手術器械組、特別是機器人引導的手術器械的傳動器組和手術器械本申請是申請人庫卡實驗儀器有限公司的國際申請日為20130628、進入中國國家階段日期為2014年12月25日的、發(fā)明名稱為“手術器械組、特別是機器人引導的手術器械的傳動器組和手術器械”、中國國家申請?zhí)枮?01380033727.3(國際申請?zhí)枮镻CT/EP2013/001917)的PCT進入中國的發(fā)明申請的分案申請。技術領域本發(fā)明的一個方面涉及一種手術器械組，一種具有這種操縱器引導的器械組的操縱器手術系統(tǒng)以及一種用于裝配這種操縱器手術系統(tǒng)的操縱器的方法。

背景技術：
例如，由專利文獻EP1015068A1可知一種具有操縱器引導的手術器械的操縱器手術系統(tǒng)，其自由度通過操縱器中的傳動器組來激活，特別是考慮到無菌的要求，這使得器械在操縱器上的連接變得困難。專利文獻DE102009060987A1公開了一種手術用操縱器器械，其具有自己的用于激活器械自由度的驅動單元，器械具有帶有聯(lián)接元件的機械接口，聯(lián)接元件在不滿足無菌要求的情況下嵌入到另一聯(lián)接元件的下陷凸部中。

技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的這一方面的目的在于提出一種更好的手術器械。本發(fā)明的另一方面涉及一種用于激活特別是機器人引導的手術器械的末端執(zhí)行器的至少一個自由度的傳動器組，一種這樣的器械的驅動模塊和器械桿，一種具有這種器械桿和/或驅動模塊的器械，一種具有至少一個這種通過操縱器引導的器械的操縱器組，以及用于控制這種器械、特別是其驅動器和/或手動遠程操作裝置的一種方法和一種控制裝置。機器人引導的微創(chuàng)手術器械通常具有器械桿。在通過套管針部分插入的器械桿中，遠端側或體內的器械桿端部仍然能夠通過機器人以最大四個自由度來運動(三個通過套管針點的轉動軸線和一個沿桿軸線方向的平移)。為了能夠在微創(chuàng)手術區(qū)域中擁有更多的自由度，專利文獻WO2009/079301A1提出了一種鉸接的支承在遠端側器械桿上的末端執(zhí)行器，并附加地通過傳動器組激活。例如，可以由此使夾鉗閉合或對內窺鏡光學元件重新定向。為了能夠從手術區(qū)域給予操控手術機器人的遠程操作人員以觸覺上的反饋，該專利文獻WO2009/079301A1提出：在器械桿和末端執(zhí)行器支承件之間設置六軸的力-力矩傳感器。下面根據圖34對這種技術方案的缺點進行說明：正如在后面將要詳細描述的那樣，在圖中示出了器械桿20，在該器械桿上設有夾鉗形狀的末端執(zhí)行器，其具有兩個刃口2.1、2.2。刃口2.1可以通過兩個相反方向的傳動器21、22關于其轉動自由度q1相對于器械桿進行調節(jié)，刃口2.2同樣如此。如果夾鉗在內徑(未示出)上張緊，則有反作用力FE1或FE2作用于夾鉗上。這種反作用力在圖34所示出的態(tài)勢中不會在器械桿20中引起力，因為它們的合力會消失。相應地，例如在專利文獻WO2009079301A1中所提出的力-力矩傳感器也不會向遠程操作人員發(fā)送關于由夾鉗所施加的力的反饋信號，因為這種力-力矩傳感器不能獨立于實際施加的夾緊力FE1或FE2來檢測器械桿中的力或力矩。本發(fā)明的這一方面的目的在于提出一種經過改進的手術器械和/或改進其控制。本發(fā)明的另一方面涉及一種特別是機器人引導的手術器械，其包括具有至少一個自由度的器械桿和用于激活該自由度的驅動單元；本發(fā)明的這一方面還涉及一種器械桿和一種驅動單元。專利文獻WO2011/143022A1提出了一種具有四個驅動單元的機器人引導的手術器械，這些驅動單元成蛋糕塊狀地設置在基板上，并分別具有多個驅動模塊。這些驅動模塊分別具有多個可移動或可轉動的從動節(jié)肢，用于激活與該驅動單元相連接的器械桿的驅動節(jié)肢。各個驅動單元相對于基板是可主動伸縮的，以使它們的器械桿能夠通過共用的導引通道進出。從動節(jié)肢沿朝向驅動節(jié)肢的方向設置在遠端側或平行于器械桿的縱軸線的聯(lián)接裝置中，并沿該遠端側的方向被彈性預緊，以確保無間隙的接觸。本發(fā)明的這一方面的目的在于提出一種改進的手術器械。本發(fā)明的另一方面涉及一種特別是機器人引導的和/或用于微創(chuàng)手術的手術器械，用于這種器械的一種驅動模塊和器械桿以及一種將它們連接起來的方法。例如，專利文獻WO2011/143022A1提出了一種具有器械桿的、機器人引導的微創(chuàng)手術器械，器械桿通過機器人經由天然或人造的較小開口插入患者體內。為了激活特別是末端執(zhí)行器在體內的自由度，體外的驅動模塊可松脫地與器械桿相連接。本發(fā)明的這一方面的目的在于提出一種有利的手術器械。本發(fā)明的這一目的通過一種手術器械實現(xiàn)，其具有：包括至少一個特別是可不受限制地轉動的從動節(jié)肢的驅動模塊；能夠與所述驅動模塊可松脫地連接的器械桿，所述器械桿具有至少一個特別是可在末端止擋件之間引導移動的驅動節(jié)肢；和位于所述驅動模塊和所述器械桿之間的接口，該接口具有導引元件和凹槽，其中，所述凹槽設置在所述從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢中的其中一個上，所述導引元件設置在所述從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢中的另一個上，并且當所述從動節(jié)肢和所述驅動節(jié)肢彼此聯(lián)接時，所述導引元件在所述凹槽中受引導地移動。根據本發(fā)明的手術器械，所述驅動節(jié)肢在所述器械桿上和/或在與所述器械桿相連接的驅動模塊上被引導地移動。根據本發(fā)明的手術器械，所述導引元件具有至少一個可轉動地受到支承的滾動體，用于與所述凹槽接觸。根據本發(fā)明的手術器械，設有公差元件，當從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢彼此聯(lián)接時，所述公差元件使所述從動節(jié)肢和所述驅動節(jié)肢沿所述驅動節(jié)肢的移動軸線預緊。根據本發(fā)明的手術器械，所述導引元件特別是被預緊地、可軸向移動地支承。根據本發(fā)明的手術器械，設有連桿，用于使所述導引元件軸向移動。根據本發(fā)明的手術器械，所述凹槽的導引壁具有開口，用于通過所述從動節(jié)肢的轉動插入所述導引元件。根據本發(fā)明的手術器械，所述凹槽相對于所述從動節(jié)肢的轉動軸線和/或所述驅動節(jié)肢的移動軸線是非對稱的，特別是基本上只至所述轉動軸線。根據本發(fā)明的手術器械，所述導引元件偏心地設置在所述從動節(jié)肢上，特別是設置在所述驅動模塊的轉動電機的從動軸上。根據本發(fā)明的手術器械，所述凹槽相對于所述驅動節(jié)肢的移動軸線橫向地、特別是垂直的設置在所述驅動節(jié)肢上。根據本發(fā)明的手術器械，所述驅動節(jié)肢與至少基本上平行于所述驅動節(jié)肢的移動軸線的牽引件和/或推壓件相連接。根據本發(fā)明的手術器械，設有接口，用于連接在機器人上。本發(fā)明還涉及一種用于根據本發(fā)明的手術器械的驅動模塊，其具有至少一個特別是可無限制地轉動的從動節(jié)肢和所述手術器械的接口的導引元件或凹槽。本發(fā)明還涉及一種用于根據本發(fā)明的手術器械的器械桿，其具有至少一個特別是在末端止擋件之間可被引導地移動的從動節(jié)肢和所述手術器械的接口的凹槽或導引元件。本發(fā)明還涉及一種用于可松脫地的連接根據本發(fā)明的手術器械的驅動模塊和器械桿的方法，其中，導引元件可被軸向推入凹槽中或旋轉入凹槽中。根據本發(fā)明的一個方面，特別是操縱器引導的手術器械組具有模塊化的電機驅動的(motorische)驅動單元，該驅動單元具有包括一個或多個從動元件的從動器組。在本發(fā)明中，從動元件特別是指由一個或多個部分組成的元件或組件，它們可以通過驅動單元的電機、特別是電動機被直接或間接地激活或沿調節(jié)方向進行調節(jié)，并為此被設計用于激活器械的自由度。在一種實施方式中，可以無線或有線地向驅動單元供給能源和/或進行控制。器械組還具有器械桿，在一種實施方式中將器械桿設計為，特別是通過用于微創(chuàng)手術的開口可部分地插入患者體內，尤其是在內窺鏡檢查法中。器械桿可以全部或部分地構造為剛性或柔性的和/或具有末端執(zhí)行器，特別是手術刀，剪子、鑷子，夾子，光學記錄儀和/或照明裝置、尤其是光纖端部，CCD芯片(所謂的“chip-on-the-tip內窺鏡”)，LED等。因此，可激活、尤其是可彎曲的內窺鏡特別是也可以被看作是本發(fā)明意義下的器械桿。本發(fā)明意義下的器械桿通常具有一個或多個自由度，特別是一個或多個用于定位、尤其是定向和/或用于操控末端執(zhí)行器的自由度。在一種擴展方案中，器械桿具有兩個、三個或更多個用于定向的自由度，特別是轉動自由度，和/或一個或多個、尤其是最大限度的自由度，用于操控、尤其是打開或閉合末端執(zhí)行器。為了實現(xiàn)激活，器械桿具有包括一個或多個驅動元件(Eintriebselement)的驅動器組。在本發(fā)明的意義下，驅動元件是指由一個或多個部分組成并通過配設的從動元件被直接或間接地激活或沿調節(jié)方向進行調節(jié)的元件或組件，為此將驅動元件設計用于激活器械的自由度。為此，其特別是可以與末端執(zhí)行器單向或雙向地聯(lián)接，在一種實施方式中特別是借助于一個或多個滑車組、桿、齒輪機械地聯(lián)接，以及液壓、氣動地聯(lián)接，在此，單向聯(lián)接特別是指自由度通過對驅動元件的調節(jié)只能在一個方向上被激活，例如通過滑車組只沿牽引方向被激活；雙向聯(lián)接相應地特別是指可以通過調節(jié)驅動元件沿相反的方向激活自由度，例如通過推桿沿牽引和推壓方向聯(lián)接。器械桿能夠可松脫地與驅動單元相連接，驅動單元可以通過機械接口與從動器組和驅動器組彼此聯(lián)接。在一種擴展方案中，器械桿可松脫地與驅動單元相連接，驅動單元可以通過機械接口與從動器組和驅動器組彼此聯(lián)接。在此器械組也被簡稱為器械。在一種實施方式中，也可以設置兩個或多個不同的驅動單元和/或兩個或多個不同的器械桿，它們可以有選擇地與器械桿或驅動單元相連接，并且特別是可以在可激活的自由度的數(shù)量上是不同的。因此，為了實現(xiàn)緊湊的說明，在本發(fā)明中通常將器械組看作是一個或多個驅動單元和一個或多個器械桿的組合，它們可松脫地彼此可連接或相連接。在一種實施方式中，器械組或者說器械、特別是驅動單元或器械桿被可松脫地固定在操縱器上，并可以為此在一種擴展方案中具有相應的連接接口。本發(fā)明的一個方面相應地涉及一種用于裝配操縱器的方法，其中，驅動單元和器械桿可松脫地彼此連接，并且它們的從動器組和驅動器組通過這種機械接口彼此聯(lián)接。在一種實施方式中，操縱器可以具有一個或多個自由度，特別是具有至少六個、優(yōu)選七個或更多的自由度，以便(冗余地)引導器械，特別是對其在患者體內的末端執(zhí)行器進行定位。本發(fā)明的一個方面涉及到對這種機械接口的設計，從動器組和驅動器組借助于該機械接口是可彼此聯(lián)接的或彼此聯(lián)接。根據本發(fā)明的一個方面，這種機械接口在一對或多對彼此對應的從動元件和驅動元件之間具有單側連接(einseitigeBindung)。在本發(fā)明中，單側連接或聯(lián)接(例如在力學上通常)特別是指使從動元件和驅動元件這樣彼此聯(lián)接：從動元件和驅動元件中的其中一個在某個方向或某個方向意義上的運動將導致從動元件和驅動元件中的另一個強制性地運動，而從動元件和驅動元件中的其中一個在相反方向或相反方向意義上的運動則不會導致從動元件和驅動元件中的另一個強制性運動。單側連接的特征特別是在于：在從動元件和驅動元件之間可以直接或間接地只傳遞推壓力而不傳遞牽引力，在此，在本文中為了緊湊地進行說明，也將反平行力偶(即轉矩)概括地稱為力。相應地，單側連接的特征可以在于：在從動元件和驅動元件之間可以直接或間接地只沿一定的方向傳遞轉矩，反之在相反的方向上至少基本上不傳遞轉矩。在本發(fā)明中，對單側連接特別是可以相應地理解為：從動元件和驅動元件的相反方向的運動可以被強制性地傳遞到相應的另一元件上，特別是在從動元件和驅動元件之間可以直接或間接地傳遞推壓力和牽引力或者相反方向的轉矩。這種單側連接可以有利地越過無菌屏障件起作用。在一種實施方式中，特別是可以將從動元件和對應的驅動元件設置在無菌屏障件的相對置的兩側上并與無菌屏障件相接觸，在此，從動元件和驅動元件中的至少一個不與無菌屏障件相連接，或者可以與無菌屏障件相脫離。通過這種方式可以簡單、緊湊地將無菌屏障件設置在驅動單元和器械桿之間。根據本發(fā)明的一個方面，使從動器組和驅動器組可彼此聯(lián)接或彼此聯(lián)接的機械接口具有至少一個凹部，其設置在一對或多對彼此對應的從動元件和驅動元件中的其中一個元件中；并具有榫形件，其設置在這樣的從動元件和驅動元件對中的另一個元件上并可插入或插入所述凹部中。即，特別是可以使一個或多個從動元件分別具有一個或多個榫形件，并使與其相對應的驅動元件具有相應的凹部。同樣，也可以使一個或多個驅動元件分別具有一個或多個榫形件，并使與其相對應的從動元件具有相應的凹部。根據本發(fā)明的一個方面，位于各個凹部中的一個或多個榫形件是徑向、特別是有彈性地和/或通過單獨的本體可擴展的或擴展，從而使得榫形件在凹部中特別是軸向固定地和/或抗扭地可固定或被固定。在一種實施方式中，榫形件可以通過徑向擴張摩擦配合地固定在凹部中。附加地或替代地，榫形件可以通過徑向擴張形狀配合地固定在凹部中。無菌屏障件特別是可以設置在榫形件和凹部之間，特別是被夾緊，并因此而簡單、緊湊地設置在驅動單元和器械桿之間。在一種實施方式中設有夾緊件，用于機械接口的一個或多個插入到各個凹部中的榫形件的徑向擴張。在一種擴展方案中，這樣的夾緊件可以被手動或機械地激活，特別是通過自身的、優(yōu)選為電動的夾緊件驅動器來激活。特別是可以被機械地、液壓地、氣動地和/或電磁地激活。例如，對夾緊件驅動器可以這樣進行路徑控制或力控制：在將榫形件插入凹部中之后，夾緊件驅動器特別是通過調節(jié)或激活驅動器組使榫形件徑向擴展。榫形件可以由具有從動元件或驅動元件的一部分或多部分構成，特別是可以被設計為單獨的和/或有彈性的本體，其可以與其他的從動元件或驅動元件可松脫地或不可松脫地、特別是材料配合地連接，優(yōu)選為粘接。為了實現(xiàn)有彈性的徑向擴張，在一種擴展方案中，榫形件、特別是其有彈性的本體可以由合成材料制成，特別是由聚氨酯和/或硅酮制成。為了實現(xiàn)非彈性擴張，榫形件可以具有一個或多個單獨的、特別是片狀的本體，其徑向可移動地、特別是可圍繞軸線徑向向外擺動或平移移動地被引導至榫形件中或其他的從動元件或驅動元件中，并可以通過向外的徑向移動、特別是通過擺動使其實現(xiàn)本發(fā)明意義下的徑向擴張。在一種實施方式中，榫形件可以具有連續(xù)的或盲孔型的內孔，其例如被液壓地或氣動地施加壓力，以使榫形件徑向擴張。夾緊件的銷釘可以穿過榫形件中的通孔并在與夾緊件驅動器相對的一側具有法蘭，法蘭的直徑大于通孔的直徑。通過利用夾緊件驅動器使法蘭朝向夾緊件驅動器張緊，可以使榫形件在法蘭和夾緊件驅動器之間被軸向壓縮，從而使榫形件徑向擴張。同樣，銷釘可以具有沿軸向方向徑向擴大的結構，特別是圓錐形的結構，由此使得銷釘在榫形件中的軸向移動可以引起榫形件的徑向擴張，特別是有彈性地或通過單獨本體的移動徑向向外擴張。根據本發(fā)明的另一方面，在凹部和插入凹部中的榫形件之間設置沿徑向方向成波浪狀的間隙，在該間隙中設有具有一個或多個中間元件的中間元件組，這些中間元件特別是通過與驅動單元或器械桿固定連接的籠形件被引導徑向移動或軸向固定?，F(xiàn)在，如果榫形件(凹部)軸向移動，則榫形件(凹部)的面向凹部(榫形件)的波浪狀的外壁(內壁)也相應地移動。這將形狀配合地沿徑向方向調節(jié)相應的中間元件，該中間元件在其一側形狀配合地強迫凹部(榫形件)進行相應的軸向移動。通過這種方式特別是可以使榫形件或凹部的軸向移動被形狀配合地、強制性地傳遞到凹部或榫形件上。無菌屏障件特別是可以還被設置在榫形件和凹部之間，特別是設置在榫形件和中間元件組之間或設置在中間元件組和凹部之間，特別是被夾緊，并因此而簡單、緊湊地設置在驅動單元和器械桿之間。根據本發(fā)明的一個方面，機械接口具有翻轉杠桿，用于一對或多對從動元件和驅動元件的聯(lián)接。在本發(fā)明中，翻轉杠桿特別是按照本領域專業(yè)的方式被理解為這樣一種杠桿：其可轉動地支承在一個位置上，特別是端部上，并在一個軸向間隔開的位置上、特別是相對的端部上形狀配合地被可轉動或可移動的連桿強制性地引導。無菌屏障件特別是可以設置在翻轉杠桿和連桿之間，特別是被夾緊，并由此簡單、緊湊地設置在驅動單元和器械桿之間。特別是可以將一從動元件設計為翻轉杠桿，并將對應的驅動元件設計為連桿。同樣也可以將一驅動元件設計為翻轉杠桿，并將對應的從動元件設計為連桿。在根據上述方面中的其中一個方面的一種實施方式中，從動元件組的一個或多個從動元件可以被平移地、可調節(jié)地引導或激活。例如，從動元件可以構成線性電機的從動軸或與這樣的從動軸相聯(lián)接。附加地或替代地，驅動元件組的一個或多個驅動元件可以被平移地、可調節(jié)地引導或激活。例如，驅動元件可以構成與末端執(zhí)行器鉸接連接的桿或者與這樣的桿相聯(lián)接。同樣，驅動元件也可以例如與用于激活器械自由度的牽引繩相連接。同樣，從動元件組的一個或多個從動元件可以被旋轉地、可調節(jié)地引導或激活。例如，從動元件可以構成轉動電機的從動軸或與這樣的從動軸相聯(lián)接。附加地或替代地，驅動元件組的一個或多個驅動元件可以被旋轉地、可調節(jié)地引導或激活。例如，驅動元件可以構成其上卷繞有用于激活器械自由度的牽引繩的軸。在根據上述方面中的其中一個方面的一種實施方式中，一個或多個從動元件這樣與一聯(lián)接件相聯(lián)接：使該聯(lián)接件的平移運動轉換為該從動元件的旋轉運動。