向熨平機(jī)或一些其它衣物處理設(shè)備供給衣物的方法和裝置的制造方法
【專利摘要】衣物(10)從輸入機(jī)供給到熨平機(jī)或一些其它衣物處理設(shè)備.雇傭操作人員把衣物(10)供給到輸入機(jī)。這在時間和人力上成本很高.本發(fā)明為利用成像設(shè)備來確定衣物(10)的表面輪廓做好準(zhǔn)備。根據(jù)這些表面輪廓，通過電子圖像處理而確定用于自動地抓持衣物(10)的部位或衣物的角部(23，28，31，32)、優(yōu)選確定該部位或角部(23，28，31，32)的位置，由此可自動且有針對性地牢固抓持衣物(10)的部位或角部(23，28，31，32).根據(jù)所述措施，迄今為止在輸入機(jī)之前的手動操作可以很容易地以可靠且全自動的方式執(zhí)行。
【專利說明】
向熨平機(jī)或一些其它衣物處理設(shè)備供給衣物的方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1和7的前序部分所述的用于向熨平機(jī)或一些其它衣物處理設(shè)備供給衣物的方法。而且，本發(fā)明還涉及一種根據(jù)權(quán)利要求11和13的前序部分所述的用于向熨平機(jī)或一些其它衣物處理設(shè)備供給衣物的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在洗滌和烘干之后，衣物在熨平機(jī)中被熨平，即所謂的干洗，在此衣物去除殘余水分或者立即在折疊設(shè)備中被折疊。衣物必須以展開狀態(tài)給送至熨平機(jī)、折疊設(shè)備或者一些其它衣物處理設(shè)備。這通過輸入機(jī)而機(jī)械地執(zhí)行。所述輸入機(jī)裝配有供給傳送機(jī)，所述供給傳送機(jī)將放置在其上的展開衣物供給到熨平機(jī)或一些其它衣物處理設(shè)備。
[0003]衣物被分別地供給至輸入機(jī)中，例如放置在供給傳送機(jī)上或懸掛在展開夾具上，所述展開夾具在供給傳送機(jī)的前方將衣物展開并將衣物放置在供給傳送機(jī)上。迄今，只能手動地將單個衣物懸掛在輸入機(jī)的夾具上以及直接將單個衣物放置在供給傳送機(jī)上。就時間和人力而言，這成本較高。已經(jīng)嘗試自動地執(zhí)行這些活動。這些嘗試由于難以依照可靠的方式以機(jī)械投資的合理支出自動地放置以及抓持衣物前邊緣的相鄰邊緣而大部分失敗。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]由此本發(fā)明的目的是提供一種能夠以簡單且可靠的方式將衣物自動地供給至熨平機(jī)、折疊機(jī)或一些其它衣物處理設(shè)備的方法和裝置。
[0005]用于實現(xiàn)開篇處所述目的的方法具有權(quán)利要求1的特征。因此，規(guī)定記錄待供給的各個衣物或者一堆衣物中的多個衣物的表面輪廓?；趦?yōu)選的三維表面輪廓，特別地通過圖像分析，可以確定或選擇供給至衣物處理設(shè)備的各個衣物上的預(yù)期或可容易地接近的部位、和/或確定這個部位的位置。因而可以在這個部位處自動地牢固抓持衣物。
[0006]優(yōu)選的是，規(guī)定通過成像處理或成像設(shè)備生成多維圖像，在適當(dāng)?shù)那闆r下為三維圖像。通過適當(dāng)?shù)膬?yōu)選電子圖像分析，能夠在衣物上確定預(yù)期或最容易接近的部位(例如，這個部位的坐標(biāo))，然后可以通過適當(dāng)?shù)奶嵘蜃コ盅b置(例如，夾具、抓持器或抽吸裝置)而接近所述部位，然后所述提升或抓持裝置在預(yù)期部位或已經(jīng)確定為優(yōu)選部位的部位處抓持衣物。因而，可以自動地確定用于抓持每個衣物的預(yù)期或最有利的部位，隨后這個部位還可以通過合適的機(jī)構(gòu)而自動地接近并且被自動地抓持。從而這除去了迄今為止將衣物供給至衣物處理設(shè)備所需的手工作業(yè)步驟。
[0007]優(yōu)選通過三維成像機(jī)構(gòu)(例如，通過至少一個3D攝像機(jī)或激光掃描儀)而確定每個衣物的表面輪廓，或者還可以確定一堆平放或一堆亂七八糟的多個衣物的表面輪廓。這產(chǎn)生了各個衣物的三維圖像。通過圖像分析，特別是通過電子和/或計算機(jī)構(gòu)，可以確定搜索部位的坐標(biāo)、優(yōu)選為角部的坐標(biāo)、或者特別有利于抓持衣物的有利部位。通過有針對性地接近由此確定的部位或角部，在可以最方便地抓持衣物和/或預(yù)期抓持衣物的位置處，適當(dāng)?shù)奶嵘蜃コ謾C(jī)構(gòu)可以可靠地抓持衣物。
[0008]如果抓持的是衣物上的任意部位，則可以這樣執(zhí)行，基于代表一種形貌的已確定表面輪廓，特別是三維表面輪廓，抓持具有最大曲率梯度的部位。在這個部位處，可以說，不規(guī)則平放或任意定向的衣物的一部分從包含多個衣物的衣物堆中伸出或突出。因而可以通過機(jī)械機(jī)構(gòu)在這個部位處可靠且全自動地抓取衣物。
