技術(shù)特征：
1.一種手術(shù)器械，具有：包括至少一個(gè)可轉(zhuǎn)動(dòng)的從動(dòng)節(jié)肢(31)的驅(qū)動(dòng)模塊(25；25'；125)；能夠與所述驅(qū)動(dòng)模塊可松脫地連接的器械桿(20；20'；120)，所述器械桿具有至少一個(gè)可引導(dǎo)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)節(jié)肢(32；32'；32"；132；132'；132")；和位于所述驅(qū)動(dòng)模塊和所述器械桿之間的接口(24)，該接口具有導(dǎo)引元件(30；30'；30"；130；330)和凹槽(33；33')，其中，所述凹槽設(shè)置在所述從動(dòng)節(jié)肢和驅(qū)動(dòng)節(jié)肢中的其中一個(gè)上，所述導(dǎo)引元件設(shè)置在所述從動(dòng)節(jié)肢和驅(qū)動(dòng)節(jié)肢中的另一個(gè)上，并且當(dāng)所述從動(dòng)節(jié)肢和所述驅(qū)動(dòng)節(jié)肢彼此聯(lián)接時(shí)，所述導(dǎo)引元件在所述凹槽中受引導(dǎo)地移動(dòng)，其中，所述導(dǎo)引元件可軸向移動(dòng)地支承，和/或所述凹槽的導(dǎo)引壁具有開口，用于通過(guò)所述從動(dòng)節(jié)肢的轉(zhuǎn)動(dòng)插入所述導(dǎo)引元件，和/或所述凹槽相對(duì)于所述從動(dòng)節(jié)肢的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和/或所述驅(qū)動(dòng)節(jié)肢的移動(dòng)軸線(B；B'；B"；B”'；BⅣ)是非對(duì)稱的。2.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)節(jié)肢在所述器械桿上和/或在與所述器械桿相連接的驅(qū)動(dòng)模塊上被引導(dǎo)地移動(dòng)(34；34')。3.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，設(shè)有公差元件(130.2；132.3；333.1)，當(dāng)從動(dòng)節(jié)肢和驅(qū)動(dòng)節(jié)肢彼此聯(lián)接時(shí)，所述公差元件使所述從動(dòng)節(jié)肢和所述驅(qū)動(dòng)節(jié)肢沿所述驅(qū)動(dòng)節(jié)肢的移動(dòng)軸線(B；B'；B"；B”'；BⅣ)預(yù)緊。4.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，設(shè)有連桿(138)，用于使所述導(dǎo)引元件軸向移動(dòng)。5.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述導(dǎo)引元件偏心地設(shè)置在所述從動(dòng)節(jié)肢上。6.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述凹槽相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)節(jié)肢的移動(dòng)軸線(B；B'；B"；B”'；BⅣ)橫向地設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)節(jié)肢上。7.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)節(jié)肢與至少基本上平行于所述驅(qū)動(dòng)節(jié)肢的移動(dòng)軸線的牽引件和/或推壓件(36；136)相連接。8.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，設(shè)有接口，用于連接在機(jī)器人上。9.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的從動(dòng)節(jié)肢是可不受限制地轉(zhuǎn)動(dòng)的從動(dòng)節(jié)肢。10.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述可引導(dǎo)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)節(jié)肢是可在末端止擋件(37.1，37.2)之間引導(dǎo)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)節(jié)肢。11.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述導(dǎo)引元件被預(yù)緊地支承。12.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述凹槽基本上被構(gòu)造得僅到所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸線。13.如權(quán)利要求5所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述導(dǎo)引元件偏心地設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)模塊的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的從動(dòng)軸上。14.如權(quán)利要求6所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述凹槽相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)節(jié)肢的移動(dòng)軸線(B；B'；B"；B”'；BⅣ)垂直地設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)節(jié)肢上。15.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述導(dǎo)引元件具有至少一個(gè)可轉(zhuǎn)動(dòng)地受到支承的滾動(dòng)體(130.1；330.2)，用于與所述凹槽接觸。16.一種用于如前面任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的手術(shù)器械的驅(qū)動(dòng)模塊(25；25'；125)，具有至少一個(gè)可轉(zhuǎn)動(dòng)的從動(dòng)節(jié)肢(31)和所述手術(shù)器械的接口的導(dǎo)引元件(30；30'；30"；130；330)或凹槽。17.如權(quán)利要求16所述的驅(qū)動(dòng)模塊，其特征在于，所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的從動(dòng)節(jié)肢是可無(wú)限制地轉(zhuǎn)動(dòng)的從動(dòng)節(jié)肢。18.一種用于如權(quán)利要求1至15中任一項(xiàng)所述的手術(shù)器械的器械桿(20；20'；120)，具有至少一個(gè)可被引導(dǎo)地移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)節(jié)肢(32；32'；32"；132；132'；132")和所述手術(shù)器械的接口的凹槽或?qū)б?9.如權(quán)利要求18所述的器械桿，其特征在于，所述可被引導(dǎo)地移動(dòng)的從動(dòng)節(jié)肢是在末端止擋件(37.1，37.2)之間可被引導(dǎo)地移動(dòng)的從動(dòng)節(jié)肢。20.一種用于可松脫地連接如權(quán)利要求1至15中任一項(xiàng)所述的手術(shù)器械的驅(qū)動(dòng)模塊和器械桿的方法，其特征在于，導(dǎo)引元件可被軸向推入凹槽中或旋轉(zhuǎn)入凹槽中。