同樣，一個或多個從動元件可以這樣與一聯(lián)接件相聯(lián)接：使該聯(lián)接件的旋轉運動轉換為該從動元件的平移運動。附加地或替代地，一個或多個驅動元件可以這樣與另一聯(lián)接件相聯(lián)接：使驅動元件的平移運動轉換為聯(lián)接件的旋轉運動。同樣，一個或多個驅動元件可以這樣與另一聯(lián)接件相聯(lián)接：使驅動元件的旋轉運動轉換為聯(lián)接件的平移運動。在一種擴展方案中，聯(lián)接件可以具有轉動推力軸承，特別是在連桿上可平移移動的轉動關節(jié)。附加地或替代地，聯(lián)接件可以具有可轉動地受到支承的杠桿或可轉動地受到支承的蹺板，或者具有轉動支承點的杠桿，其設置在繩固定件等的兩個抽頭(例如其他的轉動支承點)之間。通過這種方式特別是可以將聯(lián)接件的旋轉運動機械地轉換為從動元件或驅動元件的平移運動。附加地或替代地，聯(lián)接件可以具有齒部，特別是兩個彼此嵌合或相互嚙合的齒部，在一種擴展方案中，作為嚙合的端面齒部，其中一個特別是可旋轉運動地受到支承，而另一個同樣可旋轉運動地受到支承；或者作為螺旋齒部或齒條齒部，其中一個可平移運動地受到支承，而另一個同樣可平移運動地受到支承。在根據上述方面中的其中一個方面的一種實施方式中，器械桿具有法蘭，在此，機械接口設置在該法蘭的面向末端執(zhí)行器的表面上。在一種擴展方案中，驅動單元具有用于使器械桿通過的相應的留空，這在本發(fā)明中也被稱為后裝載設置(Hinterlader-Anordnung)。同樣，機械接口可以設置在該法蘭的背向末端執(zhí)行器的表面上，以便使驅動單元同樣可以設置在器械桿的背向末端執(zhí)行器的一側，這在本發(fā)明中也被稱為前裝載設置(Vorderlader-Anordnung)。在一種替代地設計方案中，機械接口可以設置在器械桿的法蘭的側向表面上，這在本發(fā)明中也被稱為側裝載設置(Seitenlader-Anordnung)。特別是當機械接口具有單側連接時，在一種實施方式中，可以使一個或多個從動元件和/或一個或多個驅動元件特別是通過彈簧件沿與它們各自的調節(jié)方向相反的方向被張緊。通過這種方式，即使在單側連接時，一個元件也可以通過彈簧件沿與連接方向相反的方向跟蹤另一元件。在兩側連接中，例如徑向擴張的榫形件，中間元件組或翻轉杠桿，對從動元件或驅動元件的預緊可以相對于其調節(jié)方向有利地減小間隙。同樣，特別是當在一從動元件和對應的驅動元件之間設有單側連接時，可以設置另一從動元件和對應的驅動元件，它們的單側連接相對于所述一從動元件和驅動元件的單側連接是方向相反的。換句話說，為了實現(xiàn)相反方向的激活或者在兩個相反的方向上激活自由度，各設置一對反向作用的從動元件或驅動元件。就這一方面而言本發(fā)明需要特別指出的是：對一對中的一個從動元件的激活可以特別是機械強制地反向激活或調節(jié)該對中的另一從動元件。在兩側連接中，例如在徑向擴展的榫形件，中間元件組或翻轉杠桿中，也可以設置另外的反向作用的從動元件和驅動元件，從而能夠有利地冗余、精確地激活自由度。在本發(fā)明的一種實施方式中，當基于一對反向作用的從動元件或驅動元件而存在靜態(tài)的不確定性時，特別是可以設置用于補償公差的補償裝置。這樣的補償裝置特別是沿從動元件或驅動元件的調節(jié)方向具有從動元件或驅動元件的彈性柔順部(elastischeNachgiebigkeit)。附加地或替代地，與從動元件或驅動元件相聯(lián)接的聯(lián)接件也可以在元件的調節(jié)方向上具有彈性柔順部。附加地或替代地，設置在從動元件和驅動元件之間的無菌屏障件也可以具有彈性柔順部。彈性柔順部特別是可以通過在正常運行中展示出肉眼可見的變形的彈性材料和/或相應的模塑成型或柔軟彎曲設計，特別是局部的材料薄化、優(yōu)選收縮來定義或構成。同樣，補償裝置還可以具有特別是被預緊的、沿調節(jié)方向可移動的支承結構或支承軸，特別是與從動元件或驅動元件相聯(lián)接的聯(lián)接件。在不存在靜態(tài)的不確定性的情況下，這樣的公差補償也有利于例如補償運動鏈上的安裝或制造公差。在根據本發(fā)明的上述方面的其中一個方面的一種實施方式中，從動元件的端面和/或驅動元件的端面被設計為平的，從而特別是能夠有利地構成較大的接觸面。同樣，從動元件的端面和/或驅動元件的端面也可以被設計為球形的，從而特別是能夠有利地構成明確規(guī)定的接觸區(qū)域。附加地或替代地，從動元件或驅動元件的一端面可以具有至少一個突出部，而與該從動元件或驅動元件可聯(lián)接或相聯(lián)接的驅動元件或從動元件的面向該端面的端面則具有對應的凹部，所述突出部插入到該凹部中。本發(fā)明的另一方面涉及對器械的除菌。為此，根據本發(fā)明的可與上述方面或實施方式中的一個或多個方面相結合的一個方面，器械組或器械具有無菌屏障件，該無菌屏障件被設置為，特別是氣體密封地包圍驅動單元并設置在驅動單元和器械桿之間，或者無菌地包圍驅動單元并設置在驅動單元和器械桿之間。在一種擴展方案中，該無菌屏障件可以是薄膜狀的和/或是單次用品或一次性用品。根據本發(fā)明的一個方面，無菌屏障件在機械接口的區(qū)域中具有沿從動器組和驅動器組的調節(jié)方向的松弛部(Lose)。在一種實施方式中，該松弛部可以由卷邊(Stulpe)構成，該卷邊沿軸向調節(jié)方向延伸，并在軸向調節(jié)從動元件或驅動元件時被卷起、退卷或倒置。在本發(fā)明中，松弛部特別是被概括地理解為無菌屏障件的材料儲備(Materialreserve)，用以平衡或參與從動元件或驅動元件的特別是平移性的調節(jié)運動，該松弛部在一種調節(jié)狀態(tài)下被折疊或卷起地保存，并在另一種調節(jié)狀態(tài)下被展開或退卷。在一種實施方式中，松弛部可以被設計為預緊的。在本發(fā)明中，這一方面特別是指：在從動元件或驅動元件的調節(jié)運動或激活過程中，松弛部相對于預緊彈性變形，并在反向運動過程中復位。因此在本發(fā)明中，為了更緊湊地進行說明，特別是將用于平衡從動元件或驅動元件的調節(jié)運動的多材料部(Mehrmaterial)概括地稱為松弛部，其同樣可以被預緊或是無預緊的或松弛的。在一種擴展方案中，該松弛部具有折棚(Faltenbalg)，折棚的折疊誘發(fā)了基本配置(Grundkonfiguration)中的預緊。在一種實施方式中，這種折疊或折棚可以沿調節(jié)方向和/或相對于該調節(jié)方向橫向或垂直地伸展，由此可以形成相應的基本位形和變形。根據本發(fā)明的一個方面，無菌屏障件在機械接口的區(qū)域中具有至少一個可平移移動的非接觸式密封件。該密封件特別是可以構造為間隙式密封件或迷宮式密封件，并優(yōu)選是可伸縮的，即具有兩個或多個可軸向相對移動并被密封的部分，特別是環(huán)，優(yōu)選為同中心的環(huán)。通過這種非接觸式平移密封件能夠有利地實現(xiàn)低消耗的調節(jié)運動。在一種擴展方案中，在非接觸式平移密封件中可以越過而不是穿過無菌屏障件實現(xiàn)力傳遞。如前所述，無菌屏障件可以具有用于公差補償?shù)难a償裝置，特別是具有彈性柔順部。為此，在一種擴展方案中，無菌屏障件特別是可以在從動元件和/或驅動元件的、尤其是單側連接的接觸區(qū)域中具有局部的壁加厚部(Wandaufdickung)，以便由此擁有更多的彈性距離。在一種擴展方案中，彈性柔順部、特別是局部的壁加厚部的剛性高于無菌屏障件的圍繞該彈性柔順部、特別是局部的壁加厚部的區(qū)域的剛性，從而提高傳遞比。為此，在本發(fā)明的一種實施方式中，無菌屏障件可以在驅動元件和/或從動元件的接觸區(qū)域中具有局部的材料變化部特別是在局部具有剛性高于或低于接觸區(qū)域的周圍區(qū)域的材料。根據本發(fā)明的一個方面，無菌屏障件在機械接口的區(qū)域中具有至少一個元件隆起部(Elementfortsatz)。在一種實施方式中，該元件隆起部可松脫地與從動元件基部可連接或相連接，從動元件基部破壞性地穿過無菌屏障件并與元件隆起部一起構成從動元件。同樣，元件隆起部可以與驅動元件基部可連接或相連接，驅動元件基部破壞性地穿過無菌屏障件并與元件隆起部一起構成驅動元件。例如，無菌器械桿的驅動器組的無菌的、特別是已除菌的驅動元件基部破壞性地穿過無菌屏障件并在背向器械桿的一側與元件隆起部相連接，由此使得元件隆起部在無菌屏障件或無菌護罩的里面與對應的從動元件相聯(lián)接。同樣，在從動元件基部破壞性地穿過無菌屏障件并在面向器械桿的一側與元件隆起部相連接之前，無菌的元件隆起部可以在器械桿側無菌接觸地設置在無菌屏障件上。通過這種方式，在任何情況下都能夠確保器械桿在與本身不是無菌的并通過無菌屏障件包封的驅動單元相耦接時的無菌性。本發(fā)明的另一方面涉及到驅動單元和器械桿的彼此固定。根據本發(fā)明的能夠與一個或多個上述的方面或實施方式相結合的方面，器械組或器械為此具有用于可松脫地與驅動單元相連接的固定元件，該固定元件為此被設計為，優(yōu)選唯一地從外部設置在無菌屏障件的背向驅動單元的表面上，或者唯一地設置在無菌屏障件的背向驅動單元的表面上。該固定元件可以可松脫地、特別是形狀配合或摩擦配合地與器械桿相連接，或者不可松脫地與器械桿相連接，例如與器械桿夾緊(verclipst)或一體化地構成。在一種實施方式中，無菌屏障件至少在與固定元件的接觸區(qū)域中，優(yōu)選在整個機械接口的區(qū)域中被封閉，其特別是可以在驅動單元和固定元件的鎖定突出部和/或鎖定凹部之間無破壞或無開口地被夾緊。通過這種方式，可以在將器械桿固定在被包封的驅動單元上時不必進行密封。在一種擴展方案中，固定元件相應地被設計為無密封的或不含密封的。固定元件特別是可以被單獨地設計為無菌的一次性用品或可除菌的適配器，并摩擦配合和/或形狀配合地、特別是借助于夾形連接件可固定在驅動單元上或固定在驅動單元上。特別是在與單側連接的組合中，可以由此將固定功能與聯(lián)接功能分開并劃分為固定元件和接口。根據本發(fā)明的一個方面，手術器械具有器械桿，在器械桿上設有末端執(zhí)行器，手術器械還具有驅動模塊，驅動模塊具有用于激活末端執(zhí)行器相對于器械桿的一個或多個自由度的驅動器。在一種實施方式中，器械桿和驅動模塊特別是可松脫地彼此可連接或彼此相連接。在一種擴展方案中，在器械桿和驅動模塊之間設有無菌屏障件，特別是用于相對于手術環(huán)境遮蔽不好的或不可除菌的驅動器。在一種實施方式中，這種手術器械是微創(chuàng)手術器械，其器械桿被利用或設計用于特別是通過套管針和/或局部的開口部分地插入患者體內，在一種實施方式中，開口的外周最大等于待插入的器械桿部分的外周的兩倍。器械特別可以是操縱器引導的器械。為此，在一種實施方式中，器械桿和/或驅動模塊具有機械接口和/或信號技術實現(xiàn)的接口，用于在操縱器上的耦接。根據本發(fā)明的一個方面相應地提出一種操縱器組，其具有一個或多個用于引導根據本發(fā)明的手術器械的操縱器，特別是六軸或多軸的機器人。末端執(zhí)行器具有一個、兩個或多個平移自由度和/或一個、兩個或多個相對于器械桿或與器械桿相關聯(lián)的旋轉自由度。在一種實施方式中，一件式的末端執(zhí)行器具有一個平移自由度或轉動自由度，并且例如是可伸縮的針或可轉動的手術刀刃。在另一種實施方式中，兩件式的末端執(zhí)行器具有兩個轉動自由度，并且例如是手術剪、夾子等。同樣，末端執(zhí)行器特別是可以具有用于發(fā)送和/或接收電磁射線的光學器件、特別是激光發(fā)射鏡頭或內窺鏡鏡頭和/或用于抽吸和/或排出氣體和/或液體的開口，光學器件可以圍繞一個或多個自由度軸線轉動，和/或可以駛入或駛出。在一種實施方式中，驅動器具有一個或多個用于激活末端執(zhí)行器的自由度的電機，特別是電動機。附加地或替代地，驅動器還可以具有電磁、液壓和/或氣動的執(zhí)行元件。根據本發(fā)明的一個方面，為了特別是通過驅動器激活末端執(zhí)行器而設有傳動器組。在一種實施方式中，傳動器組可以作為器械桿側的傳動器組設置在特別是微創(chuàng)和/或操縱器引導的手術器械的器械桿上，特別是設置在器械桿中。附加地或替代地，根據本發(fā)明的傳動器組可以作為驅動模塊側的傳動器組設置在特別是微創(chuàng)和/或操縱器引導的手術器械的驅動模塊上，特別是設置在驅動模塊中。相應地根據本發(fā)明的一個方面提出具有根據本發(fā)明的傳動器組的一種器械桿和一種驅動模塊根據本發(fā)明的一個方面的傳動器組具有一個或多個傳動器，用于通過驅動器激活手術器械的末端執(zhí)行器相對于器械桿的一個或多個自由度。在一種實施方式中，傳動器可以至少基本上只傳遞牽引力，或者是柔軟可彎曲的傳動器，特別是牽引繩或牽引纜。在另一種實施方式中，傳動器可以傳遞推壓力，特別是至少基本上只傳遞推壓力或牽引力和推壓力，特別是壓桿、推桿或挺桿。類似的，在一種實施方式中，傳動器還可以或者至少基本上只傳遞轉矩和/或具有變換和/或傳動機構。在一種實施方式中，傳動器被設計為實心軸或中空軸或實心桿或空心桿。本發(fā)明意義下的傳動器通常在驅動器和末端執(zhí)行器之間傳遞特別是機械的力和/或運動，特別是用于在相對于器械桿的自由度上激活末端執(zhí)行器。根據本發(fā)明的一個方面，在傳動器組上設有測量裝置，用于檢測一個或多個、特別是所有的傳動器中的載荷。由此可以有利地直接檢測在末端執(zhí)行器的一個或多個自由度上起作用的一個或多個所謂的主動載荷或廣義載荷。在本發(fā)明中，廣義的力或最小力特別是按照本領域的方式被理解為這樣的載荷：其在沿自由度的可能是虛擬的運動中實際或可能虛擬地完成的工作。例如，沿旋轉自由度的廣義的力是圍繞轉動自由度軸線的轉矩。相應地，本發(fā)明意義下的載荷特別是可以包括力，反平行力偶或轉矩，應力、特別是牽引應力或推壓應力或彎曲應力，和/或基于這些力、力矩或應力的變形、特別是彈性變形、尤其是膨脹或壓縮，特別可以是力，反平行力偶或轉矩，應力、特別是牽引應力或推壓應力或彎曲應力，和/或基于這些力、力矩或應力的變形、特別是彈性變形、尤其是膨脹或壓縮。這同樣可以通過如圖34所示的舉例來說明：夾緊力FE1產生圍繞具有轉動自由度Q1的刀刃2.1的轉動軸承軸的轉矩。該轉矩又在器械桿側的傳動器21、22中產生相應的載荷FS1、FS2，該載荷又在驅動模塊側的傳動器11、12中產生載荷F1、F2?？梢钥吹剑和ㄟ^傳動器21、22和/或傳動器11、12上的測量裝置直接檢測主動載荷或廣義載荷，這些主動載荷或廣義載荷在末端執(zhí)行器的自由度上起作用，并特別是可以因此而有利地將手術區(qū)域的反饋信號傳送給遠程手術操作人員。在一種實施方式中，手術器械可以附加地具有用于檢測器械桿中的載荷、特別是器械桿和末端執(zhí)行器(軸承)之間和/或器械桿和驅動模塊之間的載荷的測量裝置，以便除了檢測主動載荷之外還可以檢測所謂的被動載荷，特別是支承載荷或軸承載荷。例如，當圖34中的夾子在所示出的態(tài)勢下以其尖端垂直向下推壓時，由此在刀刃2.1、2.2的轉動關節(jié)中所引起的純粹的軸承載荷特別是可以被傳送給遠程手術人員，在此，該軸承載荷可以通過這種附加的、用于檢測器械桿20中的載荷的測量裝置來進行檢測并繼續(xù)進行處理。在一種實施方式中的另一個優(yōu)點在于：該用于檢測傳動器組中的至少一個載荷的測量裝置被設置在傳動器組上，并因此優(yōu)選設置在器械桿的內部或者設置在驅動模塊上，特別是設置在驅動模塊中，從而能夠有利地提供特別是受到保護和/或遠離手術區(qū)域或末端執(zhí)行器的、特別是體外的和/或接近驅動器的測量點。在本發(fā)明的一種實施方式中，傳動器組具有兩個或多個、特別是反向的傳動器，用于激活末端執(zhí)行器的同一自由度。這在圖34中被示例性地示出：在那里，刀刃2.1在其自由度q1上通過相反方向的傳動器21、22(例如兩個牽引繩或推桿)被激活，傳動器21、22被相反方向的傳動器11、12(例如挺桿)平移性地激活，而傳動器11、12則通過電動機13被相反方向地激活。在一種實施方式中，測量裝置具有至少一個測量器件，該測量器件被設置在其中一個傳動器上，用于檢測該傳動器中的載荷。在一種擴展方案中，測量裝置具有：第一測量器件，其被設置在第一傳動器上以檢測該傳動器中的載荷；和第二測量器件，其被設置在特別是反向的第二傳動器上以檢測該傳動器中的載荷，在此，末端執(zhí)行器的同一自由度可以通過第一傳動器和第二傳動器來激活。在一種實施方式中，傳動器組具有用于激活末端執(zhí)行器的第一自由度的第一傳動器和用于激活末端執(zhí)行器的另一自由度的另一第一傳動器。在一種擴展方案中，傳動器組可以具有用于激活末端執(zhí)行器的第一自由度的第二傳動器和/或用于激活末端執(zhí)行器的另一自由度的另一第二傳動器。當然，末端執(zhí)行器也可以具有其它的自由度和相應的第一傳動器和根據需要的第二傳動器。在一種擴展方案中，測量裝置具有第一測量件，其被設置在用于激活末端執(zhí)行器的第一自由度的第一傳動器上，以檢測該傳動器中的載荷。附加地或替代地，測量裝置具有第二測量件，其被設置在用于激活末端執(zhí)行器的第一自由度的、特別是相反方向的第二傳動器上，以檢測在該傳動器中的載荷。附加地或替代地，測量裝置具有另一第一測量件，其被設置在用于激活末端執(zhí)行器的另一自由度的另一第一傳動器上，以檢測在該傳動器中的載荷。附加地或替代地，測量裝置具有另一第二測量件，其被設置在用于激活末端執(zhí)行器的第二自由度的另一第二、特別是相反方向的傳動器上，以檢測在該傳動器中的載荷。在一種實施方式中，設置在兩個特別是相反方向的、用于激活末端執(zhí)行器的同一自由度的傳動器上的兩個或多個測量件可以信號技術地實現(xiàn)彼此互聯(lián)。它們特別是可以導線技術地實現(xiàn)彼此互聯(lián)，或者特別是在控制裝置中計算技術地實現(xiàn)彼此互聯(lián)，特別是相加或相減。因此在一種實施方式中，特別是可以對用于激活同一自由度的兩個傳動器中的共同的載荷、尤其是預應力至少基本上信號技術地實現(xiàn)補償(kompensiert)，并由此可以有利地直接確定所產生的主動載荷或廣義載荷。