[0009]此外，還優(yōu)選的是，在這樣的角部處抓持衣物，所述角部基于對已確定的優(yōu)選三維圖像表面輪廓的評估而被認(rèn)定為是抓持器或一些其它抓持機(jī)構(gòu)最容易接近的角部。因此，表面輪廓的確定不僅認(rèn)定出衣物的至少一個角部，而且還確定衣物的可以被最佳地抓持的角部。
[0010]本方法的進(jìn)一步設(shè)計或改進(jìn)的優(yōu)選選項替代性地或另外還確定了從裝置的緊固機(jī)構(gòu)懸垂的衣物的表面輪廓，而且基于這個表面輪廓，例如通過另一緊固機(jī)構(gòu)而有針對性地在另一自由角部處抓持衣物。這因此導(dǎo)致自動地抓持兩個部位，而且如果需要的話是在衣物的兩個角部處。
[0011]還可以設(shè)想的是，借助于利用角部而懸掛在緊固機(jī)構(gòu)上的衣物的已記錄表面輪廓，定位與這個角部相鄰的相鄰角部并且有針對性地抓持所述相鄰角部。這使得能夠容易地在邊緣的相鄰角部處自動地抓持衣物，所述邊緣優(yōu)選是引導(dǎo)前邊緣，衣物利用所述引導(dǎo)前邊緣而被供給至衣物處理設(shè)備。
[0012]本方法的一個優(yōu)選設(shè)計使得基于衣物的已確定表面輪廓或形貌，能夠認(rèn)定出所述衣物的摺邊的方位。由此能夠確定狹窄的邊緣帶位于衣物的哪側(cè)上，所述狹窄的邊緣帶在形成衣物摺邊期間被折疊。在根據(jù)評估已確定的表面輪廓所得知的摺邊位置的基礎(chǔ)上，能夠按照這樣的定向而把衣物供給至衣物處理設(shè)備(特別是把衣物放置在供給傳送機(jī)上)，使得摺邊有目的地面朝上或朝下放置，由此摺邊具有預(yù)期的位置或定向。在手動地供給衣物處理設(shè)備或輸入機(jī)的過程中，摺邊的這種定向是由手工操作者執(zhí)行的。這會導(dǎo)致錯誤的給送輸入。由于本發(fā)明人的自動化方法，不再發(fā)生這類錯誤的給送輸入。
[0013]在權(quán)利要求7的特征中提供了用于實現(xiàn)開篇處所述目的的另一方法，由此所述另一方法也可以是對前述方法的優(yōu)選且進(jìn)一步的改進(jìn)。相應(yīng)地，規(guī)定在抓持衣物的一個角部的情況下，通過角部懸掛的衣物的最低點被抓持，然后衣物隨著這些角部的分開而被拉伸，特別是僅僅輕微地拉伸。這導(dǎo)致衣物的其余角部被構(gòu)造成使得它們位于可以被抓持和/或適于獲取圖像的位置中。然后也可以在以這種方式形成的角部處自動地抓持衣物，之后在目標(biāo)角部(優(yōu)選前邊緣的相鄰角部)處抓持衣物。
[0014]有利的是將方法設(shè)計成使得在斜對角的角部處被抓持的衣物被拉伸。然后這形成與每個被抓持角部相鄰的兩個自由角部。這使得能夠容易地自動確定衣物的相鄰角部，并且隨后有針對性地機(jī)械地抓持所述相鄰角部。
[0015]本方法的由有利的進(jìn)一步改進(jìn)提供的另一可能性規(guī)定在表面輪廓已確定時優(yōu)選通過成像處理而自動地確定自由角部的位置，在優(yōu)選斜對角的角部處拉伸衣物的過程中形成所述自由角部。如此，在拉伸動作中形成的自由角部的位置可以根據(jù)對已記錄的衣物圖像的評估而計算出來，如果可能的話所述圖像也可以是三維圖像，從而提供通過拉伸衣物所形成的自由角部的空間位置，特別是所述自由角部的坐標(biāo)。由此還可以確定與衣物的特定被抓持角部相鄰的自由角部中的哪一角部界定衣物的短邊或長邊。然后可以自動地抓持衣物，使得衣物將被傳輸至下面的衣物處理設(shè)備，例如位于熨平機(jī)的上游處的輸入設(shè)備的供給傳送機(jī)。
[0016]用于實現(xiàn)開篇處所述目的的裝置具有權(quán)利要求11的特征。所述裝置在傳輸系統(tǒng)的傳輸路徑中設(shè)置圖像生成設(shè)備，所述傳輸系統(tǒng)用于將單個衣物供給到衣物處理設(shè)備，特別是供給到其上游處的熨平機(jī)或輸入機(jī)。因此能夠在傳輸系統(tǒng)的前方和/或傳輸系統(tǒng)的傳輸路徑中記錄衣物的至少一個表面輪廓，于是可以牢固地抓持衣物。由此能夠抓持衣物上的任意部位，還能夠抓持特殊部位，例如角部。
[0017]作為替代或此外，圖像生成設(shè)備可以沿著傳輸系統(tǒng)的路徑設(shè)置在不同的位置處，所述傳輸系統(tǒng)用于引導(dǎo)傳輸系統(tǒng)的不同可移動夾具或其它類型的抓持機(jī)構(gòu)有針對性地朝向衣物上的特定部位(特別是角部)移動并且抓持所述部位。由此能夠自動且可靠地執(zhí)行這樣的處理，例如重新懸掛衣物、改變夾具、抓持衣物的特定部位或角部和/或重新定向衣物。
