本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的下肢訓(xùn)練裝置和具有該下肢訓(xùn)練裝置的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。

背景技術(shù)：

對(duì)于癱瘓病人，由于其自身無法進(jìn)行訓(xùn)練，為了避免肌肉萎縮，需要協(xié)助患者進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，不僅可以防止患者的肌肉萎縮，而且還可以協(xié)助患者康復(fù)，因此，相關(guān)技術(shù)中提供了一種康復(fù)機(jī)器人，可以對(duì)患者提供協(xié)助訓(xùn)練，一般，訓(xùn)練過程中，患者需要將腳等放置于康復(fù)機(jī)器人上，讓后患者主動(dòng)或機(jī)器協(xié)助患者運(yùn)動(dòng)，但是做腳踏運(yùn)動(dòng)過程中，小腿與大腿需要呈預(yù)定角度，也就是膝蓋彎曲，否則無法實(shí)現(xiàn)腳踏運(yùn)動(dòng)，但是患者的運(yùn)動(dòng)能力有限，可能無法有效地實(shí)現(xiàn)膝蓋彎曲。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本實(shí)用新型第一方面在于提出一種用于康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的下肢訓(xùn)練裝置，該下肢訓(xùn)練裝置可以實(shí)現(xiàn)抬起小腿的運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的下肢訓(xùn)練裝置，所述下肢訓(xùn)練裝置包括：支架；腳踏組件，所述腳踏組件可旋轉(zhuǎn)地設(shè)在所述支架上并適于腳踏訓(xùn)練；腳踏驅(qū)動(dòng)組件，所述腳踏驅(qū)動(dòng)組件與所述腳踏組件相連以驅(qū)動(dòng)所述腳踏組件轉(zhuǎn)動(dòng)；小腿支撐，所述小腿支撐與所述腳踏組件相連，且所述小腿支撐相對(duì)所述腳踏組件可轉(zhuǎn)動(dòng)；小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件，所述小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件設(shè)在所述支架上并與所述小腿支撐相連，且所述小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件常具有驅(qū)動(dòng)所述小腿支撐運(yùn)動(dòng)的力并適于抬起使用者的小腿。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的下肢訓(xùn)練裝置，通過設(shè)置小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件，可以方便地通過小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)小腿抬起，從而順利地完整訓(xùn)練。另外，將小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置成下肢訓(xùn)練裝置的一部分，可以方便康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的維護(hù)、裝配等，便于康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人各部分的模塊化，提高可維護(hù)性。

另外，根據(jù)本實(shí)用新型上述實(shí)施例的用于康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的下肢訓(xùn)練裝置，還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，所述小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件包括：彈性繩，所述彈性繩分別與所述小腿支撐和所述支架相連。

有利地，所述小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件還包括：收線器，所述收線器設(shè)在所述支架上，且所述彈性繩與所述收線器相連以調(diào)節(jié)所述彈性繩伸出的長度。

進(jìn)一步地，所述收線器包括：中心套筒，所述中心套筒設(shè)在所述支架上，且所述中心套筒與所述支架的相對(duì)位置固定；收線手柄，所述收線手柄可旋轉(zhuǎn)地與所述中心套筒相連，所述彈性繩的端部與所述收線手柄相對(duì)固定地連接；鎖緊裝置，所述鎖緊裝置設(shè)在所述中心套筒或所述收線手柄上以鎖緊或釋放所述收線手柄。

優(yōu)選地，所述收線手柄的一端可旋轉(zhuǎn)地嵌套設(shè)置在所述中心套筒內(nèi)，所述鎖緊裝置沿所述收線手柄的徑向可活動(dòng)地設(shè)在所述中心套筒上，所述收線手柄上形成有與所述鎖緊裝置對(duì)應(yīng)的鎖緊孔，所述鎖緊裝置適于伸入所述鎖緊孔以鎖緊所述收線手柄或抽出所述鎖緊孔以釋放所述收線手柄。

有利地，所述鎖緊孔包括沿所述收線手柄的周向間隔布置的多個(gè)。

進(jìn)一步地，所述收線手柄的另一端的周面上形成有防滑紋。

有利地，所述收線手柄上形成有沿所述收線手柄的周向延伸的容線槽。

優(yōu)選地，所述腳踏組件包括兩個(gè)踏板，所述小腿支撐包括與兩個(gè)踏板對(duì)應(yīng)相連的兩個(gè)，所述收線手柄和所述彈性繩均包括與兩個(gè)所述小腿支撐分別對(duì)應(yīng)的兩個(gè)。

本實(shí)用新型第二方面提出了一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括：起立裝置，所述起立裝置包括床板，所述床板沿縱向延伸并繞沿橫向的軸線可翻轉(zhuǎn)，所述橫向與所述縱向垂直；下肢訓(xùn)練裝置，所述下肢訓(xùn)練裝置設(shè)在所述起立裝置上并位于所述床板的沿所述縱向的端部，所述下肢訓(xùn)練裝置為前述的用于康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的下肢訓(xùn)練裝置，所述小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件始終具有驅(qū)動(dòng)所述小腿支撐朝遠(yuǎn)離所述床板運(yùn)動(dòng)的力。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，應(yīng)用了前述的下肢訓(xùn)練裝置，可以方便實(shí)現(xiàn)腳踏運(yùn)動(dòng)。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的示意圖。