在一種實施方式中，設置在用于激活末端執(zhí)行器的同一自由度的兩個特別是相反方向的傳動器上的第一測量器件和第二測量器件通常彼此補償性互聯(lián)。在此，特別是將第一測量器件和第二測量器件的信號的補償性互聯(lián)理解為：預先設定的載荷、特別是在預設方向上的載荷至少基本上被補償，或者說第一測量器件和第二測量器件的共有的互聯(lián)信號至少基本上與第一測量器件和第二測量器件所檢測到的載荷無關。為此，設置在用于激活同一自由度的第一傳動器或第二傳動器上的第一測量器件和第二測量器件特別是可以在惠斯登電橋電路(WheatstonescheBrückenschaltung)的兩個支路中彼此互聯(lián)，尤其是在惠斯登半橋電路的兩個支路中彼此互聯(lián)，這兩個測量器件優(yōu)選串聯(lián)地位于橋輸入電壓或饋電電壓之間。在一種擴展方案中，測量裝置可以具有：第三測量器件，其特別是與第一測量器件相對置地設置在第一傳動器上，用于檢測該傳動器中的載荷；和第四測量器件，其特別是與第二測量器件相對置地設置在第二傳動器上，用于檢測該傳動器中的載荷，在此，位于電路、特別是惠斯登全橋電路的第一支路中的第一測量器件、位于第二支路中并特別是與橋輸入電壓或饋電電壓之間的第一測量器件串聯(lián)的第二測量器件、位于第三支路中并特別是與位于饋電電壓或激勵電壓之間的第二測量器件并聯(lián)的第三測量器件和位于第四支路中并特別是與位于饋電電壓之間的第一測量器件并聯(lián)的第四測量器件彼此互聯(lián)。因此在一種實施方式中，不僅是共同的載荷，而且同一傳動器中的不均勻性、特別是彎矩也至少基本上已經被信號技術地補償。附加地或替代地，特別是通過互聯(lián)使利用不同的測量器件所檢測到的相應的載荷分量彼此相加，由此使得所檢測到的載荷能夠通過信號技術被加強。在一種實施方式中，測量裝置中的測量器件可以具有一個或多個應變儀，用以特別是電學、磁學、光學和/或聲學地檢測機械載荷。在這里，應變儀特別可以是：優(yōu)選為薄膜狀的應變計，其電阻有利地隨其彈性應變而變化；半導體應變計；優(yōu)選為纖維狀的光學應變計，特別是基于Bragg或Fabry-Perot技術的應變計，例如FBG應變計(“光纖布拉格光柵”(opticfiberBragggrating))，聲學應變計，例如特別是所謂的SAW應變計(“應變感測表面聲波”(strainsensingsurfaceacousticwave))；壓電傳感器或磁彈性傳感器等。在一種實施方式中，測量裝置的一個或多個測量器件至少基本上設置在傳動器上，以檢測該傳動器中的軸向牽引載荷和/或推壓載荷。例如，可以將應力帶設置或設計為：至少基本上沿縱向方向設置在牽引繩或壓桿上。在一種實施方式中，測量裝置的一個或多個測量器件至少基本上設置在傳動器的凹部中。因此在一種實施方式中，測量裝置可以受到保護。附加地或替代地，可以由此減小、特別是防止測量裝置突出超過一個或多個傳動器的外輪廓，這可以使得操作、特別是運行和/或安裝更加容易。附加地或替代地，傳動器可以在一個或多個測量器件的區(qū)域中具有壁厚降低部，特別是通過以上所述的凹部。在一種實施方式中，由此可以提高測量裝置的敏感度。在一種實施方式中，傳動器可以在一個或多個測量器件的區(qū)域中為了降低壁厚而具有空腔，特別是空腔擴展部。在一種擴展方案中，傳動器可以具有優(yōu)選為薄壁的套管，在該套管上在內側和/或外側設有一個或多個測量器件。該套管可以材料配合地與其他部件、特別是具有完全橫截面(Vollquerschnitt)的桿或軸連接、特別是焊接或粘接而成傳動器。在一種實施方式中，根據本發(fā)明的傳動器組設置在手術器械的驅動模塊上，特別是設置在手術器械的驅動模塊中，具有末端執(zhí)行器的器械桿可以與驅動模塊特別是可松脫地連接。驅動模塊側的傳動器組特別是可以具有機械接口，以與用于激活末端執(zhí)行器的器械桿側的傳動器組相接合。驅動模塊側的傳動器特別可以具有驅動器的電動機的軸或者與驅動器的電動機的軸特別是相鉸接地聯(lián)接。通過驅動模塊側的測量裝置可以有利地檢測離末端執(zhí)行器更遠的載荷，特別是體外的載荷，優(yōu)選是位于無菌屏障件的后面或者位于驅動模塊的無菌殼體中載荷。附加地或替代地，在一種實施方式中，根據本發(fā)明的傳動器組可以設置在具有末端執(zhí)行器的手術器械的器械桿上，特別是設置在器械桿中，具有驅動器的驅動模塊特別是能夠可松脫地與器械桿相連接。器械桿側的傳動器組特別是可以具有機械接口，用于與驅動模塊側的傳動器組相接合，驅動模塊側的傳動器組與驅動器相聯(lián)接。通過器械桿側的測量裝置可以有利地直接檢測末端執(zhí)行器附近的載荷。在根據本發(fā)明的一種實施方式中，驅動模塊側的傳動器組和器械桿側的傳動器組通過接口可聯(lián)接或可松脫地聯(lián)接，在此，在驅動模塊側的傳動器組和器械桿側的傳動器組中的至少一個上設有用于檢測該傳動器組中的載荷的測量裝置。在一種實施方式中，這兩個傳動器組可以是平移地可聯(lián)接的或平移性地聯(lián)接。在本發(fā)明中，將此特別理解為：驅動模塊側的傳動器和與其相聯(lián)接的器械桿側的傳動器在接口上是可平移運動的或被平移運動，以便激活末端執(zhí)行器的自由度，在此，這種平移運動可以在其他的驅動模塊側的傳動器和/或器械桿側的傳動器中被轉換為旋轉運動。同樣，驅動模塊側的傳動器和與其相聯(lián)接的器械桿側的傳動器可以在接口上被旋轉地聯(lián)接，在此，這種接口中的旋轉運動在其他的驅動模塊側傳動器和/或器械桿側傳動器中可以被轉換為平移運動。在一種實施方式中，驅動模塊側的傳動器組和器械桿側的傳動器組通過接口可單側聯(lián)接或者可松脫地聯(lián)接，在此，在驅動模塊側的傳動器組和器械桿側的傳動器組中的至少一個上設有用于檢測該傳動器組中的載荷的測量裝置。在本發(fā)明中，將此特別是理解為：驅動模塊側的傳動器和與其相聯(lián)接或可與其聯(lián)接的器械桿側的傳動器具有所謂的單側連接，或者只在某個方向上傳遞力或力矩，特別是只傳遞推壓力。在一種實施方式中，驅動模塊側的傳動器和與其相聯(lián)接或與其可聯(lián)接的器械桿側的傳動器具有彼此相對置的、優(yōu)選對齊的挺桿，它們可移動地受到支承并且至少基本上彼此只傳遞推壓力。在一種實施方式中，驅動模塊側的傳動器組和與其相聯(lián)接或與其可聯(lián)接的器械桿側的傳動器組經過優(yōu)選薄膜狀的和/或柔性的無菌屏障件相聯(lián)接。在一種實施方式中，該無菌屏障件可以在優(yōu)選為彈性變形的情況下參與接口上的傳動器組的平移運動，和/或具有可移動的、特別是可移位地和/或可轉動地受到支承的聯(lián)接元件。如上所述，在一種實施方式中，通過根據本發(fā)明的測量裝置可以有利地直接檢測主動載荷或廣義載荷，并由此改進對遠程操作人員的信號反饋。相應地，根據本發(fā)明的一個方面，手術器械的手動遠程操作裝置是基于一個或多個利用測量裝置檢測到的載荷進行控制，在此，為了更緊湊地進行說明，在本發(fā)明意義下也將調節(jié)概括地稱為控制。手動遠程操作裝置特別是可以具有一個或多個杠桿、手柄、手套、操縱桿或所謂的反射鏡器械(Spiegelinstrument，內窺鏡器械)，它們的運動與手術器械的運動優(yōu)選控制技術地實現(xiàn)耦合。這樣的遠程操作裝置特別是可以基于利用測量裝置所檢測到的載荷尤其是被電機驅動地激活，以便向遠程操作人員發(fā)送有關手術進程的觸覺反饋信號。特別是可以基于利用測量裝置所檢測到的載荷將作用于末端執(zhí)行器上的力印刻在遠程操作裝置上，以便向遠程操作人員發(fā)送力反饋。附加地或替代地，還可以通過測量裝置所檢測到的載荷控制、特別是調節(jié)驅動器。例如，可以將電機所賦予的額定力與傳動器中的實際力進行比較并在此基礎上調節(jié)電機。相應地根據本發(fā)明的一個方面，用于控制手術器械的控制裝置為此被設計用于對利用測量裝置檢測到的載荷進行后處理，特別是基于測量裝置所檢測到的載荷控制驅動器和/或手動遠程操作裝置。本發(fā)明意義下的裝置可以是硬件技術和/或軟件技術地實現(xiàn)的，特別是可以具有優(yōu)選與存儲系統(tǒng)和/或總線系統(tǒng)數(shù)據連接或信號連接的處理單元，特別是數(shù)字處理單元，尤其是數(shù)字微處理單元(CPU)和/或一個或多個程序或程序模塊。為此，可以將CPU設計為：執(zhí)行被設計為存儲在存儲系統(tǒng)中的程序的指令，采集數(shù)據總線的輸入信號和/或將輸出信號發(fā)送到數(shù)據總線上。存儲系統(tǒng)可以具有一個或多個特別是不同的存儲介質，尤其是光學介質、磁性介質、固態(tài)介質和/或其他非易失性介質。程序可以是這樣的：其體現(xiàn)或難過執(zhí)行在此所述的方法，從而使CPU能夠執(zhí)行該方法的步驟，并由此能夠特別是控制驅動器和/或遠程操作裝置。根據本發(fā)明的一個方面，手術器械具有器械桿和可松脫地與器械桿可連接、特別是相連接的驅動單元。在一種實施方式中，器械是機器人引導的器械。為此，在一種擴展方案中，器械桿和/或驅動單元具有特別是機械的、信號技術和/或能源技術實現(xiàn)的、尤其是電磁、液壓和/或氣動的接口，用于在機器人上的固定。在一種實施方式中，器械是微創(chuàng)手術器械，其器械桿被設計用于通過天然或人造的局部開口、特別是人體上的開口或套管針部分地插入患者體內。根據本發(fā)明的一種實施方式，器械桿具有一個或多個自由度。在一種實施方式中，器械桿具有一個特別是至少基本上為圓柱形的管。器械桿的自由度特別可以是位于兩個管段之間的關節(jié)的關節(jié)自由度或柔性管的彈性自由度。在一種實施方式中，器械桿具有末端執(zhí)行器，特別是鑷子、夾子或鉤子、手術刀、鉆機、針或用于吸收和/或引入氣態(tài)和/或液態(tài)流體的小管和/或用于發(fā)送和/或接收電磁射線的光學器件，特別是內窺鏡或激光器的光纖端部。器械桿的自由度特別可以是末端執(zhí)行器的自由度，特別是相對于管的平移自由度或旋轉自由度，或者是功能性自由度，特別是用于打開或閉合鑷子、夾子、鉤子小管和/或光學器件等的功能性自由度。本發(fā)明意義下的功能性自由度特別是可以描述了兩個末端執(zhí)行器部分彼此相對的運動可能性。在一種實施方式中，管可以具有相對于器械桿的近端側器械殼體的旋轉自由度。為了激活自由度，器械桿具有一個或多個、特別是相反作用的驅動節(jié)肢。在一種實施方式中，驅動節(jié)肢平移地或可移動地和/或旋轉地或可轉動地支承在器械桿的接口中，以通過平移運動或旋轉運動來激活器械桿的自由度。為此，驅動節(jié)肢特別是可以通過推桿、牽引繩或線纜回行段(Kabeltrum)和/或傳動機構與器械桿的管(部)或末端執(zhí)行器相聯(lián)接，用于平移運動和旋轉運動的彼此轉換。在一種實施方式中，器械桿、特別是器械桿的用于與驅動單元相聯(lián)接的接口具有包括多個和驅動節(jié)肢的驅動節(jié)肢組。在一種擴展方案中，器械桿的至少一個自由度可以通過兩個特別是相對運行的驅動節(jié)肢被相反方向地激活，例如可樞轉的末端執(zhí)行器可以通過兩個相對運行的推桿上下擺動。根據本發(fā)明的一種實施方式。驅動單元具有殼體和一個或多個驅動模塊。至少一個驅動模塊、優(yōu)選全部的驅動模塊各自具有驅動器和從動節(jié)肢組，從動節(jié)肢組具有一個或多個可移動的從動節(jié)肢。驅動器特別是可以具有電磁、液壓或氣動的轉動電機或線性電機，特別是可以是電動機。在一種實施方式中，驅動器精確地激活從動節(jié)肢。在另一種實施方式中，驅動器激活特別是相反方向的兩個從動節(jié)肢。在一種實施方式中，一個或多個從動節(jié)肢平移地或可移動地和/或旋轉地或可轉動地支承在驅動模塊的接口中，以便通過平移運動或旋轉運動激活器械桿的自由度。在一種實施方式中，驅動節(jié)肢組和從動節(jié)肢組可以直接或通過聯(lián)接件單側聯(lián)接。對此以本領域專業(yè)的方式理解為：當從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢沿相反的方向彼此分離時，力只能沿激活方向從從動節(jié)肢傳遞到驅動節(jié)肢上。在一種擴展方案中，從動節(jié)肢組具有兩個相對運行或被相反方向激活的從動節(jié)肢，特別是兩個推桿，它們在一側與相應的相對運行的驅動節(jié)肢直接或通過聯(lián)接件可聯(lián)接或相聯(lián)接在另一種實施方式中，從動節(jié)肢組和驅動節(jié)肢組直接或通過聯(lián)接件在兩側是可聯(lián)接的或相聯(lián)接。對此相應地理解為：力可以沿兩個相反的方向從從動節(jié)肢傳遞到驅動節(jié)肢上。在一種擴展方案中，從動節(jié)肢組具有可轉動的從動節(jié)肢，特別是電動機或傳動機構的從動軸，該從動節(jié)肢抗扭地與對應的可轉動的驅動節(jié)肢是可聯(lián)接的或相聯(lián)接。為了更緊湊地進行說明，本發(fā)明也將反平行力偶，即轉矩，概括地稱為力。根據本發(fā)明的一個方面，一個或多個驅動模塊在驅動單元的特別是封閉的殼體中分別沿聯(lián)接方向或相對于驅動節(jié)肢組可移動地受到支承并被預緊。兩個、優(yōu)選全部驅動模塊的聯(lián)接方向可以至少基本上是平行的。同樣，兩個驅動模塊的聯(lián)接方向可以圍成一角度，該角度優(yōu)選小于90°，特別是小于45°。在一種實施方式中，通過不是或不只是如同前面所述的專利文獻WO2011/143022A1所提出的那樣使各個從動節(jié)肢預緊，而是根據該方面唯一地或附加地使殼體中的驅動模塊預緊并由此使其從動節(jié)肢組整體地被預緊，可以改善從動器組和驅動器組之間的聯(lián)接。附加地或替代地可以降低重量、結構空間和/或建造費用和/或改善操作。在一種實施方式中，驅動模塊具有液壓、氣動和/或有彈性的彈簧件，特別是至少一個液壓缸或氣動缸和/或壓力彈簧和/或張力彈簧，以實現(xiàn)預緊，這些彈簧件束縛住殼體中的驅動模塊并沿聯(lián)接方向或相對于驅動節(jié)肢組被預緊。在一種擴展方案中，液壓彈簧件或氣動彈簧件可以是可控的，特別是在無壓力狀態(tài)下，在該狀態(tài)下，所述彈簧件至少基本上不施加力。在取消液壓彈簧件或氣動彈簧件的超壓之后，對殼體中的驅動模塊的調節(jié)將不再需要值得注意的操作力。附加地或替代地在一種實施方式中，驅動模塊可以具有用于使驅動模塊被預緊的磁性組件。該磁性組件可以具有一個或多個永磁鐵或電磁鐵，這些磁鐵設置在殼體和驅動模塊中的其中一個上。殼體和驅動模塊中的另一個可以具有一個或多個另外的電磁鐵和/或硬磁性區(qū)域或軟磁性區(qū)域，特別是具有至少一個另外的永磁鐵，其與所述一個或多個永磁鐵或電磁鐵優(yōu)選相對置并相對于所述一個或多個永磁鐵或電磁鐵磁性不變地或在通電過程中被吸引或排斥。在一種實施方式中，至少一個永磁鐵或電磁鐵在殼體上被設置在背向器械桿的一側，并優(yōu)選將與其相對置的至少一個另外的電磁鐵或硬磁性區(qū)域或軟磁性區(qū)域、特別是至少一個另外的永磁鐵設置在驅動模塊上。附加地或替代地，至少一個永磁鐵或電磁鐵可以在殼體上被設置在面向器械桿的一側，并優(yōu)選將與其相對置的至少一個另外的電磁鐵或硬磁性區(qū)域或軟磁性區(qū)域、特別是至少一個另外的永磁鐵設置在驅動模塊上。附加地或替代地，至少一個永磁鐵或電磁鐵可以在驅動模塊上設置在背向器械桿的一側，并優(yōu)選將與其相對置的、至少一個另外的電磁鐵或硬磁性區(qū)域或軟磁性區(qū)域、特別是至少一個另外的永磁鐵設置在殼體上。附加地或替代地，至少一個永磁鐵或電磁鐵可以在驅動模塊上設置在面向器械桿的一側，并優(yōu)選將與其相對置的、至少一個另外的電磁鐵或硬磁性區(qū)域或軟磁性區(qū)域、特別是至少一個另外的永磁鐵設置在殼體上。通過它們之間的磁性吸引或排斥，可以使驅動模塊在殼體中相對于驅動節(jié)肢組被預緊。在利用彈簧件例如基于機械彈簧的松弛或液壓體積或氣動體積的體積增大實現(xiàn)預緊的過程中，當預緊力隨著對殼體中的驅動模塊的逐漸增大的調節(jié)而減少時，(電)磁預緊可以隨著對殼體中的驅動模塊的逐漸增大的調整而有利地增強。在一種實施方式中，磁體組件具有一個或多個可選擇地通電、特別是可控地通電的電磁鐵。通過這種方式可以有選擇地、特別是可控地實現(xiàn)預緊。為了更緊湊地進行說明，在本發(fā)明中也將調節(jié)，即根據所檢測到的實際參數(shù)預先設定控制參數(shù)概括地稱為控制。在一種實施方式中，磁體組件具有一個或多個優(yōu)選非磁性的間隔元件，用于防止位于驅動單元的殼體和驅動模塊中的其中一個上的電磁鐵或永磁鐵與位于驅動單元的殼體和驅動模塊中的另外一個上的軟磁性區(qū)域或硬磁性區(qū)域、特別是(另外的)永磁鐵直接接觸，由此可以避免磁性短路，要使這種磁性短路松開需要相當大的力。根據以上所述的方面，在從動器組和驅動器組或驅動單元和器械桿聯(lián)接過程中或聯(lián)接之后，必須建立對驅動模塊的預緊。在一種實施方式中，這可以如前所述地通過有選擇地使磁體組件的一個或多個電磁鐵通電來實現(xiàn)。通過這種方式，特別是在要求較高的手術過程中，操作人員在任何情況下都有利地施加很小的力來實現(xiàn)驅動單元和器械桿的聯(lián)接。在一種實施方式中，附加地或替代地設置特別是機械的和/或磁性的回牽裝置，用于使驅動模塊反預緊地回退。因此在一種實施方式中，可以有選擇地激活磁體組件，以便在有(另外的)彈簧件預緊的情況下牽引驅動模塊離開驅動器組。如果磁體組件的通電被優(yōu)選可控地(例如線性地)減少，則彈簧件建立預緊。在一種擴展方案中，將驅動模塊的驅動器的工作區(qū)域劃分為激活區(qū)域和與其不同的回牽區(qū)域，在激活區(qū)域中，驅動器激活從動節(jié)肢組，以激活器械桿的自由度；在回牽區(qū)域中，驅動器激活回牽裝置。