[0018]單個或多個圖像生成設(shè)備優(yōu)選位于傳輸系統(tǒng)的不同點位處。這些圖像生成設(shè)備可以是同樣的圖像生成設(shè)備，例如每個圖像生成設(shè)備產(chǎn)生三維圖像。但是，還可以設(shè)想的是，根據(jù)接下來的任務(wù)的目的而不同地構(gòu)造每個圖像生成設(shè)備。例如，可以設(shè)置在一些示例下生成三維圖像以及在其它示例下生成二維圖像的圖像生成設(shè)備，尤其是攝像機(jī)。還可以設(shè)想的是，位于傳送區(qū)段的特定點位處的圖像生成設(shè)備產(chǎn)生僅僅一部分衣物的表面輪廓，即僅僅這樣的部分，所述部分的位置、方位和/或構(gòu)造必須被記錄以便于按照適當(dāng)?shù)姆绞讲僮魉霾糠郑貏e是抓持所述部分。
[0019]用于實現(xiàn)開篇處所述目的的另一裝置具有權(quán)利要求13的特征，所述裝置也可以是對前述裝置的優(yōu)選且進(jìn)一步的改進(jìn)。相應(yīng)地，傳輸系統(tǒng)配置有至少一對輥，以用于在它們之間通過衣物的至少一部分，其中，所述一對輥子的輥子可以圍繞平行的直立旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)軸線優(yōu)選可以豎直地運轉(zhuǎn)，但是也可以與豎直方向呈輕微傾斜角度地旋轉(zhuǎn)。輥子形成間隙，致使可以將拉動經(jīng)過間隙的衣物的特殊部位(特別是角部)機(jī)械地定位在平行的輥子之間。兩個相鄰輥子的平行旋轉(zhuǎn)軸線的豎直或近似豎直的定向有助于尋找角部，并且有助于接受移動經(jīng)過傳輸系統(tǒng)的輥子的衣物的一部分。衣物的這個部分(通常為后部分)因而不可避免地連同衣物的最外側(cè)角部而進(jìn)入到輥子之間，衣物的所述部分因而能夠被可靠地檢測。這在傳輸系統(tǒng)的夾具同時抓持多個衣物時也適用。則僅僅衣物的后側(cè)角部位于該對直立的輥子之間。
[0020]所述裝置的優(yōu)選且進(jìn)一步的改進(jìn)規(guī)定該對輥子的旋轉(zhuǎn)軸線可以在保持它們平行對齊的同時同步地樞轉(zhuǎn)。優(yōu)選地，所述一對輥子的旋轉(zhuǎn)軸線可以從直立(即，豎直或近似豎直)的排列樞轉(zhuǎn)到水平或近似水平的排列(以及后退)。因此，衣物的一部分可以可靠地穿過所述一對輥子的初始直立輥子之間，并且隨著所述一對輥子的樞轉(zhuǎn)，角部對齊以易于抓持。
[0021]所述裝置的一個有利布置方案規(guī)定所述一對輥子的輥子優(yōu)選可以被驅(qū)動以沿著相反的方向旋轉(zhuǎn)，尤其是并且特別地以相同的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)。通過停止驅(qū)動器，衣物的已找到的角部可以用類似夾具的方式而被臨時抓持，直到所述已找到的角部被夾具或包括例如抽吸設(shè)備的一些其它保持機(jī)構(gòu)接收為止。
【附圖說明】
[0022]在附圖的基礎(chǔ)上，下文更詳細(xì)地描述本發(fā)明的優(yōu)選示例性實施例:
[0023]圖1示出了衣物正被供給到衣物處理設(shè)備的示意性圖示，
[0024]圖2示出了本發(fā)明的類似于圖1的第二實施例的示意性圖示，以及
[0025]圖3示出了本發(fā)明的類似于圖1和2的第三實施例的示意性圖示。
【具體實施方式】
[0026]各圖示意性地示出了用于向衣物處理設(shè)備自動地供給衣物的不同方法。為了下列描述，假設(shè)衣物處理設(shè)備(未示出)是向熨平機(jī)供給優(yōu)選展開的衣物的輸入機(jī)。但是，本發(fā)明不限于此。
[0027]未展開并且任意地定向(例如呈亂七八槽的形式)的單個已洗滌且至少部分地干燥的衣物10或一堆已洗滌且至少部分地干燥的衣物10通過示意性地示出的傳送機(jī)11或其它傳送機(jī)構(gòu)而傳送到接收位置12。衣物10在各種情況下從這個接收位置12以全自動而不伴隨手動輔助的方式供給到輸入機(jī)(未示出)，優(yōu)選至少部分展開前邊緣13地放置在輸入機(jī)的供給傳送機(jī)上，或者傳送到輸入機(jī)的夾具(特別是展開夾具)上。
[0028]圖1所示的是以任意定向定位在處于接收位置12的傳送機(jī)11上的單個衣物10。在接收位置12處，通過至少一個所示的攝像機(jī)14而產(chǎn)生不規(guī)則地定向的衣物10的圖像。所述圖像優(yōu)選是三維圖像。表面輪廓的這個圖像呈現(xiàn)了衣物10的至少一部分形貌。圖1中，在接收位置12的區(qū)域中僅僅示意性地示出了單個攝像機(jī)14。這個攝像機(jī)可以是3D攝像機(jī)或激光掃描儀。但是還可以設(shè)想的是，在接收位置12中設(shè)置多個攝像機(jī)14，所述多個攝像機(jī)在接收位置12中圍繞衣物10有利地分布在不同位置處。
[0029]接收位置12配置有抓持設(shè)備15，在所示的示例性實施例中所述抓持設(shè)備具有導(dǎo)軌16，所述導(dǎo)軌向上傾斜并且具有兩個可以沿著導(dǎo)軌以線性方式向上移動的夾具17。在接收位置12處，夾具17交替地抓持衣物10。當(dāng)一個夾具17在接收位置12處接收衣物10時，另一夾具17可以將先前已抓持的衣物10傳送到另一傳送機(jī)，所述另一傳送機(jī)位于導(dǎo)軌16的相對且更高的端部區(qū)域中。但是，還可以設(shè)想的是，抓持設(shè)備15僅僅具有單個夾具或具有其它類型的抓持機(jī)構(gòu)，例如抽吸設(shè)備。抓持設(shè)備15也可以由長行程的圓筒形成。在這種情況下，抓持機(jī)構(gòu)15僅具有單個夾具17。
