技術特征：
1.一種裝置，其包括：導管(2508)；第一手術器械(2502a)，其包括第一傳動機構、第一主體管(2506)、第一腕機構(1626)、第一末端部件和第一絲狀物，所述末端部件是末端執(zhí)行器(1630)和圖像獲取部件(1722)中的一個，所述第一主體管具有近端和遠端，所述第一傳動機構處于所述第一主體管的所述近端，所述第一腕機構被定位在所述第一末端部件與所述第一主體管的所述遠端之間，并且所述第一絲狀物在所述第一傳動機構與所述第一腕機構之間延伸，其中所述第一絲狀物的運動改變所述第一末端部件的方向；以及第二手術器械(2502b)，其包括第二傳動機構、第二主體管、第二腕機構、第二末端執(zhí)行器和第二絲狀物，所述第二主體管具有近端和遠端，所述第二傳動機構處于所述第二主體管的所述近端，所述第二腕機構被定位在所述第二末端執(zhí)行器與所述第二主體管的所述遠端之間，并且所述第二絲狀物在所述第二傳動機構與所述第二腕機構之間延伸，其中所述第二絲狀物的運動改變所述第二末端執(zhí)行器的方向；其中所述第一傳動機構和所述第二傳動機構均包括楔形；其中所述第一傳動機構的楔形和所述第二傳動機構的楔形均包括頂點邊緣；其中所述第一傳動機構和所述第二傳動機構的所述楔形的所述頂點邊緣沿著所述導管的延長中心線定向并且與所述導管的所述延長中心線相鄰；以及其中所述第一主體管和所述第二主體管延伸穿過所述導管。2.根據權利要求1所述的裝置：其中所述第一主體管是基本剛性的并且在所述第一傳動機構與所述導管的近端之間彈性彎曲。3.根據權利要求1所述的裝置，其進一步包括：第三傳動機構(2708)，其被定位在所述導管的近端附近或所述導管的近端處；其中所述第三傳動機構被耦合以移動導管部件；以及其中所述第一主體管延伸穿過所述第三傳動機構。4.根據權利要求1所述的裝置，其進一步包括：第三傳動機構(2708)，其被定位在所述導管的近端附近或所述導管的近端處；其中所述第三傳動機構被耦合以移動導管部件；以及其中所述第一主體管和所述第二主體管延伸穿過所述第三傳動機構。5.根據權利要求1所述的裝置：所述第一傳動機構被耦合到所述第一主體管以在所述導管中滾動所述第一主體管。6.根據權利要求1所述的裝置，其進一步包括：第一線性致動器(2510)，在其上安裝所述第一傳動機構；第二線性致動器，在其上安裝所述第二傳動機構；其中所述第一線性致動器移動所述第一手術器械穿過所述導管；以及其中所述第二線性致動器獨立于所述第一手術器械移動所述第二手術器械穿過所述導管。7.根據權利要求1所述的裝置：其中所述第一傳動機構包括用于致動器機構的機械接口；以及其中所述機械接口被定位在靠近所述導管的所述第一傳動機構的一側上。8.根據權利要求1所述的裝置：其中所述第一傳動機構包括用于致動器機構的機械接口；以及其中所述機械接口被定位在遠離所述導管的延長中心線的所述第一傳動機構的一側上。9.根據權利要求1所述的裝置，所述第一末端部件是所述圖像獲取部件。10.根據權利要求1所述的裝置，其進一步包括：第一致動器組件，其被配置為接合所述第一傳動機構；以及第二致動器組件，其被配置為接合所述第二傳動機構。11.根據權利要求1所述的裝置：所述第一末端部件是所述圖像獲取部件；以及所述第一手術器械具有串聯耦合在所述第一主體管與所述第一腕機構之間的第二多個關節(jié)，所述第二多個關節(jié)被配置為提供允許改變所述圖像獲取部件相對于所述第一主體管的位置而不會改變所述第一末端部件的方向的自由度。12.一種裝置，其包括：導管，其包括近端、遠端以及在所述近端與所述遠端之間的通道；遠程操縱致動器組件，其包括多個致動器元件；手術器械，其包括在所述手術器械的近端處的第一傳動機構，其中所述第一傳動機構包括第一多個接口元件，以及其中當所述手術器械被安裝在所述遠程操縱致動器組件上時，所述第一多個接口元件被耦合到所述多個致動器元件；以及內窺鏡成像系統(tǒng)，其包括在所述內窺鏡成像系統(tǒng)的近端處的第二傳動機構，其中所述第二傳動機構包括第二多個接口元件，其中當所述內窺鏡成像系統(tǒng)被安裝在所述遠程操縱致動器組件上時，所述第二多個接口元件被耦合到所述多個致動器元件；其中所述第一傳動機構和所述第二傳動機構均包括楔形；其中所述第一傳動機構的楔形和所述第二傳動機構的楔形均包括頂點邊緣；其中當所述手術器械被安裝在所述遠程操縱致動器組件上時，所述第一傳動機構的楔形的頂點邊緣沿著所述導管的延長中心線定向并且與所述導管的延長中心線相鄰；其中當所述內窺鏡成像系統(tǒng)被安裝在所述遠程操縱致動器組件上時，所述第二傳動機構的楔形的頂點邊緣沿著所述導管的延長中心線定向并且與所述導管的延長中心線相鄰；其中當所述手術器械被安裝在所述遠程操縱致動器組件上時，所述手術器械延伸穿過所述通道；其中當所述內窺鏡成像系統(tǒng)被安裝在所述遠程操縱致動器組件上時，所述內窺鏡成像系統(tǒng)延伸穿過所述通道；以及其中所述手術器械和所述內窺鏡成像系統(tǒng)能夠可互換地安裝在所述遠程操縱致動器組件上。13.根據權利要求12所述的裝置，其進一步包括：控制系統(tǒng)，其被耦合到所述遠程操縱致動器組件；其中當所述手術器械被安裝到所述遠程操縱致動器組件時，所述控制系統(tǒng)以器械控制模式進行操作以控制所述遠程操縱致動器組件；以及其中當所述內窺鏡成像系統(tǒng)被安裝到所述遠程操縱致動器組件時，所述控制系統(tǒng)以攝影機控制模式進行操作以控制所述遠程操縱致動器組件。