這兩個區(qū)域特別是可以通過用于驅動器的從動件的機械止擋塊彼此分開，在此，當從動件支承在機械止擋塊上時，從動件使驅動模塊相對于預緊而移動。因此，通過調節(jié)驅動器使其走出激活區(qū)域，可以通過對驅動器的相應控制使驅動模塊相對于預緊優(yōu)選電機驅動地回牽，如前所述，這將有利地簡化器械桿和驅動單元的聯(lián)接。在一種優(yōu)選的擴展方案中，驅動單元具有驅動模塊鎖定裝置，用于鎖定被拉回的驅動模塊。該驅動模塊鎖定裝置特別是可以被設計為機械的、優(yōu)選為形狀配合和/或摩擦配合的，和/或(電)磁的和/或氣動的。在一種示例性的實施方式中，可以調節(jié)鎖銷并相對于預緊所引發(fā)的調節(jié)沿聯(lián)接方向固定驅動模塊。在一種實施方式中，當驅動單元和器械桿彼此連接時，也可以通過這種方式使(較強地預緊的)驅動模塊或其從動器組與驅動器組間隔開。根據本發(fā)明的一個方面，使驅動模塊在驅動單元的殼體中可移動地受到支承并預緊的聯(lián)接方向與器械桿的縱軸線圍成一角度，該角度大于0°，特別是大于45°。在一種實施方式中，該角度至少基本上為90°，或者說聯(lián)接方向至少基本上垂直或正交于器械桿的縱軸線。在一種實施方式中，通過使聯(lián)接方向不是如同在前述專利文獻WO2011/143022A1中所描述的那樣平行于器械桿的縱軸線，而是根據本發(fā)明的這一方面與縱軸線圍成不同于零度的角度，特別是直角，可以有利地使器械桿的變形不會或只是極小地干擾到預緊，因為它們的力方向并不一致。通過這種方式，特別是可以有利地使器械桿中的縱向振動與驅動模塊的預緊至少局部地脫離，并由此改善了這種縱向振動和預緊。在一種實施方式中，聯(lián)接方向可以至少基本上與從動節(jié)肢組和/或驅動節(jié)肢組的激活方向一致。特別是將聯(lián)接方向理解為這樣的運動方向：從動節(jié)肢或驅動節(jié)肢在該方向上可移動地受到支承并被預緊，以便與對應的驅動節(jié)肢或從動節(jié)肢相聯(lián)接。特別是將激活方向理解為這樣的運動方向：從動節(jié)肢或驅動節(jié)肢可在該方向上移動，以激活器械桿的自由度。例如，如果從動節(jié)肢和與其聯(lián)接的驅動節(jié)肢是單側聯(lián)接的推桿或挺桿，則挺桿對的縱軸線方向就代表了聯(lián)接方向，從動挺桿在該方向上相對于驅動挺桿被預緊。這也代表了激活方向，挺桿對通過驅動器沿該方向運動，以激活器械桿的自由度。在另一實施例中，如果從動節(jié)肢和與其聯(lián)接的驅動節(jié)肢是兩側抗扭聯(lián)接的軸，則該軸對的縱軸線方向代表激活方向，挺桿對通過驅動器圍繞該縱軸線方向轉動，以激活器械桿的自由度。該方向也代表了聯(lián)接方向，從動軸相對于驅動軸沿該方向被預緊。在本發(fā)明的一種實施方式中，器械桿具有收納部，用于特別是形狀配合地、可松脫地固定驅動單元。在一種實施方式中，驅動單元可以通過卡口連接件可松脫地、形狀配合地可固定或固定在收納部中。為此，驅動單元和收納部的其中一個可以具有一個或多個突出部，該突出部基于驅動單元在收納部中的扭轉而插入驅動單元和收納部中的另一個上的相應的凹部中。同樣，驅動單元和收納部的其中一個可以具有一個或多個突出部，該突出部基于驅動單元在收納部內部的移動優(yōu)選通過施加預緊力插入驅動單元和收納部中的另一個上的相應的凹部中和/或移動至其中。在一種實施方式中，凹部相對于驅動單元在收納部中的插入方向橫向地、特別是垂直地延伸，從而使突出部能夠在驅動單元插入收納部中之后相對于插入方向橫向地在收納部中移動，并使驅動單元形狀配合地固定在該移動位置中，以防止從收納部中離開。優(yōu)選這種移動通過施加預緊力來實現(xiàn)，由此使得這種移動在失去預緊力之后是可逆的，以便將驅動單元再次從收納部中拔出。在一種實施方式中，收納部可以具有由一部分或多部分組成的、特別是形狀配合的導引元件，用于使驅動單元沿插入方向插入。該導引元件特別是可以具有一個或多個導引槽和/或導引肋，并為此將其設計為，與驅動單元上的相應的突出部或凹陷部形狀配合地共同起作用。通過這種方式可以改善驅動單元和器械桿的連接或松脫。在一種實施方式中，附加地或替代地，收納部可以具有用于使驅動單元沿插入方向插入的插入口。在一種擴展方案中，該插入口特別是可以通過可樞轉和/或可移動的活門(Klappe)來關閉，以便使驅動單元相對于插入方向被鎖住，特別是被固定。附加地或替代地，器械桿可以具有驅動單元鎖定裝置，用以特別是形狀配合和/或摩擦配合地將驅動單元鎖定在收納部中，特別是可移動的、優(yōu)選被預緊的鎖銷，該鎖銷在驅動單元放置在收納部中時插入驅動單元中。附加地或替代地，收納部可以是相對于器械桿的縱軸線可移動的，尤其是可樞轉的。在一種實施方式中，這使得驅動單元能夠首先至少部分地插入在收納位置上運動、特別是樞轉的收納部中，然后使收納部運動、特別是樞轉至鎖定位置上，在此，優(yōu)選將驅動單元形狀配合地固定在收納部的鎖定位置中。通過這種方式，特別是可以改善收納所用的入口，并同時將驅動單元的固定功能集成收納部中。在一種實施方式中，插入方向可以至少基本上垂直于器械桿的縱軸線。特別是為了能夠在器械桿部分地插入患者體內時更容易地更換驅動單元，特別是可以將插入口設置在背向器械桿的一側。同樣在一種實施方式中，為了避免多個協(xié)同操作的手術器械之間發(fā)生干擾，可以將插入口設置在面向器械桿的一側。在一種實施方式中，插入方向至少基本上平行于器械桿的縱軸線。則插入口也特別是可以設置在背向器械桿的一側，以便特別是能夠在器械桿部分地插入患者體內時更容易地實現(xiàn)驅動單元的更換。根據本發(fā)明的一個方面，為了激活器械桿的自由度，驅動節(jié)肢組的一個或多個可移動的驅動節(jié)肢至少基本上垂直于器械桿的縱軸線朝向用于驅動單元的器械桿的收納部前伸。在一種實施方式中，驅動節(jié)肢組的接口或接觸平面至少基本上平行于縱軸線。通過使驅動節(jié)肢如同前述專利文獻WO2011/143022A1所描述的那樣不平行于器械桿的縱軸線前伸，而是根據本發(fā)明的這一方面至少基本上是垂直的，則在一種實施方式中可以有利地使器械桿的變形不干擾或只很少地干擾從動節(jié)肢組和驅動節(jié)肢組的聯(lián)接。通過這種方式特別是可以有利地使器械桿至少部分地擺脫器械桿中的縱向振動。在本發(fā)明的一種實施方式中，特別是為了能夠更好地將驅動單元插入到器械桿的收納部中，可以將器械桿的驅動節(jié)肢組和/或驅動單元的從動節(jié)肢組特別是沿聯(lián)接方向設置在凹陷部中。附加地或替代地，驅動單元可以具有特別是收斂性的和/或可移動的擠壓件，用于在將驅動單元插入器械桿的收納部中時擠壓器械桿的驅動節(jié)肢組。該可移動的擠壓件特別是可以具有一個或多個可轉動的滾輪，其在插入過程中向回推擠驅動節(jié)肢組的前伸超出平均水平的驅動節(jié)肢，并由此使驅動節(jié)肢組平整(nivellieren)。附加地或替代地，擠壓件可以具有沿插入方向收斂的、特別是斜切的或凸狀的表面，用于向回推擠前伸超出平均水平的驅動節(jié)肢。在超出滾輪和/或凸狀表面之后，驅動節(jié)肢將有利地至少基本上均勻地朝向器械桿的收納部前伸。在一種擴展方案中，在沿插入方向收斂的、特別是斜切的或凸狀的表面上可以連接沿插入方向發(fā)散的、特別是反向斜切或凸狀的表面，以便即使在驅動單元從收納部離開時也能向回推擠前伸的驅動節(jié)肢。根據本發(fā)明的一個方面，手術器械具有驅動模塊，該驅動模塊具有一個或多個可轉動的從動節(jié)肢。在一種實施方式中，從動節(jié)肢是驅動模塊的執(zhí)行元件的從動軸，特別是電動機或與電動機相聯(lián)接的傳動機構的從動軸。在一種實施方式中，從動節(jié)肢可以不受限制地轉動，在另一種實施方式中，從動節(jié)肢最大可以轉動360°，優(yōu)選最大可以轉動215°。手術器械還具有器械桿，器械桿可松脫地與驅動模塊可連接，特別是相連接。器械桿具有一個或多個特別是體內的自由度。在一種實施方式中，器械桿具有剛性、鉸接或可彎曲的管，在該管的遠端部上可以設置末端執(zhí)行器，特別是手術刀，鑷子，剪子，夾子，針，吸管等。末端執(zhí)行器可以具有開口，用于電磁射線、特別是照相機或激光器的光學器件和/或氣態(tài)和/或液態(tài)的流體、特別是吸嘴或清洗噴嘴的進出。末端執(zhí)行器可以具有一個或多個功能性自由度，例如鑷子或開口的打開和閉合。替代地或附加地，末端執(zhí)行器可以具有一個或多個運動自由度，例如鑷子或開口的轉動和/或移動。器械桿的體內自由度特別可以是末端執(zhí)行器的功能性自由度或運動自由度，或者是鉸接的或可彎曲的管的關節(jié)自由度或彈性自由度。在一種實施方式中，管具有一個或多個圍繞其縱軸線的轉動自由度。這可以通過體內和/或體外的轉動關節(jié)來實現(xiàn)。為了更緊湊地進行說明，也將這種圍繞管縱軸線的轉動自由度稱為器械桿的體內自由度，因為它們代表了特別是末端執(zhí)行器的位于體內的桿端部的轉動性。為了通過與器械桿相連接的驅動模塊激活器械桿的一個或多個自由度，器械桿具有一個或多個可被引導移動的驅動節(jié)肢，該驅動節(jié)肢在驅動模塊和器械桿彼此連接時與驅動模塊的從動節(jié)肢相聯(lián)接。在一種實施方式中，驅動節(jié)肢激活器械桿的一個或多個自由度。同樣，也可以是多個驅動節(jié)肢激活同一自由度。在一種實施方式中，驅動節(jié)肢通過一個或多個特別是相反方向的牽拉件和/或推壓件(例如滑車組或推桿)與器械桿的管或末端執(zhí)行器相連接，在此，優(yōu)選該牽拉件和/或推壓件至少基本上平行于驅動節(jié)肢的移動軸線。在一種實施方式中，驅動節(jié)肢可以形狀配合地和/或在兩個末端止擋件之間被引導地移動。根據本發(fā)明的一個方面，由此使得至少一個從動節(jié)肢在接口中在驅動模塊和器械桿之間的轉動運動被轉換為與該從動節(jié)肢相聯(lián)接的驅動節(jié)肢的平移運動，特別是線性運動。為此，從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢根據本發(fā)明的一個方面在接口中可以呈交叉滑塊曲柄狀地聯(lián)接或相聯(lián)接。根據本發(fā)明的一個方面，接口具有特別是直的或線性的凹槽和導引元件，當從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢彼此聯(lián)接時，該導引元件可以被引導在凹槽中移動。在一種實施方式中，凹槽設置在驅動節(jié)肢上，特別是設置在驅動節(jié)肢中。在一種擴展方案中，凹槽可以相對于可被引導移動的驅動節(jié)肢的移動軸線橫向地，特別是至少基本上垂直地與該驅動節(jié)肢圍成一角度，該角度優(yōu)選在45°和90°之間。導引元件優(yōu)選偏心地設置在可轉動的從動節(jié)肢上。在一種擴展方案中，可轉動的從動節(jié)肢的轉動軸線橫向于、特別是至少基本上垂直于可被引導移動的驅動節(jié)肢的移動軸線和/或凹槽。在一種實施方式中，該轉動軸先特別是可以與移動軸線和/或凹槽分別圍成一角度，這兩個角度優(yōu)選位于45°和90°之間。同樣，也可以反過來將凹槽設置在從動節(jié)肢上，而將導引元件相應地設置在驅動節(jié)肢上。在一種實施方式中，驅動節(jié)肢在器械桿上可以被引導地移動。附加地或替代地，驅動節(jié)肢可以在與器械桿相連接的驅動模塊上被引導地移動。驅動節(jié)肢特別是能夠以較大的間隙、尤其是松弛地在器械桿上被引導地移動，并在驅動模塊與器械桿相連接時以較小的間隙、特別是至少基本上無間隙地在驅動模塊上被引導地移動。由此可以將這種耗費較高且更準確的導引轉移到驅動模塊上，并由此使得器械桿能夠被更簡單和/或低成本地、特別是更容易除菌地構成和/或制成為一次性用品。一旦器械桿和驅動模塊相連接，驅動模塊就將承擔起對驅動節(jié)肢的精確導引。在一種實施方式中，驅動節(jié)肢被恒定地、特別是形狀配合得固定在器械桿上。在一種實施方式中，導引元件具有一個或多個可轉動地受到支承的滾動體，用以與凹槽相接觸。在一種實施方式中，由此可以有利地降低導引元件和凹槽之間的摩擦。在一種擴展方案中，導引元件具有榫形件，在該榫形件上滑動支承著至少一個滾動圈形式的滾動體，其同樣被看作是本發(fā)明意義下的滾動體。為了實現(xiàn)緊湊的說明，一個或多個同心的環(huán)也被概括地稱為滾動體，即使它們沒有執(zhí)行滾動運動或滾切運動，在此，該環(huán)的(最)內側支承在榫形件上，其(最)外側與凹槽相接觸，并且其中至少一個環(huán)徑向向內和/或徑向向外地受到滑動支承。在另一種實施方式中，在榫形件和滾動圈之間設有多個沿周向分布的滾動體，特別是滾珠軸承、滾針軸承或圓柱滾輪軸承。在另一實施方式中，在榫形件上設有一個或多個滾動體，特別是無外環(huán)的滾珠軸承、滾針軸承或圓柱滾輪軸承，它們在從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢相聯(lián)接時與凹槽相接觸。為了從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢的聯(lián)接，優(yōu)選可以在凹槽和導引元件之間沿移動軸線設有間隙。另一方面，為了通過驅動模塊準確地激活器械桿，優(yōu)選沿該軸線實現(xiàn)盡可能無間隙的聯(lián)接。因此在本發(fā)明的一種實施方式中設有公差元件(Toleranzelement)，當從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢彼此聯(lián)接時，該公差元件能夠使從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢沿驅動節(jié)肢的移動軸線預緊。在一種擴展方案中，公差元件使得設置在從動節(jié)肢上的導引節(jié)肢相對于驅動節(jié)肢預緊，或者設置在驅動節(jié)肢上的公差元件使得導引節(jié)肢相對于從動節(jié)肢預緊。在一種實施方式中，該公差元件可以使運動在從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢之間被精確地傳遞，另一方面在接合或分離時也能相對于其預緊而移位，從而改善這種接合或分離。在一種實施方式中，公差元件具有公差元件槽，該公差元件槽優(yōu)選至少基本上平行于接口的凹槽，當從動節(jié)肢與驅動節(jié)肢相聯(lián)接時，導引元件穿過(durchgriffen)該公差元件槽。在一種擴展方案中，公差元件在驅動節(jié)肢和/或導引元件上是可移動的，并可相對于驅動節(jié)肢和/或導引元件彈性預緊。同樣，公差元件可以特別是通過空腔與驅動節(jié)肢或導引元件集成為一體，一體化的邊可以被壓縮在空腔中，這些邊在單側或兩側受到支承。在一種實施方式中，公差元件可以平行于可引導移動的驅動節(jié)肢的移動軸線被引導移動并預緊。附加地或替代地，公差元件可以在導引元件上被軸向地引導并預緊。在一種實施方式中，凹槽和導引元件、特別是導引元件的滾動體和/或公差元件具有特別是相反方向的互補的斜坡在一種實施方式中，特別是通過該斜坡的軸向進給，同樣可以使公差元件(也)沿移動軸線被預緊，并由此改善導引元件在凹槽中的引導。在一種擴展方案中，一個或多個這樣的斜坡可以是凸狀的，特別是拱形的，優(yōu)選為具有不對稱筒形滾輪的軸向調心滾輪軸承。在一種實施方式中，為了使從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢能夠在驅動模塊和器械桿連接過程中或之后彼此聯(lián)接，或者在驅動模塊和器械桿松開之前或過程中彼此脫離，導引元件被軸向可移動地支承。由此可以使導引元件軸向地進出凹槽。在一種擴展方案中，軸向可移動地受到支承的導引元件被軸向預緊。在一種實施方式中，可以通過這種方式使導引元件自動地進入凹槽中和/或在凹槽中被彈性固定。在一種實施方式中，設有用于使導引元件軸向移動的連桿。通過這種方式，可以利用從動節(jié)肢的轉動首先通過連桿使導引元件移動，并由此與凹槽內接合和/或外接合。連桿特別是可以沿轉動方向具有一個或多個斜坡，導引元件的突出部、優(yōu)選為卷邊(Bund)通過從動節(jié)肢的轉動在斜坡上上行并由此使導引元件軸向移動。在一種擴展方案中，連桿具有兩個沿轉動方向彼此間隔開且方向相反的斜坡，突出部在該斜坡上上行到沿轉動方向彼此間隔開的轉動位置上，并通過這種方式使導引元件相反方向地軸向移動至不同的轉動位置上。在一種實施方式中，用于使導引元件軸向移動的轉動區(qū)域與從動節(jié)肢的用于激活與從動節(jié)肢相聯(lián)接的驅動節(jié)肢的轉動區(qū)域相連。通過這種方式，可以通過從動節(jié)肢的(繼續(xù))轉動使驅動節(jié)肢被接合或分離，并在隨后或提前激活驅動節(jié)肢。導引元件可以軸向可移動地支承在從動節(jié)肢或驅動節(jié)肢上并被預緊。同樣，導引元件可以與從動節(jié)肢或驅動節(jié)肢一起軸向可移動地受到支承并被預緊。為此，特別是可以使從動節(jié)肢軸向可移動地支承在驅動模塊上和/或使驅動節(jié)肢優(yōu)選平行于從動節(jié)肢的轉動軸線軸向可移動地支承在器械桿上，并被預緊。在一種實施方式中，為了使從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢能夠在驅動模塊與器械桿相連接的過程中或之后彼此聯(lián)接，或者在驅動模塊與器械桿松開之前或過程中彼此脫離，凹槽的導引壁具有開口，用于通過從動節(jié)肢的轉動導入導引元件。因此，導引元件可以旋入凹槽中或從凹槽中旋出。開口特別是可以由開放的或U形的或者其他封閉的或O形的邊對(Schenkelpaar)的短邊構成，所述邊對可以在其一側定義凹槽。為了在轉動調節(jié)與器械桿相聯(lián)接的從動節(jié)肢的基礎上檢測器械桿的自由度的坐標，優(yōu)選可以使從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢或導引元件和凹槽至少基本上一對一地彼此聯(lián)接，從而使驅動節(jié)肢在其移動軸線上的各個位置準確地對應從動節(jié)肢的轉動位置。