[0030]抓持設(shè)備15之后跟隨有傳輸設(shè)備18。此處所示的傳輸設(shè)備18具有直的導(dǎo)軌19，在所示的示例性實施例中所述導(dǎo)軌近似水平地延伸。多個優(yōu)選相同的夾具20可以在導(dǎo)軌19上以直線方式行進(jìn)。抓持設(shè)備15的導(dǎo)軌16的上部區(qū)域和導(dǎo)軌19的指向?qū)к?6的端部區(qū)域以緊湊的布置方案定位在傳輸點21處，從而使得由夾具17保持的衣物1可以在導(dǎo)軌16的上端部區(qū)域處由位于傳輸設(shè)備18的導(dǎo)軌19的指向抓持設(shè)備15的端部區(qū)域中的夾具20所接收。
[0031]位于導(dǎo)軌16和導(dǎo)軌19的鄰近端部區(qū)域之間的傳送點21也配置至少一個攝像機(jī)22。為了更簡單地展示，在圖1中僅示出了一個攝像機(jī)22，但是在不同的位置處可以設(shè)置多個優(yōu)選相同的攝像機(jī)22。所述至少一個攝像機(jī)22可以在傳送點21處產(chǎn)生衣物10的圖像，優(yōu)選是三維圖像。這個圖像重現(xiàn)了在傳送點21的區(qū)域中衣物10的至少一部分的表面輪廓或形貌。因此，在各種情況下位于傳送點21處的傳輸設(shè)備18的夾具20可以抓持衣物10的任意角部23ο
[0032]傳輸設(shè)備18的導(dǎo)軌19的與抓持設(shè)備15相對地定位的端部24(在圖1的右側(cè)處示出)位于再定向點25處。在這個再定向點25處，被夾具20抓持角部23的衣物10最初是自由地懸垂的。在再定向點25處從夾具20懸垂的衣物10的表面輪廓或形貌繼而被至少一個攝像機(jī)22確定，以優(yōu)選生成三維圖像。在所示的示例性實施例中，示出了兩個相對且優(yōu)選相同的攝像機(jī)22，所述兩個相對且優(yōu)選相同的攝像機(jī)從衣物10的相對兩側(cè)記錄衣物10的表面輪廓或形貌。
[0033]設(shè)置在再定向點25處的是拉伸夾具26，所述拉伸夾具優(yōu)選能夠在線性軌道27上往復(fù)移動。例如，為此目的，拉伸夾具26可以附接至高速伺服軸，在最簡單的情況下所述高速伺服軸由氣缸形成。拉伸夾具26在從夾具20懸垂的衣物10的最低點處抓持角部28。這個較低的角部28位于與被夾具20抓持的頂部角部斜對角的位置處。
[0034]由于拉伸夾具26沿著供給方向29朝向輸入機(jī)(未示出)移動，而同時夾具20保持固定，因此衣物10被至少稍微或部分地拉伸，因而在斜對角的角部23和28之間形成斜對角折疊部30。在這個過程中，形成衣物10的其余角部31、32，其結(jié)果是通過攝像機(jī)23記錄的圖像可以提供對角部31和32的可靠檢測或識別，所述圖像時應(yīng)于衣物10的三維表面輪廓。
[0035]在再定向點25處，在衣物10的下方設(shè)置有一對夾具，所述一對夾具包括可以朝向彼此移動以及遠(yuǎn)離彼此移動的夾具33、34。夾具33、34可以通過適當(dāng)?shù)木€性驅(qū)動器而朝向彼此移動以及遠(yuǎn)離彼此移動。夾具33和34移動分開到這樣的程度，使得夾具彼此之間具有一距離，所述距離允許所述夾具仍然抓持由夾具26保持的角部28以及抓持在拉伸衣物1的過程中成為自由狀態(tài)的角部32。所述一對夾具的夾具33、34從而抓持衣物邊緣的兩個相鄰角部28和32，所述邊緣可以是前邊緣13。
[0036]在所示的示例性實施例中，具有夾具35、36的第二對夾具設(shè)置在具有夾具33、34的第一對夾具的上方。夾具35、36也可以朝向彼此一起移動以及遠(yuǎn)離彼此獨立地移動，但是也可以沿著優(yōu)選直的傳送工段37而在供給方向29上一起運動，同時保持彼此之間的距離相同。夾具35、36從夾具33、34拿走衣物10，特別是也在角部28和32處拿走衣物。在展開或部分展開的位置(即，初步展開的位置)中，然后在前邊緣13的相對角部28和32處抓持衣物10。衣物10由此從夾具35、36懸垂并且可以沿著傳送工段37傳輸?shù)捷斎霗C(jī)(未示出)。
[0037]可以設(shè)想的是，可以省略包括夾具35、36的所述一對夾具或所述包括夾具33、34的所述一對夾具。在這種情況下，在再定向點處不發(fā)生從一對夾具到另一對夾具的傳輸。取而代之，在角部28和32處被抓持的衣物10通過夾具33、34或35、36而沿著供給方向29直接傳輸至輸入機(jī)。
[0038]通過如圖1所示的前述裝置如下執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法:
[0039]單個衣物10或一堆多個衣物10被傳送機(jī)11傳輸?shù)浇邮瘴恢?2。在該過程中，在接收位置12處多個衣物10立即被分開。即使在僅僅單個衣物10被傳輸至接收位置12時，這個衣物也是混亂的，特別是起皺的。因此，位于接收位置12處的至少一個攝像機(jī)14優(yōu)選記錄衣物10的表面輪廓或形貌的三維圖像。這產(chǎn)生了放置在傳送機(jī)11上的衣物10的結(jié)構(gòu)或形貌的三維圖像。在接收位置12處，至少一個衣物10的三維圖像優(yōu)選地通過圖像處理而進(jìn)行電子處理和評估。首先，確定傳送機(jī)11上的衣物10的哪個部位最易于被抓持。為此目的，優(yōu)選電子或計算地確定衣物10在接受位置12處具有最大曲率梯度的部位，并且設(shè)定這個部位的坐標(biāo)。相應(yīng)地，抓持設(shè)備15的夾具17有針對性地朝向能夠方便地抓持的部位移動，在所述部位處抓持衣物10。
[0040]由至少一個攝像機(jī)14所記錄的衣物10的三維圖像或表面模型沿著三個維度或空間方向延伸，即沿著x、Y和Z方向或軸線。這使得能夠抓持任意定位的衣物10所呈現(xiàn)的任何形式。特別地，這使得能夠確定衣物10的高點和谷點，從而允許形成有關(guān)衣物10的表面輪廓(特別是形貌)的結(jié)論。
[0041]所述至少一個攝像機(jī)提供了衣物10的形貌或表面輪廓的立體三維圖像。這特別地是衣物10由放置在不同觀看角度處的多個攝像機(jī)14觀看時的情況。通過利用設(shè)定在不同觀看角度處的兩個攝像機(jī)14或多于兩個的攝像機(jī)14而對衣物10進(jìn)行的具體成像，可以生成三維立體圖像和/或表面模型，其中，衣物10的表面上的每個點都賦予了三維坐標(biāo)。這可以通過圖像處理或進(jìn)一步的圖像處理(例如通過計算機(jī))來執(zhí)行。
[0042]如果至少一個攝像機(jī)14記錄衣物10或者含有多個衣物10的一堆衣物的圖像并且圖像被分析，則這是足夠的。但是還可以設(shè)想的是，連續(xù)地記錄圖像或定期記錄圖像，然后適當(dāng)?shù)乇容^這些圖像。
[0043]在衣物10、一堆衣物中的多個(優(yōu)選所有可見衣物10)的形貌或表面輪廓已經(jīng)通過電子和/或計算的圖像分析而被確定之后，能夠確定至少一個特別適于抓持或分開衣物10的部位。這個部位優(yōu)選是其中衣物10具有大曲率或大曲率梯度的區(qū)域。例如，所述部位可以是衣物10的折疊部、褶皺部、邊緣或角部。這個合適的部位是通過例如利用計算機(jī)時衣物10的已記錄形貌或已記錄表面輪廓進(jìn)行圖像分析而計算出的。這可以如此完成，使得對于兩個單獨的相鄰點而言，這些相鄰點的兩個切線或切面之間的角度得以確定。如果這個角度是銳角或者如果切線未相交，則可以假定是大的曲率或大的曲率梯度。則這種部位尤其適于抓持和/或分開衣物10。
[0044]通過計算的圖像處理自動地確定的衣物1上的優(yōu)選部位的坐標(biāo)同樣也被計算以及傳輸給驅(qū)動器，優(yōu)選傳輸給夾具17的高速伺服軸，從而使得抓持器的夾具17能夠精確地移動到衣物10上的計算出的優(yōu)選部位。如果衣物10上的多個部位被確定為適于抓持，則選擇的部位是可以被抓持器14最快地接近的部位，特別是具有最短行進(jìn)路徑的部位。
[0045]在所示的示例性實施例中，從利用至少一個攝像機(jī)14記錄的圖像已經(jīng)獲得的位置顯示了衣物10上的任意部位。還可以設(shè)想的是，對所記錄的圖像(特別是三維圖像)進(jìn)行分析，從而識別出衣物1的由抓持設(shè)備15的夾具17有針對性地抓持的角部。
[0046]根據(jù)所示的示例性實施例，在抓持設(shè)備15的夾具17已經(jīng)在特別適于抓持的任意部位處抓持衣物10之后，衣物通過夾具17沿著導(dǎo)軌16而運動遠(yuǎn)離接收位置12并且稍微地提升。在導(dǎo)軌16的上端部處，衣物10被至少一個攝像機(jī)22記錄，優(yōu)選再次記錄為三維圖像。由于對在這個圖像中重現(xiàn)的衣物1的表面輪廓進(jìn)行適當(dāng)?shù)姆治觯匀粦覓煸趭A具17上的衣物10的角部23被從由所述至少一個攝像機(jī)22確定的衣物10的表面輪廓或形貌中識別出，而且所述角部被傳輸設(shè)備18的夾具20抓持。抓持設(shè)備15的夾具17接著被打開，從而使得衣物10通過角部23而從夾具20處懸垂。
[0047]由于夾具20沿著傳輸設(shè)備18的導(dǎo)軌19行進(jìn)，從所述夾具20懸垂的衣物10從位于抓持設(shè)備15和傳輸設(shè)備18之間的傳送點20移動至再定向點25。在所述再定向點處，衣物10的從夾具20懸垂且離夾具最遠(yuǎn)的點被拉伸夾具26抓持。由于衣物10的最低點是位于角部23的斜對角處的角部28，因此拉伸夾具26必然地抓持衣物10的位于上角部23的斜對角處的角部28 ο由于拉伸夾具26在軌道27上沿著供給方向29移動，所以此時在斜對角的角部23和28之間衣物10被拉伸，優(yōu)選輕微地拉伸，并且由此角部23和28被拉開。優(yōu)選地，角部23和28被拉開到的程度使得在角部23和28之間衣物10僅僅被輕微地拉緊，而并不承受任何可感知到的機(jī)械負(fù)載。當(dāng)通過拉伸夾具26的運動而將斜對角的角部23和28分開時，在衣物10上的這些角部23和28之間形成斜對角的折疊部30。同時，這導(dǎo)致形成衣物10的其它角部31和32，使得所述其它角部可以由設(shè)置在再定向點25處的攝像機(jī)22清楚地記錄以及拍攝圖像。
