但本示例實(shí)施方式中并不以此為限，所述第一控制模塊102以及第二控制模塊202還可以包括其他可用 的控制芯片。

由于上述第一控制模塊102以及第二控制模塊可對搬運(yùn)器10以及搬運(yùn)臺車20進(jìn)行獨(dú)立控制，因此，本示例實(shí)施方式中所述搬運(yùn)器10和搬運(yùn)臺車20之間不再需要實(shí)時(shí)通信，而僅需在預(yù)定時(shí)間節(jié)點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，即所述第一通信模塊101僅在預(yù)定時(shí)間節(jié)點(diǎn)與所述第二通信模塊201通信進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。例如，所述預(yù)定時(shí)間節(jié)點(diǎn)可以包括所述搬運(yùn)器10啟動(dòng)的前一刻以及所述搬運(yùn)器10停止的后一刻，而在其他時(shí)刻，所述搬運(yùn)器10和搬運(yùn)臺車20之間則可以不進(jìn)行或者僅進(jìn)行少量次數(shù)的數(shù)據(jù)交互，如此，則可以避免搬運(yùn)器10啟動(dòng)以及運(yùn)行時(shí)對搬運(yùn)器10和搬運(yùn)臺車20之間通信的干擾，進(jìn)而增強(qiáng)搬運(yùn)器10和搬運(yùn)臺車20之間通信的穩(wěn)定性。此外，由于無需實(shí)時(shí)通信，還可以降低控制難度以及降低第一通信模塊101和第二通信模塊201的功耗。

本示例實(shí)施方式中，第一通信模塊101與第二通信模塊201之間可以以電力載波的方式通信連接。例如，所述第一通信模塊101可以包括一第一以太網(wǎng)適配器，所述第一以太網(wǎng)適配器與所述第一控制模塊102耦接。所述第二通信模塊201包括一第二以太網(wǎng)適配器，所述第二以太網(wǎng)適配器與所述第二控制模塊202耦接。所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)還包括一第一電纜，所述第一以太網(wǎng)適配器通過所述一第一電纜與所述第二以太網(wǎng)適配器通信連接。本示例實(shí)施方式中，以所述以太網(wǎng)適配器為TPLINK電力線以太網(wǎng)適配器為例進(jìn)行說明，例如所述以太網(wǎng)適配器可以為TPLINK-PA200、TPLINK-PA201以及TPLINK-PWA2801N等電力線以太網(wǎng)適配器。當(dāng)然，本示例實(shí)施方式中并不以此為限，所述第一以太網(wǎng)適配器以及第二以太網(wǎng)適配器還可以包括其他可用的電力線以太網(wǎng)適配器。

進(jìn)一步的，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)還可以包括一第二電纜。所述第二電纜用于供所述搬運(yùn)臺車20為所述搬運(yùn)器10提供電力。然而，搬運(yùn)器10與搬運(yùn)臺車20之間存在較多的相對運(yùn)動(dòng)，不可避免的會(huì)出現(xiàn)卷筒電纜長期受拉磨損破裂。如此則會(huì)導(dǎo)致因卷筒電纜破裂導(dǎo)致動(dòng)力供電線與通信線短路而燒毀電子器件。而在本示例實(shí)施方式中，由于所述在所述搬運(yùn)器10啟動(dòng)及運(yùn)行過程中，所述搬運(yùn)器10和搬運(yùn)臺車20之間沒有數(shù)據(jù)交互，而僅在所述搬運(yùn)器10啟動(dòng)的前一刻以及所述搬運(yùn)器10停止的后一刻進(jìn)行數(shù)據(jù)交 互，因此，所述第一電纜與所述第二電纜可以為同一電纜，從而無需考慮此類短路故障。

例如，繼續(xù)參考圖1中所示，所述第一電纜與所述第二電纜為同一卷筒線纜30。該卷筒電纜30繞設(shè)于一卷筒(圖中未示出)；此外，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)還可以包括斷路器、接觸器等開關(guān)器件。本示例實(shí)施方式中，由于通信交互與動(dòng)力電源供給共用一條電纜，因此可以避免動(dòng)力供電線與通信線之間發(fā)生短路故障。

在本公開的其他示例實(shí)施方式中，第一通信模塊101與第二通信模塊201之間也可以以無線通信的方式通信連接。例如，如圖2中所示，第一通信模塊101為一第一無線通信模塊，第二通信模塊201為一第二無線通信模塊；所述第一通信模塊101以及第二通信模塊201可以包括WiFi通信芯片、藍(lán)牙通信芯片、超寬帶通信芯片、紅外通信芯片、ZigBee通信芯片、RFID(Radio Frequency Identification，射頻識別)通信芯片等等，或者，在本公開的其他示例實(shí)施方式中，所述第一通信模塊101以及第二通信模塊201可以分別集成在下述第一控制模塊102以及第二控制模塊102中，例如第一通信模塊101以及第二通信模塊201可以包括無線單片；但本示例實(shí)施方式中并不以此為限，所述第一通信模塊101以及第二通信模塊201還可以包括其他可用的通信芯片。此外，所述第一通信模塊101以及第二通信模塊201還可以包括天線等其他部件，在此不再贅述。通過在搬運(yùn)器10和搬運(yùn)臺車20上分別設(shè)置無線通信模塊，從而避免了搬運(yùn)器10和搬運(yùn)臺車20之間的通信交互對卷筒和卷筒電纜30的依賴，進(jìn)而可以有效降低搬運(yùn)機(jī)構(gòu)對卷筒(圖中未示出)和卷筒電纜30的構(gòu)造的要求，降低或者避免由此引發(fā)的各種故障。