圖2是圖1中下肢訓(xùn)練裝置的示意圖。

圖3是圖2中截面A-A的剖面視圖。

附圖標(biāo)記：康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，下肢訓(xùn)練裝置1，支架11，腳踏組件12，腳踏驅(qū)動(dòng)組件，小腿支撐13，小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件14，彈性繩15，收線器16，中心套筒161，收線手柄162，鎖緊裝置163，防滑紋164，容線槽101，鎖緊孔102，起立裝置2，床板21。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

下面參照附圖1至圖3詳細(xì)描述本實(shí)用新型實(shí)施例的用于康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的下肢訓(xùn)練裝置1，所述下肢訓(xùn)練裝置1包括：支架11、腳踏組件12、腳踏驅(qū)動(dòng)組件、小腿支撐13和小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件14。

具體而言，所述腳踏組件12可旋轉(zhuǎn)地設(shè)在所述支架11上并適于腳踏訓(xùn)練。所述腳踏驅(qū)動(dòng)組件與所述腳踏組件12相連以驅(qū)動(dòng)所述腳踏組件12轉(zhuǎn)動(dòng)。所述小腿支撐13與所述腳踏組件12相連，且所述小腿支撐13相對(duì)所述腳踏組件12可轉(zhuǎn)動(dòng)。所述小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件14設(shè)在所述支架11上并與所述小腿支撐13相連，且所述小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件14常具有驅(qū)動(dòng)所述小腿支撐13運(yùn)動(dòng)的力并適于抬起使用者的小腿。

腳踏組件12可以適于腳部放置和定位，小腿支撐13適于小腿的防止和定位，從而在訓(xùn)練過程中，可以對(duì)腳部和小腿進(jìn)行定位，通過腳踏驅(qū)動(dòng)組件帶動(dòng)腳踏運(yùn)動(dòng)從而協(xié)助鍛煉，而小腿支撐13驅(qū)動(dòng)件可以驅(qū)動(dòng)小腿支撐13，從而抬起使用者的小腿，從而協(xié)助使用者完成訓(xùn)練過程。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的下肢訓(xùn)練裝置1，通過設(shè)置小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件14，可以方便地通過小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件14驅(qū)動(dòng)小腿抬起，從而順利地完整訓(xùn)練。另外，將小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件14設(shè)置成下肢訓(xùn)練裝置1的一部分，可以方便康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的維護(hù)、裝配等，便于康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100各部分的模塊化，提高可維護(hù)性。

如圖1和圖2，在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，所述小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件14包括：彈性繩15，所述彈性繩15分別與所述小腿支撐13和所述支架11相連。通過設(shè)置彈性繩15，彈性繩15可以設(shè)置成始終處于抬起小腿的狀態(tài)，這樣，在腳踏組件12運(yùn)行過程中，被抬起的小腿將會(huì)很順利地隨著運(yùn)動(dòng)，從而起到了腿部康復(fù)訓(xùn)啦的目的，另外，結(jié)合彈性繩15的彈性變形能力，可以給患者一個(gè)容易適應(yīng)的環(huán)境，而且更加方便地適配不用體型的患者。

優(yōu)選地，在康復(fù)訓(xùn)練過程中，可以通過彈性繩15使得小腿始終處于微抬的狀態(tài)，也就是，使得小腿與大腿中間的夾角始終不小于適于做踏腳運(yùn)動(dòng)的角度，至于小腿和大腿之間適于做踏腳運(yùn)動(dòng)的最小角度，在醫(yī)學(xué)等相關(guān)領(lǐng)域很容易獲知，因此，本實(shí)用新型不對(duì)小腿與大腿之間適于做腳踏運(yùn)動(dòng)的具體角度進(jìn)行說明。

另外，需要說明的是，本實(shí)用新型中設(shè)置彈性繩15的目的包括但不限于：驅(qū)動(dòng)小腿抬起以及協(xié)助小腿抬起。當(dāng)然，對(duì)于不需要協(xié)助抬起的患者，也可以采用不具有彈性或彈性較小的繩子、塑料件、金屬件等等，本實(shí)用新型描述的彈性繩15僅僅是本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施例，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。

優(yōu)選地，如圖1和圖2，所述小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件14還包括：收線器16，所述收線器16設(shè)在所述支架11上，且所述彈性繩15與所述收線器16相連以調(diào)節(jié)所述彈性繩15伸出的長度。通過設(shè)置收線器16，可以調(diào)節(jié)彈性繩15的伸出長度，針對(duì)于不同的患者，可以調(diào)節(jié)彈性繩15的長度，滿足不同的需求，從而提高下肢訓(xùn)練裝置1的使用范圍。