[0048]通過對已拉伸衣物10的由攝像機(jī)22所記錄的圖像、或者如果適用的話僅僅一個攝像機(jī)22所記錄的圖像進(jìn)行分析，可以計算地確定角部31和32的位置。在如此確定的角部31和32中，角部31或角部32中的最易于抓持的角部被抓持，或者在長方形衣物10的情況下，角部31或32中的連同由拉伸夾具26抓持的角部28—起界定衣物10的預(yù)定前邊緣13(S卩，橫向邊緣或縱向邊緣)的角部被抓持。
[0049]如圖1中的示例性實施例所示，夾具34抓持與角部28相鄰的角部32，所述角部32是衣物1的橫向邊緣的一部分。在這種情況下，衣物1以較短的橫向邊緣作為引導(dǎo)前邊緣13而供給到輸入機(jī)，并且被放置在輸入機(jī)的供給傳送機(jī)上。如果衣物10要以較長的縱向邊緣作為引導(dǎo)邊緣而供給到輸入機(jī)，則夾具34抓持衣物10的在展開時形成的另一角部31。
[0050]所述一對夾具的夾具33和34可以有目的地沿著優(yōu)選直的傳送區(qū)段38而移動至角部28和32，其中夾具34到在拉伸衣物時形成的或自由的角部32的移動基于對衣物10的三維圖像的計算分析而受控，所述衣物的三維圖像由位于再定向點25處的至少一個攝像機(jī)22記錄。
[0051]在所示的示例性實施例中，第二對夾具設(shè)置作為位于夾具33和34上方的夾具35和36。夾具35和36在衣物的角部28和32處從夾具33和34接收前邊緣13。之后通過衣物的角部32和28而懸掛至夾具35和36的衣物10此時沿著傳送區(qū)段37并且沿著供給方向29傳輸?shù)捷斎霗C(jī)，并且所述衣物優(yōu)選直接放置在輸入機(jī)的供給傳送機(jī)上或通過拉伸夾具而轉(zhuǎn)移至輸入機(jī)。
[0052]在再定向點25處，在衣物10具有褶邊的情況下，所述至少一個攝像機(jī)22還確定衣物10的形成摺邊的狹窄邊緣帶位于衣物的哪側(cè)上。特別是在餐布的情況下，衣物10的摺邊側(cè)(即，衣物10的折疊的狹窄邊緣所在的那側(cè))必須供給至熨平機(jī)，從而使得在熨平機(jī)不工作時，措邊側(cè)與質(zhì)平機(jī)棍子接觸，而不與質(zhì)平機(jī)槽(mangle trough)的質(zhì)燙表面接觸。因為利用所述至少一個攝像機(jī)22可以確定摺邊位于衣物10的被攝像機(jī)22觀看到的哪側(cè)上，因此衣物10可以按照用于熨平的正確定向通過將懸掛在夾具33、34或35、36上的角部28和32選擇性地供給到輸入機(jī)而供給到輸入機(jī)。
[0053]如果在再定向點25處僅僅設(shè)置有一對夾具，或者夾具33、34或者夾具35、36，則通過改變夾具35、36或33、34的順序(例如，沿著傳送區(qū)段37或38—個夾具超過另一個夾具)，基于由至少一個攝像機(jī)22記錄的摺邊的位置，衣物10也可以被再定向。
[0054]圖2示出了一個實質(zhì)上與前述裝置相對應(yīng)的裝置，并且同樣地相同的附圖標(biāo)記用來指代裝置的相同部件。在圖2的裝置中，一對輥子39布置在傳送點21處。所述一對輥子39具有兩個相鄰的直立輥子40，其中在圖2中僅僅示出了前面的輥子40。這兩個相同的輥子40能圍繞平行的豎直旋轉(zhuǎn)軸線41旋轉(zhuǎn)。在輥子40之間形成有允許衣物10的至少一部分通過的小間隙。
[0055]在所示的示例性實施例中，兩個平行的直立輥子40以這樣的方式沿著相反的方向被驅(qū)動，從而使得輥子傳送穿過相鄰輥子之間的間隙的衣物10或僅僅衣物的一部分。還可以設(shè)想的是，僅僅驅(qū)動兩平行輥子40中的一個，其中當(dāng)衣物10在兩個輥子之間傳輸時第二個輥子40自由地旋轉(zhuǎn)。
[0056]衣物10由于打開位于輥子40上方的夾具17而掉落，由此由于輥子40的直立布置方案，衣物10進(jìn)入輥子40之間的間隙中并且橫向地傳輸通過所述間隙。一旦衣物10已經(jīng)幾乎完全傳輸穿過輥子40之間的間隙，而僅剩后尖部或后角部(優(yōu)選角部28)仍然懸垂在間隙中，這通過適當(dāng)?shù)臋z測機(jī)構(gòu)而確定，相應(yīng)地傳輸設(shè)備18的夾具20被控制成使得其在衣物的后尖部或后角部處抓持衣物10，特別是在衣物的最外側(cè)角部或最外側(cè)尖部仍然位于輥子之間的間隙中時、或者在衣物10的最后側(cè)尖部或最后側(cè)角部剛剛離開輥子40之間的間隙之后。