除此之外，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)還可以包括位置傳感器、溫度傳感器以及壓力傳感器等信號采集模塊。所述信號采集模塊與所述第一控制模塊102以及第二控制模塊202連接，從而為所述第一控制模塊102以及第二控制模塊202的獨(dú)立控制提供參考數(shù)據(jù)并接受所述第一控制模塊102以及第二控制模塊202的控制。此部分可以參考相關(guān)現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

本示例實(shí)施方式中還提供了一種搬運(yùn)器控制方法。該搬運(yùn)器控制方法應(yīng)用于上述的任意一種搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。參考圖3中所示，所述方法可以包括：

S0.初始階段，搬運(yùn)器處于待命狀態(tài)中。此時(shí)搬運(yùn)器中的第一通信模塊與搬運(yùn)臺車上的第二通信模塊之間雖然保持通信連接，但并無數(shù)據(jù)交互，僅僅是等待接收控制指令。

S1.在所述第一通信模塊接收所述第二通信模塊發(fā)送的一控制指令后，發(fā)送至所述第一控制模塊，完成該階段的數(shù)據(jù)交互。由于此時(shí)搬運(yùn)器還處于待命狀態(tài)，并未啟動(dòng)，因此不會(huì)對第一通信模塊接收所述第二通信模塊發(fā)送的控制指令造成干擾。

S2.搬運(yùn)器中的第一控制模塊在接收到所述控制指令后，會(huì)獨(dú)立執(zhí)行所述控制指令，例如將車輛從車輛出入口的升降機(jī)載荷臺運(yùn)送到搬運(yùn)臺車載荷臺上，或者在搬運(yùn)臺車移動(dòng)到車庫內(nèi)的停車位置之后，將車輛從搬運(yùn)臺車載荷臺運(yùn)送到停車位。在搬運(yùn)器執(zhí)行執(zhí)行完畢所述控制指令后，會(huì)回到所述搬運(yùn)臺車載荷臺，并停止運(yùn)行恢復(fù)初始狀態(tài)。

S3.在所述搬運(yùn)器恢復(fù)初始狀態(tài)后，所述搬運(yùn)中的第一控制模塊發(fā)送一完成確認(rèn)指令至所述搬運(yùn)臺車中的第二通信模塊進(jìn)行確認(rèn)。由于此時(shí)搬運(yùn)器停止運(yùn)行，因此不會(huì)對第一通信模塊向所述第二通信模塊發(fā)送完成確認(rèn)指令造成干擾。在對完成確認(rèn)信息得到確認(rèn)之后，搬運(yùn)器回歸步驟S0中的待命狀態(tài)，等待下一次控制指令。

進(jìn)一步的，本示例實(shí)施方式中還提供了一種立體車庫。該立體車庫包括上述的任意一種搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。

關(guān)于上述示例實(shí)施方式中的立體車庫以及搬運(yùn)器控制方法，其中各個(gè)結(jié)構(gòu)或者步驟執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該控制機(jī)構(gòu)的示例實(shí)施方式實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說明。

綜上所述，本公開示例實(shí)施方式中通過在搬運(yùn)器和搬運(yùn)臺車上分別設(shè)置可以進(jìn)行獨(dú)立控制的第一控制模塊和第二控制模塊，從而使得所述第一通信模塊僅在預(yù)定時(shí)間節(jié)點(diǎn)與所述第二通信模塊通信進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，進(jìn)而避免搬運(yùn)器啟動(dòng)以及運(yùn)行時(shí)對搬運(yùn)器和搬運(yùn)臺車之間通信的干擾，增強(qiáng)了搬運(yùn)器和搬運(yùn)臺車之間通信的穩(wěn)定性。而且，由于無需實(shí)時(shí)通信，還可以降低控制難度以及降低通信模塊的功耗。此外，本公開示例實(shí)施方式中還使通信交互與動(dòng)力電源供給共用一條電纜，從而可以避免動(dòng)力供電線與通信線之間發(fā)生短路故障；或者，通過無線通信方式避免了搬運(yùn)器和搬運(yùn)臺 車之間的通信交互對卷筒和卷筒電纜的依賴，進(jìn)而可以有效降低搬運(yùn)機(jī)構(gòu)對卷筒和卷筒電纜的構(gòu)造的要求，降低或者避免由此引發(fā)的各種故障。

本示例實(shí)施方式中所提供的方案結(jié)構(gòu)簡單、方便布置、容易實(shí)現(xiàn)，能夠很好地滿足立體車庫的穩(wěn)定性要求。本示例實(shí)施方式中所提供的方案適用于巷道堆垛式、平面移動(dòng)式以及垂直升降式等多類型立體車庫中，具有極高的適應(yīng)性、獨(dú)立性、安全性和實(shí)用性。

本公開已由上述相關(guān)實(shí)施例加以描述，然而上述實(shí)施例僅為實(shí)施本公開的范例。必需指出的是，已揭露的實(shí)施例并未限制本公開的范圍。相反地，在不脫離本公開的精神和范圍內(nèi)所作的更動(dòng)與潤飾，均屬本公開的專利保護(hù)范圍。