因此在一種實施方式中，凹槽特別是相對于從動節(jié)肢的轉動軸線和/或驅動節(jié)肢的移動軸線是不對稱的。在一種擴展方案中，凹槽至少基本上只延伸至該轉動軸線。在一種實施方式中，驅動節(jié)肢準確地與牽拉件和/或推壓件相連接，牽拉件和/或推壓件至少基本上平行于驅動節(jié)肢的移動軸線。由此可以有利地將驅動節(jié)肢的運動準確、簡單地轉換為對器械桿的自由度的激活。根據本發(fā)明的手術器械特別是可以用作微創(chuàng)手術器械和/或機器人引導的器械。為此，在一種實施方式中，器械、特別是器械桿和/或驅動模塊具有用于在機器人上的連接的接口。根據本發(fā)明的一個方面相應地提出了一種機器人，正如在這里所公開的那樣，該機器人具有優(yōu)選可松脫地通過接口與機器人相連接的器械。同時還提出了用于這種手術器械的一種驅動模塊或器械桿，該驅動模塊或器械桿具有在此所公開的手術器械的接口的一個或多個凹槽或導引元件，以便與對應的器械桿或驅動模塊的導引元件或凹槽相聯(lián)接。根據本發(fā)明的一個方面，在上述手術器械的驅動模塊和器械桿連接過程中或之后，一個或多個導引元件在對應的凹槽中旋轉或軸向移動，以便使從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢相聯(lián)接。為了實現(xiàn)脫離，在松開驅動模塊和器械桿的連接之前或過程中將導引元件從對應的凹槽中旋出或軸向拉出。附圖說明本發(fā)明的其他優(yōu)點和特征由實施例給出。為此在附圖中部分以示意圖示出了：圖1示出了根據本發(fā)明的一種實施方式的器械組的機械接口；圖2至圖6示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組的機械接口；圖7示出了如圖1至圖6所示的機械接口的從動元件和驅動元件的彼此相向的端面的不同實施方式；圖8至圖10示出了用于公差補償?shù)难a償裝置；圖11至圖15示出了器械桿側的傳動器在根據本發(fā)明的機械接口上的各種耦接方式；圖16示出了根據本發(fā)明的一種實施方式的器械組的機械接口；圖17至圖19示出了如圖16所示的機械接口的榫形件和凹部的不同實施方式；圖20示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組；圖21示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組；圖22示出了如圖21所示的器械組的榫形件和夾緊件；圖23示出了如圖21所示的器械組的被跟蹤控制的耦接過程的步驟；圖24示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組的機械接口；圖25示出了如圖24所示的器械組的路徑控制的耦接過程的步驟；圖26示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械桿在器械組的驅動單元上的各種不同的設置或接合方向；圖27至圖29示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組的機械接口；圖30示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組的機械接口，其具有無菌屏障件，該無菌屏障件沿調節(jié)方向具有松弛部；圖31示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組的機械接口，其具有無菌屏障件，該無菌屏障件具有可平移運動的非接觸式密封件；圖32示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組的機械接口，其具有無菌屏障件，該無菌屏障件具有元件隆起部，該元件隆起部可松脫地與從動元件基部或驅動元件基部相連接；圖33示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組，其具有無菌適配器4形式的固定元件；圖34示出了根據本發(fā)明的一種實施方式的手術器械的一部分；圖35示出了如圖34所示的手術器械的測量裝置的測量器件的信號技術實現(xiàn)的互聯(lián)；圖36示出了根據本發(fā)明的一種實施方式的控制裝置或方法；圖37以局部截面圖示出了根據本發(fā)明的一種實施方式的機器人引導的手術器械的一部分；圖38示出了如圖37所示的手術器械的驅動模塊和與驅動模塊相聯(lián)接的驅動節(jié)肢組；圖39以與圖38相應的視圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的驅動模塊和與驅動模塊相聯(lián)接的驅動節(jié)肢組；圖40A以與圖38相應的視圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的、處于與驅動節(jié)肢組相聯(lián)接的狀態(tài)下的驅動模塊，該驅動模塊具有回牽裝置；圖40B示出了如圖40A所示的被回牽和鎖定的驅動模塊；圖41以與圖38相應的視圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的驅動模塊；圖42(a)以局部截面圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的驅動單元和器械桿；圖42(b)以與圖42(a)相應的視圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的驅動單元和器械桿；圖43(a)以與圖42(a)相應的視圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的驅動單元和器械桿；圖43(b)以與圖42(a)相應的視圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的驅動單元和器械桿；圖44(a)以與圖42(a)相應的視圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的驅動單元和器械桿；圖44(b)以與圖42(a)相應的視圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的驅動單元和器械桿；圖45(a)以與圖42(a)相應的視圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的驅動單元和器械桿；圖45(b)以與圖42(a)相應的視圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的驅動單元和器械桿；圖46(a)以與圖42(a)相應的視圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的驅動單元和器械桿；圖46(b)以與圖42(a)相應的視圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的驅動單元和器械桿；圖47示出了根據本發(fā)明的一種實施方式的手術器械；圖48A-圖48B以透視圖示出了如圖47所示的手術器械的接口；圖49(a)、圖49(b)示出了導引元件與如圖48所示的接口的凹槽相聯(lián)接過程中的步驟；圖49(c)-圖49(f)示出了通過如圖47所示的手術器械的從動節(jié)肢激活驅動節(jié)肢的步驟；圖50以局部截面圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的接口；圖51A和圖51B分別以透視圖(圖51A)和局部截面圖(圖51B)示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的接口；圖52以與圖51B相應的視圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的接口；圖53A和圖53B示出了處于不同位置中的根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的接口；圖54示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的接口；圖55A-圖55D分別以沿移動軸線方向的俯視圖(圖55A和圖55B)或以透視圖(圖55C和圖55D)示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的接口，其中，從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢未彼此聯(lián)接(圖55A，圖55C，圖55D)或彼此聯(lián)接(圖55B)。具體實施方式圖1示出了根據本發(fā)明的一種實施方式的器械組的機械接口，其具有模塊化的電機驅動的驅動單元1的從動器組的兩個方向相反的從動元件10A、10B。從動元件10A、10B與器械桿2的驅動器組的兩個驅動元件20A或20B相聯(lián)接。無菌屏障件3包圍驅動單元1并被設置在驅動單元1和器械桿2之間。從動元件10A、10B或驅動元件20A、20B在驅動單元1或器械桿2中可以平移地調節(jié)。從動元件10A、10B與被設計為蹺板10C的聯(lián)接件相聯(lián)接，以便將在圖1中以旋轉箭頭示出的聯(lián)接件10C的旋轉運動轉換為元件10A、10B的平移運動。聯(lián)接件10C例如可以與驅動單元1的電動機的從動軸相連接，或者通過傳動機構相聯(lián)接(未示出)。類似的，驅動元件20A、20B與被設計為翹板20C的另一聯(lián)接件相聯(lián)接，以便將元件20A、20B的平移運動轉換為聯(lián)接件20C的旋轉運動。在聯(lián)接件20C上例如可以固定有器械桿2的彼此軸向間隔開的牽引繩或推桿，通過該牽引繩或推桿來激活末端執(zhí)行器的自由度，例如使剪刀張開或使手術刀扭轉(未示出)。同樣，聯(lián)接件20C的旋轉運動可以例如通過齒輪傳遞，或者例如通過蝸輪蝸桿傳動裝置再次轉換為平移運動。無論是從動元件和對應的驅動元件10A和20A或10B和20B，還是從動元件10A、10B和聯(lián)接件10C以及驅動元件20A、20B和另一聯(lián)接件20C，都分別通過單側連接彼此相聯(lián)接?？梢钥吹剑弘p元件(Doppelmittel)10C可以只將推壓力傳遞到從動元件10A、10B上，然后推壓力被傳遞到驅動元件20A、20B上并再傳遞到另一聯(lián)接件20C上。在一種實施方式中，從動元件和驅動元件被設計為挺桿，并例如通過線性執(zhí)行元件或關節(jié)運動機構沿著各自的縱軸線進行調整。在這些挺桿之間設有無菌屏障件3。由于利用挺桿對只能傳遞推壓力，因此通過第二挺桿對構成封閉的運動環(huán)(kinematischeSchleife)。第二挺桿對相對于第一挺桿對反向運動，從而能夠在兩個方向上傳遞驅動力。因此在本發(fā)明的一種實施方式中，通常在機械接口中設有平行四邊形運動機構。器械桿在驅動單元上的這種接合是簡單的，并且替代地可以沿挺桿10A-20B的運動方向或調節(jié)方向來進行，或相對于該運動方向或調節(jié)方向橫向地進行。驅動單元1的挺桿10A、10B被無菌屏障件3覆蓋。由此使得器械桿2接合在驅動單元1上，從而使挺桿10A、20A或10B、20B首先以一定的間隔彼此相對置。然后將從動側壓在驅動側上。翻轉杠桿或翹板10C、20C的角位置在這里是任意的，因為這兩側的位置在聯(lián)接進程中是平衡的圖2示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組的機械接口。與前面所述的實施方式一致的特征由相同的附圖標記表示，因此下面只對它們之間的差異進行說明，而其他的方面請參考整個說明書。在如圖1所示的實施方式中，在聯(lián)接件10C、20C和挺桿10A、10B或20A、20B之間形成滑動接觸(Gleitkontakt)，在此，摩擦力與杠桿位置和接觸面積、特別是幾何形狀和表面積有關。因此，在如圖2示例性示出的根據本發(fā)明的一種實施方式中在聯(lián)接件(在圖2中例如為10C、20C)和從動元件或驅動元件(在圖2例如為10A、10B或20A、20B)的至少一個單側接觸中設有滾輪30，由此可以減小摩擦。圖3示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組的機械接口。與其他所述實施方式一致的特征由相同的附圖標記表示，因此下面只對它們之間的差異進行說明，而其他的方面請參考整個說明書。在如圖1和圖2所示的實施方式中，從動元件10A、10B和聯(lián)接件10C以及驅動元件20A、20B和另一聯(lián)接件20C分別通過單側連接與滑動接觸(圖1)或滾動接觸(圖2)彼此聯(lián)接。相反，在如圖3示例性示出的一種實施方式中，至少一個從動元件(在圖3中例如為10A，10B)和聯(lián)接件(在圖3中例如為10C)和/或至少一個驅動元件(在圖3中例如為20A、20B)和(另一)聯(lián)接件(在圖3中例如為20C)通過至少一個聯(lián)接桿(在圖3中例如為40)彼此聯(lián)接，該聯(lián)接桿與聯(lián)接件或元件鉸接地連接。圖4示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組的機械接口。與其他所述實施方式一致的特征由相同的附圖標記表示，因此下面只對它們之間的差異進行說明，而其他的方面請參考整個說明書。在該實施方式中，為了激活自由度只設有一個用于力傳遞的挺桿對10A、20A。作為由從動元件和驅動元件組成的另一個對的替換，驅動元件20A在與其調節(jié)方向相反的方向上通過彈簧50被預緊。這可以在去除沿調節(jié)方向激活的力時或在從動元件沿與其調節(jié)方向相反的方向被激活運動時使挺桿對10A、20A沿與調節(jié)方向相反的方向后移(zurückstellt)。圖5示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組的機械接口。與其他所述實施方式一致的特征由相同的附圖標記表示，因此下面只對它們之間的差異進行說明，而其他的方面請參考整個說明書。在如圖5示例性示出的實施方式中，從動元件(在圖5中例如為10A，10B)和聯(lián)接件(在圖5中例如為10C)之間的至少一個聯(lián)接被設計為具有反向運動滑套的轉軸驅動(Spindelantrieb)。在一種實施方式中，優(yōu)選被設計為螺紋轉軸(Gewindespindel)的聯(lián)接件(在圖5中例如為10C)具有分別帶有右旋螺紋和左旋螺紋的各一部分，在這些部分上分別安裝有設計為轉軸螺母的從動元件(在圖5中例如為10A或10B)。通過轉動螺紋轉軸10C，轉軸螺母10A、10B將反向運動。這些螺母可以例如通過特定于驅動單元的導軌10D被抗扭轉地固定。為了清楚起見，在圖5中左邊示出了接口的部分透視截面，在中間或右邊示出從動元件10A、10B在不同位置上的側視圖。圖6示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組的機械接口。與其他所述實施方式一致的特征由相同的附圖標記表示，因此下面只對它們之間的差異進行說明，而其他的方面請參考整個說明書。在如圖6示例性示出的實施方式中，至少一個從動元件(在圖6中例如為10A，10B)和聯(lián)接件(在圖6中例如為10C)和/或至少一個驅動元件(在圖6中例如為20A、20B)和(另一)聯(lián)接件(在圖6中例如為20C)通過齒條傳動機構相聯(lián)接。為此，在一種擴展方案中將聯(lián)接件(在圖6中例如為10C，20C)設計為小齒輪，被構造為齒條的從動元件(在圖6中例如為10A，10B)或驅動元件(在圖6中例如為20A、20B)分別沿相反方向與該小齒輪嚙合，并由此將旋轉運動轉換為平移運動。由于從動元件或驅動元件被設置在小齒輪的相對的兩側，因此它們是沿相反方向運動的。在一種優(yōu)選的擴展方案中，如果驅動元件和/或從動元件相對于它們的調節(jié)方向被預緊或相互預緊，則由此還可以有利地減小或消除齒嚙合10A-10C、10B-10C、20A-20C或20B-20C中的逆轉間隙。圖7示出了如圖1至圖6所示實施方式的從動元件10A、10B和驅動元件20A、20B的彼此相向的端面的不同實施方式，這些端面被設計為平的或凸球形的和/或在另一端面的凹部中具有用于接合的突出部：在此，在圖7(a)中示出了兩個平的端面或接觸面，它們構成(單側連接)的面接觸；圖7(b)示出了一個凸球形的端面和一個平的端面，它們構成點接觸；圖7(c)示出了一球狀突出部，其插入圓錐形的孔或凹部中并構成環(huán)接觸；圖7(d)示出了一圓錐形突出部，其插入到圓錐形的孔或凹部中并構成面接觸；以及圖7(e)示出了構成點接觸的兩個凸球形的端面或接觸面。為了能夠確保盡可能高的傳遞精度和剛性，需要避免在接觸面的位置和方向上出現(xiàn)偏差。造成這種偏差的可能的原因是制造和組裝公差以及由用戶所導致的器械相對于驅動單元的位置偏差。因此在本發(fā)明的一種實施方式中，至少一個單側連接在從動元件和驅動元件之間具有點接觸。圖8至圖10示出了用于公差補償?shù)难a償裝置。在此，圖8示出了通過有目的地彌補柔韌性來補償挺桿接觸面的位置和方向偏差。在如圖8(a)所示的實施方式中是通過對從動元件和/或驅動元件(在圖8(a)中例如為10A或20A)柔軟彎曲設計來實現(xiàn)柔韌性。附加地或替代地，可以通過無菌屏障件的彈性變形來實現(xiàn)柔韌性，如圖8(b)所示。優(yōu)選無菌屏障件完全或部分由彈性體制成。這種如圖8(a)所示的從動元件和/或驅動元件的柔軟彎曲設計特別是對于傳遞性能是非常有利的。