[0057]可以設(shè)想的是，將兩個相鄰輥子40的旋轉(zhuǎn)軸線41布置成彼此稍微相對傾斜呈角度，從而使得在兩個輥子40之間形成向下呈錐形且稍微V狀的間隙。
[0058]還可以想到的是，輥子40之間的間隙在底部處利用位于輥子40下方的橫梁或利用位于兩個平行輥子40前方或后方的橫向指向的水平輥子而關(guān)閉。
[0059]圖3示出了圖2中所示裝置的改進(jìn)方案。在這個改進(jìn)方案中，所述一時相鄰的輥子是可樞轉(zhuǎn)的。具體而言，輥子40可以一起圍繞它們的旋轉(zhuǎn)軸線41從旋轉(zhuǎn)軸線41為豎直的初始位置樞轉(zhuǎn)到旋轉(zhuǎn)軸線41為近似水平的位置。輥子40圍繞水平樞轉(zhuǎn)軸線42樞轉(zhuǎn)，所述水平樞轉(zhuǎn)軸線延伸穿過兩個輥子40的旋轉(zhuǎn)軸線41且距輥子40下方一定距離。在所示的示例性實施例中，輥子40可以樞轉(zhuǎn)大約90°。
[0060]在輥子40的向上樞轉(zhuǎn)的初始位置中，旋轉(zhuǎn)軸線41豎直地延伸，但是也可以與豎直方向呈輕微傾斜角度地延伸。在輥子40的這個初始位置中，衣物10從位于輥子40上方的夾具17掉落。衣物10由此進(jìn)入到豎直或近似豎直地定向的輥子40之間。輥子40隨后同樣共同地圍繞其水平樞轉(zhuǎn)軸線42樞轉(zhuǎn)大約90°，從而使得輥子40到達(dá)水平或近似水平的位置。在這個水平位置中，輥子40被沿著相反的方向驅(qū)動，直到最后側(cè)的上方(由于輥子40樞轉(zhuǎn)到水平位置而處于上方)尖部或角部23仍然處于輥子40之間，即大部分的衣物10剛剛傳輸穿過輥子40。如果合適的話，可以停止輥子40的驅(qū)動。衣物1的角部23由此有目的地位于輥子40的上方，因為角部32從輥子40之間的間隙近似向上地突出。因而可以利用傳輸設(shè)備18的夾具20在這個角部23處抓持衣物10并取走衣物。在這個過程中，可以從輥子40的間隙中拉出衣物1。還可以設(shè)想的是，通過打開輥子40之間的間隙而釋放衣物1或通過沿著相反方向驅(qū)動輥子而從間隙移出衣物10。這也可以按照這樣的方式執(zhí)行，使得在衣物10的角部23已經(jīng)被夾具20抓持之后，驅(qū)動輥子40沿著相反的方向旋轉(zhuǎn)。
[0061]在已經(jīng)通過傳輸設(shè)備18而從兩個平行輥子40取走衣物10并且由此釋放輥子40之后，所述輥子樞轉(zhuǎn)回其初始豎直位置，以接收下一衣物10。
[0062]利用前述一對平行輥子40尋找角部的自動化處理也可以提供在圖1至3中示例性地描述和示出的裝置的其它任何位置處。還可以設(shè)想的是，在衣物區(qū)域的除了圖1至3所示之外的其它位置處，在兩個平行輥子40之間采取自動化處理來尋找角部。
[0063]附圖標(biāo)記
[0064]10 衣物
[0065]11傳送機(jī)
[0066]12接收位置
[0067]13前邊緣
[0068]14攝像機(jī)
[0069]15抓持設(shè)備
[0070]16導(dǎo)軌
[0071]17夾具
[0072]18傳輸設(shè)備
[0073]19導(dǎo)軌
[0074]20夾具
[0075]21傳送點
[0076]22攝像機(jī)
[0077]23角部
[0078]24端部
[0079]25再定向點
[0080]26拉伸夾具[0081 ]27軌道
[0082]28角部
[0083]29供給方向
[0084]30斜對角折疊
[0085]31角部
[0086]32角部
[0087]33夾具
[0088]34夾具
[0089]35夾具
[0090]36夾具
[0091]37傳送區(qū)段
[0092]38傳送區(qū)段
[0093]39一對輥子
[0094]40輥子
[0095]41旋轉(zhuǎn)軸線
[0096]42樞轉(zhuǎn)軸線。
【主權(quán)項】
1.一種向熨平機(jī)或一些其它衣物處理設(shè)備供給衣物(10)的方法，其中，衣物(10)被抓持，所述衣物(10)在前邊緣(13)的兩個相鄰角部(28，32)處被展開并且利用所述前邊緣(13)而放置在供給傳送機(jī)上，所述供給傳送機(jī)將衣物(10)傳輸至熨平機(jī)或一些其它衣物處理設(shè)備，其特征在于，一個衣物(10)或多個衣物(10)的表面輪廓被記錄，根據(jù)所述表面輪廓而確定衣物(10)上的預(yù)期或易于抓持的部位，然后在所述部位處抓持衣物(10)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過成像處理、優(yōu)選通過三維成像處理，例如借助于至少一個3D攝像機(jī)或激光掃描儀而確定一個衣物(10)或多個衣物(10)的表面輪廓。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，衣物(10)在根據(jù)所確定的表面輪廓具有最大曲率梯度的任意部位處被抓持。4.