進(jìn)一步地，如圖3，所述收線器16包括：中心套筒161、收線手柄162和鎖緊裝置163。所述中心套筒161設(shè)在所述支架11上，且所述中心套筒161與所述支架11的相對(duì)位置固定；所述收線手柄162可旋轉(zhuǎn)地與所述中心套筒161相連，所述彈性繩15的端部與所述收線手柄162相對(duì)固定地連接；所述鎖緊裝置163設(shè)在所述中心套筒161或所述收線手柄162上以鎖緊或釋放所述收線手柄162。

在使用過程中，通過轉(zhuǎn)動(dòng)收線手柄162，可以調(diào)節(jié)彈性繩15的長度，從而調(diào)節(jié)小腿支撐13的位置，也可以調(diào)節(jié)訓(xùn)練過程中，彈性繩15對(duì)小腿的拉力，從而實(shí)現(xiàn)最有利的訓(xùn)練方式。而且也可以方便適配不同的患者。

優(yōu)選地，如圖3，所述收線手柄162的一端可旋轉(zhuǎn)地嵌套設(shè)置在所述中心套筒161內(nèi)，所述鎖緊裝置163沿所述收線手柄162的徑向可活動(dòng)地設(shè)在所述中心套筒161上，所述收線手柄162上形成有與所述鎖緊裝置163對(duì)應(yīng)的鎖緊孔102，所述鎖緊裝置163適于伸入所述鎖緊孔102以鎖緊所述收線手柄162或抽出所述鎖緊孔102以釋放所述收線手柄162。從而方便首先手柄的旋轉(zhuǎn)，而設(shè)置鎖緊裝置163，可以在收線手柄162運(yùn)行至預(yù)定位置時(shí)，實(shí)現(xiàn)收線手柄162的鎖止，從而使彈性繩15的長度可以保持在預(yù)定的長度，滿足患者的正常訓(xùn)練，提高下肢訓(xùn)練裝置1的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步地，如圖3，所述鎖緊孔102包括沿所述收線手柄162的周向間隔布置的多個(gè)。設(shè)置多個(gè)收線手柄162可以提高收線器16的調(diào)節(jié)精度。

其中，鎖緊孔102可以設(shè)置一個(gè)，也就是說，每次收線手柄162需要旋轉(zhuǎn)360°，就可以完成一個(gè)放線或收線的動(dòng)作，如果設(shè)置兩個(gè)鎖緊孔102，那么，收線手柄162旋轉(zhuǎn)一周將可以進(jìn)行兩次定位，而且至少一次的定位間隔為旋轉(zhuǎn)手柄旋轉(zhuǎn)小于180°。而設(shè)置鎖緊孔102的數(shù)量越多，則調(diào)節(jié)的精度越高。

優(yōu)選地，如圖2，所述收線手柄162的另一端的周面上形成有防滑紋164。通過設(shè)置防滑紋164，在旋轉(zhuǎn)收線手柄162的過程中，首先手柄不會(huì)打滑，從而使首先手柄的旋轉(zhuǎn)容易且便捷，方便首先手柄的調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)收線和防線，快速方便地調(diào)節(jié)彈性繩15的長度。

進(jìn)一步地，所述收線手柄162上形成有沿所述收線手柄162的周向延伸的容線槽101。設(shè)置容線槽101，可以使的回收到收線手柄162上的彈性繩15穩(wěn)定地位于容線槽101內(nèi)，而且通過容線槽101的容線作用，在收線手柄162旋轉(zhuǎn)過程中，線束將會(huì)穩(wěn)定地處于容納槽內(nèi)，方便線束的整理，從而方便收線器16的使用。

結(jié)合圖1至圖3，有利地，所述腳踏組件12包括兩個(gè)踏板，所述小腿支撐13包括與兩個(gè)踏板對(duì)應(yīng)相連的兩個(gè)，所述收線手柄162和所述彈性繩15均包括與兩個(gè)所述小腿支撐13分別對(duì)應(yīng)的兩個(gè)。也就是說，對(duì)兩個(gè)小腿支撐13分別進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)小腿支撐13單獨(dú)調(diào)節(jié)的便捷快速。方便自定義。

如圖1，本實(shí)用新型還公開了一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，包括：起立裝置和下肢訓(xùn)練裝置1。所述起立裝置包括床板21，所述床板21沿縱向延伸；所述下肢訓(xùn)練裝置1設(shè)在所述起立裝置上并位于所述床板21的沿所述縱向的端部，所述下肢訓(xùn)練裝置1為前述的用于康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的下肢訓(xùn)練裝置1，所述小腿支撐驅(qū)動(dòng)組件14始終具有驅(qū)動(dòng)所述小腿支撐13朝遠(yuǎn)離所述床板21運(yùn)動(dòng)的力。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，應(yīng)用了前述的下肢訓(xùn)練裝置1，可以方便實(shí)現(xiàn)腳踏運(yùn)動(dòng)。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。