在根據本發(fā)明的一種實施方式中，柔韌性通常可以具有漸進的彈簧變形曲線(Federkennlinie)，以便能夠由此校正較小的公差并同時在進行較大的調節(jié)運動時能夠確保相對較硬的傳遞附加地或替代地，可以如圖8(c)所示在聯(lián)接件中配置柔韌性。由于封閉的運動鏈的原因，其基本上是一個靜態(tài)的超定系統(tǒng)。為了補償運動鏈中的制造和裝配公差并且不形成背隙，通過對聯(lián)接件的柔軟彎曲設計來補償挺桿對的長度差異。在如圖9所示的一種實施方式中，用于公差補償?shù)难a償裝置具有可沿調節(jié)方向(在圖8中為垂直的)移動的軸承或聯(lián)接件(例如在圖9中為10C)的可沿調節(jié)方向移動的軸承軸。為此在一種實施方式中，該補償裝置可轉動地支承在可移動地設置于驅動單元內部的滑動座架上。這種推力軸承允許沿挺桿運動的方向移動。在該方向上，例如通過彈簧或靜態(tài)調節(jié)施加使挺桿對在接口中彼此相對預緊的力(在圖9中以虛線的力箭頭示出)。圖10示出了通過無菌屏障件的柔韌性來補償挺桿對之間的長度公差，正如在前面已經參照圖8(b)所描述的那樣。在如圖10所示的根據本發(fā)明的一種實施方式中，在無菌屏障件中集成有松軟的補償元件3.1。通過壓縮該元件，可以在運動環(huán)中建立預緊，并同時通過不同的壓縮比來補償長度差。特別是為了不會加入過大的柔韌性(這可能對調節(jié)性能造成不好的影響)，在一種擴展方案中，補償元件3.1具有漸進的彈簧特性。這特別是可以通過對無菌屏障件的相應的材料選擇和/或幾何形狀設計來實現(xiàn)。圖11至圖15示出了器械桿側的傳動器在根據本發(fā)明的機械接口上的特別是各種優(yōu)選的不同耦接方式，正如前面參照圖1至圖10所的描述那樣，但是在這里只參照其他的附圖進行說明。在此，圖11示出了滑車組60在驅動元件上的接合。為了在兩側或相反方向地激活器械桿、特別是末端執(zhí)行器(未示出)的自由度，在器械桿中利用可轉動地受到支承的翹板20C在兩個挺桿20A和20B之間構成運動環(huán)。在該示出的實施方式中，挺桿分別通過轉動推力軸承20D聯(lián)接在翹板上。被滑車組60纏繞的繩輪與翹板固定地連接。在一種擴展方案中，還可以在繩輪和滑車組之間建立形狀配合和/或材料配合地連接。通過適當?shù)剡x擇繩輪的直徑，可以選擇性地根據所需要的繩行程進行對接口行程(Schnittstellen-Hub)的調整。除了所示出的繩輪的圓柱形截面，還可以選擇其他的特別是橢圓形的截面。圖12示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械側的滑車組60在機械接口上的接合。在此，構成了本發(fā)明意義下的聯(lián)接件的元件的繩輪附加地配置有齒部20E，該齒部與器械側的挺桿(例如在圖12中為20B)的咬合部分相嚙合。這種附加的齒輪級傳動能夠有利地使挺桿行程與繩行程更好地適配。在如圖11和圖12所示的兩種實施方式中，滑車組60是封閉的。在如圖13、圖14和圖15所示的根據本發(fā)明的一種替代的實施方式中，也可以通過開放的滑車組(例如在圖13中為60)或者通過推桿(未示出)來激活自由度，它們的端部可以與驅動元件(在圖13中例如為20A和20B)或與驅動元件相聯(lián)接的聯(lián)接件相聯(lián)接。在此，在如圖14和圖5所示的本發(fā)明的實施方式中，滑車組60的端部通過附加的繩翹板(Seilwippen)聯(lián)接在機械接口上或其驅動元件20A、20B上。通過各個翹板的杠桿臂的比值可以有利地調整繩行程。為了避免所需要的繩長度發(fā)生變化，這兩個繩翹板的杠桿比可以是相等的。在圖14和圖15中，繩翹板的兩個支承位置為了清楚起見而被彼此錯開地示出。在一種實施方式中，對繩翹板的支承可以同軸地發(fā)生。在如圖14所示的實施方式中，通過另一器械側的翹板在從動元件和驅動元件之間構成封閉的運動環(huán)，該翹板分別通過轉動推力軸承20D與器械側的挺桿20A、20B相聯(lián)接。在如圖15所示的實施方式中放棄了該附加的翹板，并替代地通過滑車組建立對接口的預緊，通過滑車組在任何情況下都存在封閉的運動環(huán)。根據本發(fā)明的一種實施方式，特別是通過這種方式使得對機械接口的預緊也可以用作對器械桿側的滑車組的預緊，由此可以降低器械側的傳動器的復雜性。在此應當明確指出的是：在所示出的實施方式中，從動元件和驅動元件的分配關系純粹是示例性的，一種實施方式中的從動元件的設置或特征特別是也可以與另一種實施方式中的驅動元件的設置或特征相結合。因此，例如可以考慮利用包括聯(lián)接桿的設置或聯(lián)接(見圖14中從動側的聯(lián)接桿)來取代類似于從動側設置的驅動側轉動推力軸承20D。圖16示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組的機械接口。與其他所述實施方式一致的特征由相同的附圖標記表示，因此下面只對它們之間的差異進行說明，而其他的方面請參考整個說明書。在這種實施方式中，接口具有榫形件100形式的從動元件和帶有凹部200的驅動元件，在此，榫形件可以在凹部中通過夾緊件徑向彈性地擴張。這種實施方式適用于傳遞牽引力和推壓力。下面將示例性地說明對機械接口的平移性地激活或調節(jié)，但是該機械接口也可用于旋轉或疊加的平移運動和旋轉運動的傳遞。驅動榫形件(Antriebszapfen)100平移可調地在驅動單元1中被引導并被激活，并插入器械桿側的聯(lián)接套管200形式的凹部中。薄壁的無菌屏障件3被設置在驅動單元和器械桿之間。驅動榫形件100和聯(lián)接套管200的連接可以力配合地或形狀配合地并與器械驅動相關或無關地進行。優(yōu)選可以將復雜性高、公差小的組件設置在驅動單元中，從而使得接口特別是對于廉價的一次性器械桿也是非常有利的。在一種擴展方案中，器械桿相對于驅動單元的定位和固定通過如下所述的單獨的功能單元來實現(xiàn)。因此，優(yōu)選將聯(lián)接元件的支承結構選擇為：能夠避免關于形狀公差和安裝公差有較高的要求，并且能夠至少基本上無約束地實現(xiàn)從動元件和驅動元件的連接。因此在一種擴展方案中，驅動榫形件在驅動單元中通過五值(fünfwertigen)的推力軸承被引導，即其只能沿縱軸線移動。器械桿中的聯(lián)接套管的支承結構沿徑向方向具有間隙，即，聯(lián)接套管在徑向方向上不是明確地被引導。如果器械桿沒有接合在驅動單元上，則徑向軸承能夠確保聯(lián)接套管以足夠的精度被預先定位，并在操作和清潔期間不會松開。當器械桿聯(lián)接在驅動單元上時，該支承結構不起作用。驅動榫形件的推力軸承也負責對器械桿側的驅動元件的支承。通過這種方式可以有利地實現(xiàn)無約束的連接，而不需要使兩個支承結構被預緊。在一種擴展方案中，器械桿中的聯(lián)接套管的支承結構具有兩個位于軸向方向或調節(jié)方向上的止擋件。因此，對于各個器械桿可以單獨地設定所需要的從動行程，而驅動單元可以用于各種不同的器械桿。通過對聯(lián)接套管的幾何形狀設計，聯(lián)接套管200相對于驅動榫形件100的徑向對齊可以自動進行。因此只需要沿傳動銷方向的接合運動。由此可以有利地在手術期間更容易地更換器械并能夠在更短的時間內進行。在圖17和圖18中示出了驅動榫形件和聯(lián)接套管的各種優(yōu)選的實施方式，特別是驅動榫形件的平面形(圖17(d))、圓錐形(圖17(C))、球形(圖17(b))和橢圓形(圖17(A))的端面，它們可以各自與器械桿側的聯(lián)接套管的各種不同的插入形狀相結合，特別是圓柱形(圖18(d))的盲孔，尤其是具有一個或多個凸肩(圖18(c))，倒角(圖18(b))或倒圓(圖18(a))。圖19示出了榫形件100和凹部200的各種聯(lián)接：在如圖19(a)、圖19(b)和圖19(d)所示的實施方式中，榫形件和凹部通過特別是由一部分(圖19(d))或多部分(圖19(a))構成的驅動榫形件的彈性擴張而摩擦配合地聯(lián)接，為此，驅動榫形件可以具有彈性體(在圖19(a)和圖19(b)中例如為100.1)，它們的直徑可以借助于夾緊件(在圖19(a)、圖19(b)和圖19(d)中例如為100.2)通過彈性變形而增大。在圖19(c)所示的一種實施方式中，榫形件和凹部附加地或唯一地通過由一部分或多部分組成的驅動榫形件的彈性擴張形狀配合地聯(lián)接。在如圖19(c)所示的結合有形狀配合的一種實施方式中，夾緊件(在圖19(c)中例如為100.2)具有圓錐形的外形，并在榫形件100中是軸向可調節(jié)的，以使榫形件從內部徑向擴張。相反，在如圖19(a)和圖19(b)所示的實施方式中，夾緊件100.2具有法蘭，以便通過軸向壓縮使有彈性的榫形件進行擴張。在如圖19(d)所示的實施方式中，夾緊件100.2被設計為液壓的或氣動的，并通過施加壓力使榫形件100從內部徑向擴張。無菌保護罩3設置在榫形件和凹部之間，并由于其彈性而能夠實現(xiàn)前面所述的形狀配合和摩擦配合。正如在其他地方所指出的那樣：即使是在這種實施方式中，(非無菌)驅動單元的運動也不是穿過無菌屏障件中的凹部傳遞到(無菌)器械桿上，而是通過封閉的無菌屏障件向外傳遞，這使得無菌操作更加容易。加緊運動或夾緊件(在圖19中例如為100.2)可以與器械桿的驅動相關或無關地進行操作。圖20示例性地示出了驅動單元1，其具有三個榫形件形式的從動元件；圖20(b)示出了可與驅動單元相聯(lián)接的器械桿2，其具有三個驅動元件，驅動元件具有對應的凹部。在一種實施方式中，從動元件或驅動元件的榫形件可以非彈性地徑向擴張，并為此具有一個或多個可徑向移動地、優(yōu)選為片狀的單獨的主體(在圖(20a)中例如為100.1)，如圖20(a)所示。圖21至圖23以截面圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的驅動單元1和與其相聯(lián)接的器械桿2的截面圖，器械桿2具有(連桿)榫形件-接口。與其他所述實施方式一致的特征由相同的附圖標記表示，因此下面只對它們之間的差異進行說明，而其他的方面請參考整個說明書。特別是示意性地示出了夾緊件的電動機100.3形式的夾緊件驅動器和螺紋轉軸100.2(例如滾動螺旋傳動器)，連桿榫形件100和具有凹部200的器械桿側聯(lián)接套管。例如滾珠螺紋傳動器或滾柱螺紋傳動器的螺紋轉軸100.2通過電動機100.3被跟蹤控制地驅動。螺紋轉軸通過轉軸支承機構支承在驅動單元1中。與螺紋轉軸100.2相嚙合的轉軸螺母100.4抗扭地與連桿榫形件100相連接。連桿榫形件在其一側被引導至推力軸承100.5中，推力軸承使得能夠只沿軸向方向平移并吸收全部的徑向力和力矩。為了實現(xiàn)摩擦配合或形狀配合(特別是見圖19)，榫形件100具有多個單獨的片狀的夾緊杠桿(Spannhebel)100.1形式的本體，它們均勻地分布在連桿榫形件的圓周上。夾緊杠桿100.1在連桿榫形件的遠端部上(圖22右邊)可轉動地支承在該遠端部中，并由此被引導徑向移動，從而使得夾緊杠桿的徑向偏轉導致連桿榫形件在器械桿側的聯(lián)接套管中被力配合或形狀配合地夾緊。夾緊杠桿的偏轉可以通過可以集成在螺紋轉軸中的控制輪廓被跟蹤控制地實現(xiàn)，如圖21至圖23所示。圖23示出了從動器組和驅動器組通過機械接口跟蹤控制地彼此聯(lián)接進程的步驟，即，從動元件和驅動元件100、200接合之前的情況(圖23(a))，在驅動榫形件插入聯(lián)接套管之后實現(xiàn)夾緊(圖23(b))，以及通過夾緊杠桿的機械強制引導在整個調節(jié)區(qū)域上保持夾緊。圖23(a)示出了耦接之前的情況。驅動單元1被無菌護罩3所覆蓋，而器械桿2被固定在驅動單元1上。驅動榫形件100被移動到下限位置。器械桿中的壓力彈簧200.1可以確保聯(lián)接套管200同樣位于下限位置上，從而對接合進程起到促進作用。圖23(b)示出了在接合之后立即發(fā)生的情況。通過從驅動單元1中抽出榫形件100，可以使得驅動單元插入到器械桿的聯(lián)接套管中。然后，夾緊杠桿100.1通過安裝在螺紋轉軸100.2上的控制輪廓(Steuerkontur)被強制引導地徑向離開，并由此實現(xiàn)摩擦配合或形狀配合的連接。如圖23(c)所示，這種機械連接通過夾緊杠桿100.1的機械強制引導在器械桿的整個工作區(qū)域中被保持，在該實施例中是通過被平移調節(jié)或激活的榫形件100(在圖23中為垂直的)。圖24示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組的機械接口。與其他所述實施方式一致的特征由相同的附圖標記表示，因此下面只對它們之間的差異進行說明，而其他的方面請參考整個說明書。在如圖24所示的實施方式中，連桿榫形件驅動器或夾緊件驅動器是被力控制地，與如圖21至圖24所示的實施方式相比，夾緊力不是通過與從動元件或榫形件的執(zhí)行機構相關的強制引導來是施加的。從動元件和驅動元件之間的聯(lián)接通過驅動榫形件100的彈性擴張來建立并可以力配合或形狀配合地實現(xiàn)。通過對夾緊機構或夾緊件的預緊，驅動榫形件被徑向擴張。為此，在如圖24所示的實施方式中，夾緊件具有定位鎖球機構，在一種未示出的變形中，該定位鎖球機構例如可以具有膨脹刺(Spreizdorn)，曲柄杠桿機構或星形墊圈。為了能夠使夾緊力在整個調節(jié)范圍內保持直立，在如圖24所示的根據本發(fā)明的一種實施方式中，夾緊件通常被設計為具有運動死點。在本發(fā)明中，運動死點特別是指這樣的運動區(qū)域：在該區(qū)域中，夾緊件穩(wěn)定地保持打開或者從動元件和驅動元件不聯(lián)接；以及通過運動死點與該區(qū)域分開的運動區(qū)域：在該區(qū)域中，夾緊件穩(wěn)定地保持閉合或者從動元件和驅動元件相聯(lián)接。為此，在如圖24所示的實施方式中，夾緊件具有多個分布在驅動榫形件100的外周上的定位鎖球100.6和帶有球形頭部的制動銷0.2，該制動銷的直徑大于由未徑向擴張的定位鎖球所定義的內環(huán)的直徑。通過使制動銷100.2向前推移至驅動榫形件100中并由此使定位鎖球100.6徑向向外推壓，從而操作或激活夾緊件。由此可以使膨脹套筒100.1形式的單獨的彈性體沿直徑擴張，該膨脹套筒可以被切口或開槽，以便能夠盡可能小地保持操作力。該套筒可以有利地避免在定位鎖球和包圍榫形件100(未示出)的無菌屏障件之間出現(xiàn)點接觸，并能夠在盡可能大的接觸面上獲得均勻的按壓力。由此可以提高接觸穩(wěn)定性并將對無菌屏障件的面壓力降至最低。制動銷100.2經過定位鎖球機構的死點向外向前移動，從而使定位鎖球稍稍地徑向向內后移至制動銷的球形頭部的后面，以便直立地獲得夾緊力。特別是可以將轉軸驅動器用作如圖22所述的用于激活從動元件或驅動元件的執(zhí)行機構，在此，夾緊機構或夾緊件可以與執(zhí)行機構相關或無掛地被激活。在第一種情況下，驅動單元的前移運動作用在制動銷100.2上，如圖23所示。圖25以與圖23相對應的視圖示出了從動器組和驅動器組借助于如圖24所示的機械接口實現(xiàn)力控制的彼此接合的進程的步驟。圖25(a)示出了連接之前的情況。驅動單元1被無菌護罩覆蓋，器械桿被固定在驅動單元上。驅動榫形件100行進到下限位置。圖25(b)示出了在接合之后立即發(fā)生的情況。為了使驅動榫形件能夠可靠地插入到器械桿的聯(lián)接套管中，從動元件100相對于端部止擋件在器械桿上行進，并且聯(lián)接機構被松開或者夾緊件被致動。定位鎖球100.6被制動銷100.2徑向向外擠壓，由此建立從動元件和驅動元件的機械連接。如圖25(c)所示，由于克服了夾緊機構的死點，這種機械連接將在器械的整個工作區(qū)域中被保持。在根據本發(fā)明的一種器械組中，器械桿特別是可以具有法蘭，在此，機械接口設置在該法蘭的面向末端執(zhí)行器、背向末端執(zhí)行器或側面的表面上。換句話說，可以將驅動單元1設計為“后裝載”，“前裝載”或“側裝載”。為了進行說明，在圖26中示意性示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械桿在器械組的驅動單元上的優(yōu)選的接合方向。根據如圖26(a)所示的實施方式，器械桿沿器械插入患者體內的插入方向接合在驅動單元上，因此這被稱為“后裝載”。在如圖26(b)所示的另一種實施方式中，器械桿是沿與器械插入患者體內的插入方向相反的方向接合在驅動單元上，相應地將這稱為“前裝載”。在如圖26(c)所示的另一種實施方式中，器械桿是相對于器械插入患者體內的插入方向橫向地接合在驅動單元上，這被稱為“側裝載”。在如圖26所示的器械組中特別是涉及到參照其他附圖所描述的實施方式，因此請參照其他的說明。圖27以透視圖(圖27(a))和兩個不同行程位置上的截面圖(圖27(b)和圖27(c))示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組的機械接口。與其他所述實施方式一致的特征由相同的附圖標記表示，因此下面只對它們之間的差異進行說明，而其他的方面請參考整個說明書。在這種實施方式中，在榫形件和凹部之間設有沿徑向方向呈波浪形的間隙，在該間隙中設有可徑向移動而軸向固定的中間元件組，用于經過無菌屏障件向外傳遞平移運動。為此，具有周向刻槽的榫形件100和具有周向環(huán)形輪廓的聯(lián)接套管200被設置在內部。由此將榫形件和聯(lián)接套管設計為，在接合狀態(tài)下在這兩個部件之間形成優(yōu)選等距的波浪形間隙。在該間隙中設有中間元件組的棒狀中間元件，它們空間固定地支承在籠形套管100.8中，并只在徑向方向上是可移動的。薄的薄膜狀無菌屏障件(未示出)設置在聯(lián)接套管和籠形套管之間。通過沿軸向方向(在圖27中為垂直的)移動榫形件100，榫形件和聯(lián)接套管之間的波浪狀間隙的驅動側部分將前移。利用在接口中的運動學約束，聯(lián)接套管將與榫形件一起軸向或平移移動，如圖27(b)和圖27(c)所示。