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，衣物(10)在這樣的角部(23、28、31、32)處被抓持，基于對已確定的表面輪廓的分析，所述角部(23、28、31、32)最適于抓持和/或最容易接近。5.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，確定在任意位置處懸掛在保持機(jī)構(gòu)上的衣物(10)表面輪廓，以及基于已確定的表面輪廓，有針對性地抓持衣物(10)的角部(23、28、31、32)。6.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，基于已確定的衣物(10)的表面輪廓，確定衣物(10)的摺邊的方位，并且基于已確定的摺邊方位，衣物(10)與摺邊的預(yù)期位置對應(yīng)對齊地被供給到衣物處理設(shè)備，特別是熨平機(jī)。7.—種向熨平機(jī)或一些其它衣物處理設(shè)備供給衣物(10)的方法，其中，衣物(10)被抓持，并且所述衣物(10)在前邊緣(13)的兩個相鄰角部(28，32)處展開而且利用作為引導(dǎo)邊緣的所述前邊緣(13)而被傳輸至衣物處理設(shè)備，特別是如權(quán)利要求1-6中的一項或多項所述的方法，其特征在于，在衣物(10)從已抓持角部(23)懸垂的情況下，所述衣物(10)的最低角部(28)被抓持并被拉伸，由此形成衣物的位于能夠被抓持的位置處的其它角部(31，32)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，衣物(10)在斜對角的角部(23,28)處被拉伸和/或展開，并且在由此形成的其余角部(31，32)中，搜索與已抓持角部(23，28)相鄰的角部(31，32)。9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的方法，其特征在于，在衣物(10)被抓持在斜對角的角部(23，28)處的情況下，在拉伸或展開過程中形成的角部(31，32)被抓持，并且將被抓持以用于拉伸或展開的角部(23)釋放，其中，優(yōu)選地，在拉伸或展開過程中形成的作為衣物(10)的一部分預(yù)期前邊緣的角部(31，32)被抓持。10.根據(jù)權(quán)利要求7-9之一所述的方法，其特征在于，在拉伸或展開衣物(10)的過程中形成的自由角部(31，32)的位置通過確定表面輪廓和/或通過成像方法而確定，優(yōu)選確定這些角部的坐標(biāo)。11.一種利用傳輸系統(tǒng)向熨平機(jī)成一些其它衣物處理設(shè)備供給衣物(10)的裝置，所述傳輸系統(tǒng)具有用于抓持衣物(10)的各個角部(23，28，31，32)的可移動的夾具(17，20，33，34,35,36),其特征在于，為了產(chǎn)生衣物(10)的表面輪廓，在傳輸系統(tǒng)的前方和/或傳輸路徑中布置至少一個圖像產(chǎn)生設(shè)備。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，在傳輸系統(tǒng)的多個位置處布置成像設(shè)備，優(yōu)選地，在其中例如衣物(10)的角部(23，28，31，32)被抓持的多個位置處布置成像設(shè)備。13.—種向熨平機(jī)或一些其它衣物處理設(shè)備供給衣物(10)的裝置，特別是如權(quán)利要求11和/或12所述的利用傳輸系統(tǒng)向熨平機(jī)或一些其它衣物處理設(shè)備供給衣物的裝置，其特征在于，傳輸系統(tǒng)配置有至少一對輥子(39)，以用于穿過衣物(10)的至少一部分，而且所述一對輥子(39)的兩個輥子(40)能夠圍繞平行且直立的旋轉(zhuǎn)軸線(41)旋轉(zhuǎn)和/或圍繞已經(jīng)處于或能夠處于直立或近似直立位置中的旋轉(zhuǎn)軸線(41)旋轉(zhuǎn)。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述一對輥子(39)的兩個輥子(40)的旋轉(zhuǎn)軸線(41)能夠在保持平行對齊的同時進(jìn)行同步樞轉(zhuǎn)，優(yōu)選從直立或近似直立的對齊樞轉(zhuǎn)到水平或近似水平的對齊。15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的裝置，其特征在于，所述一對輥子(39)的兩個輥子(40)能夠被驅(qū)動以沿著相反的方向旋轉(zhuǎn)，優(yōu)選以相同的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)。
【文檔編號】G01B11/24GK105839365SQ201511036016
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年11月26日
【發(fā)明人】J·西勒曼, W·布林格瓦特, E·海因茨
【申請人】赫伯特坎尼吉塞爾有限公司