在一種擴展方案中，中間元件組的中間元件被構造為套管形的，在其端側可轉動地設有球形件，用以降低摩擦阻力。圖28和圖29示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組的機械接口。與其他所述實施方式一致的特征由相同的附圖標記表示，因此下面只對它們之間的差異進行說明，而其他的方面請參考整個說明書。在這種實施方式中，機械接口具有翻轉杠桿，用于特別是將平移的驅動運動通過無菌屏障件向外傳遞。這一概念的一個特別的優(yōu)點在于無菌屏障件的簡單設計：其只需用于杠桿的翻轉運動，因此在一種擴展方案中，可以例如由熱塑性彈性體或硅酮制簡單地制成為合成材料成型件，尤其是深拉薄膜。在一種實施方式中，杠桿的傾斜角度可以通過轉動驅動器調節(jié)，特別是通過電動機調節(jié)，也可能利用中間接入的傳動機構調節(jié)。無菌屏障件可以包圍整個驅動單元，并翻到杠桿上方。在一種未示出的擴展方案中，杠桿(在圖28和圖29中例如為1000)通?？梢栽谄洳唤佑|或背向無菌屏障件的一側向外延伸超出其轉動軸承，并在那里與驅動器或器械桿側的傳動器(例如牽引繩或傳動桿)相聯(lián)接。在一種實施方式中，翻轉杠桿(在圖28和圖29中例如為1000)通常形狀配合合地與聯(lián)接部件相聯(lián)接，特別是可以如圖28和圖29所示的實施方式那樣進入到聯(lián)接部件(在圖28和圖29中例如為2000)的凹槽中。翻轉杠桿特別是可以與驅動單元的從動器組的從動元件相聯(lián)接或表現(xiàn)為從動元件，聯(lián)接部件相應地與器械桿的驅動器組的驅動元件相聯(lián)接或表現(xiàn)為驅動元件。反過來，翻轉杠桿同樣也可以與器械桿的驅動器組的驅動元件相聯(lián)接或表現(xiàn)為驅動元件，聯(lián)接部件相應地與驅動單元的從動器組的從動元件相聯(lián)接或表現(xiàn)為從動元件。在如圖28所示的實施方式中，可以通過推力軸承2000.1平移地調整聯(lián)接部件2000。由此，翻轉杠桿1000的轉動運動例如在器械桿中轉化為平移運動，或者說在驅動單元中為平移運動。接口的這種運動學是非線性的，因此在一種擴展方案中，可以通過計算或在驅動單元控制器中進行校正。在一種擴展方案中，通過使翻轉杠桿萬向地受到支承，也可以將運動傳遞到兩個自由度上。為此，例如可以考慮將圖28中的視圖看作是在兩個相互垂直的平面上的截面圖。通過翻轉杠桿沿其縱軸線(在圖28中為垂直的)的可選的附加移動，接口可以構成為利用該翻轉杠桿能夠激活三個自由度。在如圖29所示的另一種實施方式中，與翻轉杠桿形狀配合地相聯(lián)接的聯(lián)接部件同樣可以可轉動地受到支承，或被引入轉動軸承中。這種實施方式也可以如同圖28所示地被擴展用于激活兩個或多個自由度。圖30至圖32示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組，該器械組具有無菌屏障件，該無菌屏障件至少在手術區(qū)域中包圍驅動單元，并設置在驅動單元和借助于機械接口與驅動單元相聯(lián)接的器械桿之間。驅動單元、器械桿和/或機械接口特別可以與其他實施方式和附圖中的相同，由此可以將與其他所述實施方式一致的特征用相同的附圖標記表示，因此下面只對它們之間的差異進行說明，而其他的方面請參考整個說明書。無菌屏障件通常特別是可以由單個部分組成的和/或被設計為薄膜軟管。在一種擴展方案中，無菌屏障件被氣密地構成或者氣密地包圍驅動單元。正如下面參照圖30至圖32所要說明的那樣，在根據本發(fā)明的一種實施方式中，驅動運動或調節(jié)運動從從動元件向驅動元件的傳遞不是通過無菌屏障件上的開口進行，而是要經過在該區(qū)域中封閉的無菌屏障件離開。在根據如圖30所示的兩種變形的實施方式中，無菌屏障件在機械接口的區(qū)域中具有至少一個在從動器組和驅動器組的調節(jié)方向上的預緊的松弛部，特別是在各個從動元件的區(qū)域中分別具有一個在從動器組和驅動器組的調節(jié)方向上的預緊的松弛部。在一種擴展方案中，該預緊的松弛部被構造為有彈性的折棚，特別是彈性體-折棚，優(yōu)選為波紋膜(在圖30(a)中例如為3.2)或者波紋管(在圖30(b)中例如為3.3)，其直接集成在無菌護罩中或者與無菌護罩一體化地構成，特別是被成型或改型。在根據圖30(c)所示變形的另一種實施方式中，無菌屏障件在機械接口的區(qū)域中具有至少一個在從動器組和驅動器組的調節(jié)方向上的不預緊的松弛部，特別是在各個從動元件的區(qū)域中分別具有一個在從動器組和驅動器組的調節(jié)方向上不預緊的松弛部。在一種擴展方案中，該至少基本上不預緊的松弛部被構造為優(yōu)選有彈性的卷邊，特別是熱塑性卷邊或彈性體卷邊(在圖30(c)中例如為3.4)，其直接集成在無菌護罩中或者與無菌護罩一體化地構成，特別是被成型或改型。圖30(a)示出了作為平的波紋膜3.2的實施方式，圖30(b)示出了作為波紋管3.3的實施方式，其橫截面特別可以是圓柱形的或圓錐形的。這兩種折棚在調節(jié)方向(在圖30中為垂直的)上保留有松弛部，在該松弛部中通過折疊或預成型的波紋壓入可恢復的預緊，該預緊在激活從動元件(在圖30中例如為10A，100或1000)時沿調節(jié)方向平衡所產生的行程。在如圖31中的三種變形所示的實施方式中，無菌屏障件在機械接口的區(qū)域中具有至少一個可平移移動的非接觸式密封件(在圖31中例如為3.5)，特鄙視在各個從動元件的區(qū)域中分別具有這種可平移移動的非接觸式密封件。在如圖31(a)所示的一種擴展方案中，密封件被設計為可軸向移動的間隙密封件。在如31(b)所示的一種擴展方案中，密封件同樣可以被設計為迷宮式密封件。如圖31(c)所示，可平移移動的密封件優(yōu)選是可伸縮的，特別是一級或多級的伸縮套筒(在圖31(c)中例如為三級)。圖32以非常簡單的結構和示圖示出了位于機械接口區(qū)域中的，特別是位于至少一個、優(yōu)選為每個從動元件或驅動元件的區(qū)域中的無菌屏障件。該無菌屏障件具有用于至少一個、優(yōu)選為每個從動元件或驅動元件的無菌的元件隆起部，該元件隆起部可松脫地與元件基部相連接，元件基部破壞性地穿過無菌屏障件。如圖32(a)→圖32(b)的圖形序列所示，從動元件基部11破壞性地穿過無菌屏障件3，并利用其穿透區(qū)域可松脫地與無菌的元件隆起部3.6連接成從動元件，該從動元件在其他的實施方式和視圖中被標示為10A，10B，100或1000。反過來，從動元件基部21同樣可以破壞性地穿過無菌屏障件3，并利用其穿透區(qū)域可松脫地與無菌的元件隆起部3.6連接成驅動元件，該驅動元件在其他的實施方式和視圖中被標示為20A，20B，200或2000。在如圖32所示的實施方式中，無菌屏障件在其被元件隆起部穿過的區(qū)域中分別具有優(yōu)選為環(huán)形的加厚部(Aufdickung)3.7，例如通過粘貼塑料片，改型引起的局部壁厚增大和/或局部的材料變化。在加厚區(qū)域的中間，可以再次將無菌屏障件設置為薄的薄膜。在如上所述地包封驅動單元之后，將無菌隆起部3.6接合在例如榫形件上。為此在加厚環(huán)中穿過無菌屏障件的薄膜。無菌隆起部的固定特別是可以例如通過螺絲連接件或卡口連接件摩擦配合、材料配合和/或形狀配合地實現(xiàn)，或者將其設計為球形定位銷。圖33示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的器械組，其具有無菌屏障件3，該無菌屏障件至少在手術區(qū)域中包封驅動單元1，并設置在驅動單元和借助于機械接口與驅動單元相聯(lián)接的器械桿2之間。驅動單元1、器械桿2和/或機械接口3特別是可以與其他實施方式和附圖中的相同，由此可以將與其他所述實施方式一致的特征用相同的附圖標記表示，因此下面只對它們之間的差異進行說明，而其他的方面請參考整個說明書。該器械組具有無菌適配器4形式的固定元件，用于將器械桿2可松脫地連接在驅動單元1上，該無菌適配器設置在無菌屏障件的背向驅動單元的表面上。在如圖33所示的實施方式中示例性地具有多個連桿榫形件100的驅動單元1被無菌護罩3包圍。在該無菌護罩中集成有用于從動元件的覆蓋件，在如圖33所示的實施方式中例如為如圖30所示的彈性體折棚。在無菌屏障件包圍驅動單元之后，無菌適配器4從外面固定在被無菌包裝的驅動單元上。因此，適配器44不會與從動元件100相互影響，而是只使用機械接口將器械桿2固定在被包封的驅動單元1上。從動元件和驅動元件(通過機械接口)的機械聯(lián)接的這種分離以及驅動單元和器械桿(通過固定元件或適配器)的這種機械固定使得器械組的無菌操作更容易。在如圖22所示的實施方式中，適配器4例如通過鎖定連接或夾形連接形狀配合和/或摩擦配合地與器械桿和驅動單元是可連接的或相連接，在此，無菌護罩3也可以在驅動單元和適配器的鎖定突出部和鎖定凹部之間是密封的或自由通過的，由此保持無菌。在一種擴展方案中，上述器械組是手機器人引導的或固定在操縱器手術系統(tǒng)的操縱器上。為此驅動單元1、器械桿2和/或固定元件或適配器4特別是可以具有相應設計的固定接口，例如相應的凹部、定位銷等。以上特別是對根據本發(fā)明的器械組的組件進行了說明，但是也包括用于裝配操縱器手術系統(tǒng)的操縱器的方法，其中，電機驅動的模塊化驅動單元和器械桿可松脫地彼此連接，在此，從動器組和驅動器組借助于機械接口彼此聯(lián)接，如圖形序列圖23(a)→圖23(b)→圖23(c)，圖25(a)→圖25(b)→圖25(c)和圖32(a)→圖32(b)以及圖26和圖33中的安裝箭頭所示。圖34示出了根據本發(fā)明的一種實施方式的機器人引導的微創(chuàng)手術器械的一部分，其包括驅動模塊10和以未示出的方式與驅動模塊10可松脫地連接的器械桿20，該器械桿具有可運動的、夾鉗形狀的末端執(zhí)行器，該夾鉗具有兩個刃口2.1、2.2。下面將特別是基于刃口2.1對本發(fā)明的一種實施方式進行詳細說明，刃口2.2的結構和功能是一樣的，因此在此不再贅述。刃口2.1具有相對于器械桿20的轉動自由度q1。為了激活該自由度或者使夾鉗的刃口2.1張開或閉合，器械桿側傳動器組的兩個傳動器21、22相反方向地鉸接在刃口2.1上。傳動器21、22例如可以是推桿或挺桿，其可平移移動地支承在器械桿中。為了能夠相反方向地激活推桿21、22，驅動模塊具有驅動模塊側傳動器組的兩個相反方向的傳動器11、12，這兩個傳動器可以通過翹板由驅動模塊的驅動器的電動機13沿相反方向激活。傳動器11、12同樣可以是推桿或挺桿，它們可平移移動地支承在驅動模塊中。在驅動模塊和器械桿之間的接口中可選地設有柔性的無菌屏障件4，器械桿側的傳動器組和驅動模塊側的傳動器組通過該接口彼此可松脫地聯(lián)接。傳動器組在一側被可平移地聯(lián)接：推桿或挺桿11、21或12、22是可平移移動的，并且能夠彼此越過無菌屏障件只傳遞壓力。為了確保推桿或挺桿11和21以及12和22之間的這種可以越過無菌屏障件4只傳遞壓力的力配合，使驅動模塊側的傳動器組相對于接口預張緊，例如在圖34中示出的通過彈簧5預張緊的電動機13的支承結構，電動機13帶有已接合的傳動器組。在驅動模塊側的第一傳動器11上設有測量裝置的應變儀31形式的第一測量器件和與該第一測量器件相對置的、應變儀33形式的第三測量器件，用于檢測該傳動器中的載荷F1。在用于激活末端執(zhí)行器的刃口2.1的同一自由度q1的驅動模塊側的第二傳動器12上測量裝置的設有應變儀32形式的第二測量器件和與該第二測量器件相對置的、應變計34形式的第四測量器件，用于檢測該傳動器中的載荷F2。如圖35所示，位于惠斯登全橋電路的第一支路中的第一測量器件31、位于第二支路中的第二測量器件32、位于第三支路中的第三測量器件33和位于第四支路中的第四測量器件34彼此信號技術地實現(xiàn)互聯(lián)。在此，第二測量器件32與橋輸入電壓UE之間的第一測量器件31串聯(lián)設置，第三測量器件33與位于饋電電壓之間的第二測量器件32并聯(lián)設置，第四測量器件34與位于饋電電壓之間的第一測量器件31并聯(lián)設置。通過相對于橋輸出電壓UA形式的關聯(lián)輸出信號使第一測量器件和第三測量器件或者第二測量器件和第四測量器件互連，特別是可以補償傳動器11、12中的彎矩，該彎矩與端部執(zhí)行器的非主動的力相一致。通過使位于橋輸出電壓UA中或者說橋輸出電壓UA的第一測量器件和第二測量器件或第三測量器件和第四測量器件互連，特別是可以對驅動模塊側傳動器組的共有的預應力進行補償，該預應力作用在相反方向的挺桿11、12上，并因此不是主動激活刃口2.1的力。在該實施例中，在已校準橋的無載荷狀態(tài)下，在圍繞彈簧5的預應力進行校準的力，即主動激活刃口2.1的力和通過應變儀31檢測到的膨脹的兩倍之間至少基本上為線性的關系，附加地，優(yōu)選信號技術地實現(xiàn)對所檢測到的載荷的放大。如圖34所示，用于檢測軸向壓力載荷的測量裝置的測量器件31-34沿傳動器11、12的縱向方向取向，并設置在傳動器11、12的徑向凹部中。特別是為了控制電動機13和/或手動遠程操作裝置，例如反射鏡器械(未示出)，通過測量器件31-34檢測主動或廣義載荷F1、F2，并根據所檢測到的載荷控制驅動器和遠程操作裝置。通過這種方式，例如可以向遠程操作人員發(fā)送與由末端執(zhí)行器施加在內徑上的夾緊力或內徑反作用于夾鉗2.1、2.2上的阻力相關的觸覺反饋信號。為了更緊湊地進行說明，圖36同樣示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的控制裝置以及方法的一部分?？刂蒲b置3例如可以在用于引導如圖34所示的微創(chuàng)手術器械的機器人的控制器中實現(xiàn)，控制裝置3從測量器件31-34(見圖35)接收相關的輸出信號UA，該輸出信號特別是如上所述地與傳動器11中的載荷F1的兩倍成比例。根據測量器件所檢測到的載荷，控制裝置3確定指令S，該指令例如發(fā)送到電動機13的電機控制器或反射鏡器械(未示出)形式的遠程操作裝置上，從而由電機13在傳動器11上實現(xiàn)所要求的額定力，或者由反射鏡器械向遠程操作人員發(fā)送與實際作用在末端執(zhí)行器上的力FE1、FE2相符的虛擬載荷。例如由上述的控制裝置3所執(zhí)行的方法以適當?shù)姆绞娇刂乞寗悠?3或反射鏡器械，在該方法中，通過在步驟S1中利用測量器件31-34獲得相關的輸出信號，并根據由測量器件檢測到的載荷確定指令S，該指令例如控制電動機13的電機控制器或反射鏡器械，使電機13在傳動器11上實現(xiàn)所要求的額定力，或者使反射鏡器械向遠程操作人員發(fā)送與實際作用在末端執(zhí)行器上的力FE1、FE2相符的虛擬載荷。圖37以局部截面圖示出了根據本發(fā)明的一種實施方式的微創(chuàng)手術器械的一部分。該器械具有器械桿31和與該器械桿可松脫地連接的驅動單元30。器械桿具有接口42，用于在機器人40上的固定，該機器人被無菌護罩41覆蓋。器械桿具有多個自由度，在該實施例中示意性示出了其中兩個自由度：器械桿具有管54，該管相對于器械桿殼體54可轉動地支承在轉動軸承55中。兩個反向運行的傳動邊(Zugtrumme)57c、57d沿相反方向向傳動齒輪58加載，并分別與將在后面詳細說明的驅動挺桿37、38形式的驅動節(jié)肢(見圖38)相聯(lián)接，這些驅動節(jié)肢由從動挺桿34、35形式的從動節(jié)肢(見圖38)激活。從動和驅動挺桿34/37或35/38分別構成在圖37中標示為45a-45d的挺桿對。通過相反方向地激活挺桿對45c、45d，管54可以在轉動軸承55中沿兩個方向轉動，并由此激活器械桿31的自由度。在管54的遠離驅動單元的端部上設有末端執(zhí)行器(未示出)，該末端執(zhí)行器相對于管具有至少一個自由度和/或至少一個功能自由度，例如鑷子的張開和閉合。兩個反向運行的傳動邊(Zugtrumme)57a、57b沿相反方向向末端執(zhí)行器加載，并分別與將在后面詳細說明的驅動挺桿37、38形式的驅動節(jié)肢(見圖38)相聯(lián)接，這些驅動節(jié)肢由從動挺桿34、35形式的從動節(jié)肢(見圖38)激活。通過相反方向地激活挺桿對45a、45b，可以激活末端執(zhí)行器的自由度。在該實施例中，驅動挺桿37、38可平移或可移動地支承在器械桿31的接口56a或56b中。在一種未示出的變形中，可旋轉或可轉動地驅動軸同樣可以抗扭地與從動軸相聯(lián)接，本發(fā)明的實施方式只用于示例性地說明對可移動的從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢的激活，但并僅限于此。驅動單元30具有殼體49，在該殼體中示例性地設有兩個用于激活器械桿31的上述自由度的驅動模塊47a、47b。所述驅動模塊分別具有電動機44a或44b形式的驅動器和傳動器組，該傳動器組具有兩個可平移移動的從動節(jié)肢，這些從動節(jié)肢構成挺桿對45a、45b或45c、45d的從動挺桿。下面特別是參照圖38對通過從動挺桿激活驅動挺桿進行說明。在此，其挺桿對34/37和35/38同樣可以看作是前面所述的挺桿對45a和45b或者45c和45d。驅動器44(可以是圖37中的驅動器44a或44b)相反方向地激活兩個從動挺桿34和35，這兩個從動挺桿可移動地支承在驅動模塊47(可以是圖37中的驅動模塊47a或47b)的殼體中。在該實施例中，從動節(jié)肢組和驅動節(jié)肢組34、35和37、38越過可選的柔性無菌屏障件32單側聯(lián)接。驅動挺桿37、38通過聯(lián)接桿與翹板相聯(lián)接，該翹板沿相反方向激活傳動邊57.1、57.2，該傳動邊可以是圖37中的傳動邊57a、57b或57c、57d。聯(lián)接桿和翹板構成在圖38中以虛線示出的傳動裝置。如圖37和圖38所示，驅動模塊分別沿聯(lián)接方向(在圖37中為水平的，在圖38中為垂直的)相對于驅動節(jié)肢組37、38可移動地支承在驅動單元30的殼體49中并被預緊。兩個驅動模塊47a、47b的聯(lián)接方向是彼此平行的，且平行于各個激活方向，用于激活器械桿自由度的節(jié)肢可以沿該激活方向移動。驅動模塊可以具有壓力彈簧，該壓力彈簧壓縮殼體中的驅動模塊，并沿聯(lián)接方向或相對于驅動節(jié)肢組被預緊。該壓力彈簧在圖37中標示為46a或46b，在圖38中被共同地標示為46。在如圖41所示的變形中，驅動模塊替代地具有磁體組件，用于使驅動模塊預緊。在該實施例中，磁體組件具有位于驅動單元的殼體49上在面向器械桿的一側(在圖41中為下面)的電磁鐵100和與該電磁鐵相對置地設置在驅動模塊47上的永磁鐵101。另外，在該殼體上在背向器械桿的一側設有電磁鐵103，與該電磁鐵103相對置地在驅動模塊上設有永磁鐵104。替代永磁鐵101和/或104地，還可以設置軟磁區(qū)域，其可以被(通電的)電磁鐵100或103吸引。通電的電磁鐵100沿聯(lián)接方向磁力牽引驅動模塊47(在圖41中為向下)，并由此使其從動節(jié)肢組34、35相對于驅動節(jié)肢組(在圖41中未示出)預緊。同樣，通電的電磁鐵103可以推開極性敵對的永磁鐵104，并由此使驅動模塊47沿聯(lián)接方向相對于驅動節(jié)肢組預緊。在一種未示出的變形中，可以去掉兩個電磁鐵100、103中的一個。在一種變形中，附加地或替代地，還可以替代電磁鐵100和/或103地設置永磁鐵。永磁鐵101的預緊作用可以通過使電磁鐵103通電來降低，特別是抵消。在一種變形中，如果在電磁鐵103的位置上設有與永磁鐵104極性敵對的或者磁性相吸的永磁鐵，或者通過驅動模塊的軟磁區(qū)域來代替永磁鐵104，則可以由此實現(xiàn)永磁性的驅動模塊鎖定器件，用以鎖定回退的驅動模塊，下面將參照圖40A和圖40B繼續(xù)對此進行說明。在如圖41所示的實施方式中，磁體組件具有多個優(yōu)選非磁性的間隔元件102，用于阻止驅動單元殼體上的永磁鐵或電磁鐵100與位于驅動模塊上的軟磁區(qū)域或硬磁區(qū)域、特別是(另外)的永磁鐵101之間發(fā)生直接接觸。優(yōu)選為非磁性的間隔元件105同樣可以阻止永磁鐵或電磁鐵103與軟磁區(qū)域或硬磁區(qū)域、特別是(另外)的永磁鐵104之間發(fā)生直接接觸。圖39以對應于圖38的視圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的驅動模塊和與該驅動模塊相聯(lián)接的驅動節(jié)肢組。與其他所述實施方式一致的特征由相同的附圖標記表示，因此下面只對它們之間的差異進行說明，而其他的方面請參考整個說明書。正如圖38中的實施方式示例性示出的那樣，驅動模塊47特別是可以形狀配合地例如通過一個或多個凹槽和/或肋直接可移動地支承在驅動單元30的殼體49中。附加地或替代地，如圖39中的實施方式僅示例性示出的那樣，在本發(fā)明的一種實施方式中，從動節(jié)肢組可以可移動地支承在驅動單元的殼體中，在此，驅動器，特別是其中承載有驅動器的驅動模塊殼體47.1可移動地支承在從動節(jié)肢組上，并特別是有彈性地和/或磁性地和/或電磁性地相對于驅動單元的殼體被壓縮，并由此沿聯(lián)接方向預緊。在如圖39所示的實施方式中，從動挺桿34、35分別可運動地支承在驅動單元的殼體49的推力軸承中。在驅動模塊的殼體47.1中支承有相反方向地對從動挺桿34、35加載的驅動器，該驅動模塊的殼體47.1通過磁體組件或壓力彈簧46相對于驅動單元的殼體49受到壓縮，并由此沿聯(lián)接方向(在圖39中垂直向下)預緊。圖40A和圖40B以對應于圖38的視圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的驅動模塊和與該驅動模塊相聯(lián)接的驅動節(jié)肢組。與其他所述實施方式一致的特征由相同的附圖標記表示，因此下面只對它們之間的差異進行說明，而其他的方面請參考整個說明書。在此，圖40A示出了處于與驅動節(jié)肢組聯(lián)接狀態(tài)中的驅動模塊，圖40B示出了回退并鎖定的驅動模塊。正如前面參照圖41的說明，通過有選擇地、特別是可控地使具有至少一個電磁鐵100和/或103的磁體組件通電，可以使驅動模塊47反預緊地回退。這特別是可以使驅動單元在器械桿上的接合和脫離變得更加容易，因為在此不必特別是手動地克服這種(完全)預緊。因此，相應通電的磁體組件就如同參照圖41所描述的那樣形成用于使驅動模塊反預緊地回退的磁性回牽裝置。附加地或替代地，如同參照圖40A和圖40B所描述的那樣，可以設置用于使驅動模塊反預緊地回退的磁性回牽裝置。在如圖40所示的實施方式中，驅動器具有翹板59形式的從動件，從動挺桿34、35通過聯(lián)接桿運行相反得與該從動件相聯(lián)接。為了激活器械桿的自由度，驅動器只需要一限定的角度區(qū)域，該角度區(qū)域由此定義了一激活區(qū)域。通過用于翹板59的機械止擋件60，可以根據該激活區(qū)域限定回牽區(qū)域，為此，機械止擋件從驅動模塊47.1的殼體向外伸出。一旦驅動器使翹板在激活區(qū)域中運動，如圖40A所示，則從動挺桿被相反方向地激活。隨著到達回牽區(qū)域，翹板59如圖40B所示地支承在機械止擋件60上。通過使翹板繼續(xù)轉動進入回牽區(qū)域，驅動器通過翹板59使驅動模塊相對于彈簧件46的預緊移動，并由此相對于該預緊電機驅動地回牽驅動模塊。在一種未示出的變形中，止擋件60不是與翹板59，而是與一個或兩個挺桿34、35相互作用。如圖41所示，回牽裝置59、60也可以特別是通過具有永磁鐵101和/或104的磁體組件與磁性預緊相結合。特別是為了減輕驅動器的負擔，可以設置驅動模塊鎖定裝置，用于鎖定回牽的驅動模塊。在如圖40B所示的實施方式中，驅動模塊鎖定裝置具有彈簧加載并可手動或自動松脫的鎖銷61，通過該鎖銷可以相對于預緊形狀配合地固定回牽的驅動模塊驅動模塊鎖定裝置也可以設計為磁性的。當磁鐵、特別是永磁鐵101如同參照圖41所描述的那樣磁性地吸引驅動模塊的軟磁區(qū)域或極性敵對的永磁鐵104時，可以由此磁性鎖定(被更強地預緊)的驅動模塊。在本發(fā)明的一種實施方式中，回牽裝置還用于松開鎖定或沿聯(lián)接方向調整驅動模塊在一種實施方式中，可以為此設置機械配對止擋件，當在不同于激活區(qū)域和回牽區(qū)域的進給區(qū)域中調整驅動模塊時，驅動模塊支承在該配對止擋件上。在如圖41所示的實施方式中，對應的配對止擋件106設置在驅動單元的殼體上，并定義了不同于激活區(qū)域和由止擋件60限定的回牽區(qū)域的進給區(qū)域。如圖41所示，當?shù)竭_該進給區(qū)域時，翹板59支承在該機械配對止擋件106上。通過使翹板繼續(xù)轉動進入進給區(qū)域，驅動器通過翹板59使驅動模塊相對于磁體組件103、104的鎖定沿聯(lián)接方向(在圖41中為垂直向下)移動。在一種變形中，在此還可以使用止擋件60代替翹板59與一個或兩個挺桿34、35相互作用。特別是如圖37和圖42-圖46所示，驅動模塊47(a，b)沿聯(lián)接方向(在這些視圖中為水平的)可移動地支承在驅動單元的殼體49中并預緊，該聯(lián)接方向與器械桿31的縱軸線(在這些視圖中為垂直的)圍成基本上為90°的角度。下面參照圖42-圖46對器械桿的收納部進行說明，該收納部用于形狀配合地、可松脫地固定根據本發(fā)明的各種實施方式的驅動單元。與其他所述實施方式一致的特征由相同的附圖標記表示，因此下面只對它們之間的差異進行說明，而其他的方面請參考整個說明書。這些視圖分別示出了帶有其收納部的器械桿的一部分以及在此仍然分離的驅動單元，在此，驅動單元在收納部的插入方向通過運動箭頭示出。如圖42(a)所示實施方式中的收納部80具有倒角插入開口140，用于沿插入方向插入驅動單元30，在此，插入方向平行于器械桿31的縱軸線(在圖42(a)中為垂直的)。插入開口140設置在背向器械桿的一側(在圖42(a)中為上面)。如同前面參照圖38-圖41所描述的那樣，器械桿的驅動節(jié)肢組45.2的可移動的驅動節(jié)肢(例如驅動挺桿37、38)垂直于器械桿31的縱軸線朝向器械桿的收納部前伸，在此，驅動節(jié)肢組45.2的接口或接觸平面平行于該縱軸線。在如圖42(b)所示的實施方式中，器械桿31的驅動節(jié)肢組45.2設置在凹陷部142中。附加地或替代地，當通過回牽裝置使驅動單元30的從動節(jié)肢組45.1(例如從動挺桿34、35)相對于預緊回牽時，它們如同前面參照圖38-圖41所描述的那樣設置在凹陷部142中。在將驅動單元30插入收納部80中和釋放回牽裝置或形成預緊之后，從凹陷部143中伸出并已預緊的從動節(jié)肢組45.1與器械桿31的驅動節(jié)肢組45.2相接觸。圖43(a)的實施方式基本上與圖42(a)的實施方式相符。為了將驅動單元30形狀配合地固定在器械桿31的收納部80中，在驅動單元的殼體49上設置具有至少一個突出部151的卡口連接件，該突出部由于驅動單元的扭轉而接合在收納部80的凹部150中。同樣，在一種變形中，突出部151由于移動而不是扭轉(在圖43(a)中水平向左)而接合在收納部80的凹部150中，在此，這種移動優(yōu)選通過施加預緊力來實現(xiàn)。因此，用戶將驅動單元(在圖43(a)中垂直地從上方)推入收納部中。隨后，特別是手動或自動地開始接合過程，在該接合過程中，向接口加載預緊力。由此將驅動單元的突出部151垂直于插入方向壓入到凹部150中，并由此形狀配合地鎖定驅動單元。圖43(b)的實施方式基本上與圖42(a)和圖43(a)的實施方式相符。在這種實施方式中，收納部80具有由多部分組成的、形狀配合的導引元件，用于使驅動單元30沿插入方向插入。該導引元件具有多個導引槽，導引槽與位于驅動單元30的殼體49上的相應的突出部153形狀配合地共同作用，以便使驅動單元形狀配合地固定在器械桿31的收納部80中。導引槽152基本上是L形的，從而使驅動單元能夠再次因為扭轉而形狀配合地固定在收納部中。如同圖43(a)的實施方式中的卡口連接件一樣，在插入收納部之后扭轉并由此被形狀配合地固定的驅動單元例如通過適當?shù)倪^大尺寸或有彈性的彈簧件(未示出)沿與插入方向相反的方向預緊，以便能夠由此而摩擦配合地反作用于回轉和因此引起的驅動單元的松動。同樣在一種變形中，也可以如同前面參照圖43(a)所描述的變形一樣，使突出部153因為(在圖43(b)中水平向右)的移動而在凹部152的短邊上垂直于插入方向移動，在此，這種移動也優(yōu)選通過施加預緊力來實現(xiàn)。因此，用戶將驅動單元(在圖43(b)中垂直地從上方)推入收納部中。在此，突出部153在L形凹部152的長邊上滑動至其彎曲處。隨后，特別是手動或自動地啟動耦接過程，在該耦接過程中，向接口加載預緊力。由此將驅動單元的突出部151垂直于插入方向壓入到凹部152中，并由此形狀配合地鎖定驅動單元。圖44(a)的實施方式基本上與圖43(b)的實施方式相符，在此，沿插入方向延伸的導引肋161插入到收納部80的與其互補的導引槽160中，并例如摩擦配合地固定在導引槽中。在如圖44(a)所示的本發(fā)明的一種實施方式中，收納部通常除了插入開口之外還具有另外的開口(圖44(a)中左邊)，特別是用于改善驅動單元的信號技術和/或能源技術實現(xiàn)的連接(未示出)。在如圖44(b)所示的實施方式中，插入方向垂直于器械桿的縱軸線。插入開口設置在背向器械桿的一側(圖44(b)中的左面)。在如圖44(b)所示的實施方式中，設有可移動的、預緊的鎖銷167形式的驅動單元鎖定裝置，用于在收納部80中形狀配合地鎖定驅動單元30，當驅動單元安放在收納部80中時，鎖銷167在驅動單元30中卡住。盡管沒有說明，但是這種或類似的驅動單元鎖定裝置也可以配置在其它的實施方式中，特別是附加地或替代地除了形狀配合的固定、尤其是卡口連接件或者摩擦配合的固定之外。如圖44(b)所示的實施方式中的收納部80具有一個或多個導引肋165，這些導引肋嵌接在位于驅動單元30的殼體49中的對應的導引槽166中。與參照圖42(b)所描述的一樣，驅動節(jié)肢組45-2設置在凹陷部164中。圖45(a)的實施方式基本上與圖44(b)的實施方式相符，在此，插入口可以通過可樞轉的活門170關閉，以便使驅動單元30沿與插入方向相反的方向固定。在如圖45(b)所示的實施方式中，收納部80相對于器械桿的縱軸線是可樞轉的。這使得驅動單元30能夠如圖45(b)中的運動箭頭所示首先插入到樞轉至接收位置(見圖45(b))的收納部中，然后使收納部樞轉至鎖定位置，在此，驅動單元在該收納部的鎖定位置上形狀配合地固定。在如圖46(a)所示的實施方式中，驅動單元30具有收斂性的擠壓件，用于在將驅動單元插入器械桿的收納部中時擠壓器械桿的驅動節(jié)肢組。如圖46(a)所示的收斂性的擠壓件具有凸狀的、特別是傾斜的或橢圓的表面，該表面在第一部分180a中沿插入方向收斂，并由此在插入過程中形狀配合地向回推擠驅動節(jié)肢組45.2的前伸超出平均水平的驅動節(jié)肢。在沿插入方向收斂的表面180a上連接沿插入方向發(fā)散并在如圖46(a)所示的實施方式中同樣為凸狀的表面180b，以便即使在驅動單元30從收納部80離開時也能向回推擠前伸的驅動節(jié)肢。相反，在如圖46(b)所示的實施方式中，驅動單元30具有多個可轉動的滾輪181a、181b形式的可移動的擠壓件，這些滾輪在插入過程中向回推擠驅動節(jié)肢組45.2的前伸超出平均水平的驅動節(jié)肢，并由此使驅動節(jié)肢組平整。在超出滾輪181a、181b或凸狀表面180a之后，驅動節(jié)肢至少基本上均勻地朝向器械桿的收納部前伸。圖47示意性示出了根據本發(fā)明的一種實施方式的手術器械，其具有器械桿20。該器械桿具有剛性、鉸接或可彎曲的管22，在該管的遠端部上設有末端執(zhí)行器21，該末端執(zhí)行器具有一個或多個功能自由度和/或運動自由度。在器械桿的近端側的器械殼體23中，驅動模塊25在接口24上可松脫地與器械桿相連接。管22可以固定在器械殼體23上，或者可轉動地支承在器械殼體23上，從而使管22具有圍繞其縱軸線的轉動自由度。圖48A和圖48B以不同的透視圖示出了這種接口。為了清楚起見，只示出了驅動模塊25和器械桿20的幾個組件，并因此標有單引號(')。特別是只示出了一個用于激活器械桿的自由度的傳動器，其它的傳動器類似地設立并例如與所示出的傳動器并行設置。各個傳動器具有電動機傳動單元31'形式的執(zhí)行元件，其從動軸代表驅動模塊的可無限制轉動的從動節(jié)肢。驅動節(jié)肢32'以下面所述的方式與該從動節(jié)肢相聯(lián)接，該驅動節(jié)肢在器械桿中在推力軸承34'中形狀配合地沿移動軸線B'可移動地被引導。驅動節(jié)肢通過牽引件或推桿36與末端執(zhí)行器21相連接，以便激活末端執(zhí)行器(未示出)，在此，推桿平行于移動軸線B'。驅動節(jié)肢在兩個末端止擋件37.1和37.2(見圖53，在圖48中未示出)之間是可移動的。在驅動節(jié)肢上設有垂直于移動軸線B'的線性凹槽33'。導引元件30'偏心地設置在可轉動的從動節(jié)肢上，并且當從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢彼此聯(lián)接時，該導引元件可以被引導在凹槽中移動?？赊D動的從動節(jié)肢的轉動軸線垂直于可引導移動的驅動節(jié)肢的移動軸線B'和凹槽。導引元件30'具有榫形件，滾動圈形式的滾動體滑動地或滾動地支承在該榫形件上。在一種變形中，替代地還可以在榫形件上設置無外環(huán)的滾動軸承。圖49(a)和圖49(b)示出了導引元件與凹槽相聯(lián)接的步驟，圖49(c)-圖49(f)示出了通過從動節(jié)肢激活驅動節(jié)肢的步驟。在圖49(a)中，驅動模塊和器械桿彼此連接，在此，從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢32'尚未彼此聯(lián)接。通過從動節(jié)肢的轉動(參見圖48A和圖49(c)中的運動箭頭A')，導引元件30'轉動通過凹槽33'的在圖49中為上導引壁中的開口進入凹槽中(參見圖49(a)中的運動箭頭，并由此首先單側地聯(lián)接從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢(圖49(b)。當從動節(jié)肢繼續(xù)轉動時(參見圖49(c)中的運動箭頭A')，現(xiàn)在被導入凹槽33'中的導引元件30'使驅動節(jié)肢沿其移動軸線B'轉移至推力軸承34'中。在圖49(d)-圖49(f)中示出了轉動的從動節(jié)肢如何使驅動節(jié)肢在兩側沿其移動軸線B'移動并能夠由此激活末端執(zhí)行器：通過從動節(jié)肢和偏心地設置在從動節(jié)肢上的導引元件30'沿圖49(c)中的運動箭頭A'所示的方向或相反方向的轉動，可以使驅動節(jié)肢32'沿其移動軸線B'在兩個方向上(在圖49中為向上/向下)移動，并由此通過牽引件或推桿36(見圖48)激活器械桿的體內自由度。在如圖48和圖49所示的實施方式中，凹槽的(位于圖中上方的)導引壁具有開口，用于通過從動節(jié)肢的轉動引入導引元件，該開口由開放的或U形的側邊對中較短的邊構成，該短邊定義了凹槽。圖50以局部截面圖按照與圖48相符的方式示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的接口。與圖48一樣，為了清楚起見，僅示出了驅動模塊125和器械桿120的幾個組件，特別是只示出了一個用于激活器械桿的自由度的傳動器，其它的傳動器類似地設立并例如與所示出的傳動器并行設置。各個傳動器具有例如電動機傳動單元131形式的執(zhí)行元件，執(zhí)行元件的從動軸可以看作是驅動模塊的可無限制轉動的從動節(jié)肢。該從動節(jié)肢以下面所描述的方式與驅動節(jié)肢132相聯(lián)接，該驅動節(jié)肢可以在器械桿中在推力軸承(未示出)中形狀配合地沿移動軸線B'"移動，并通過平行于移動軸線B'"的牽引件或推桿136與末端執(zhí)行器相連接。在該驅動節(jié)肢中設有線性凹槽(在圖50中被切開)，當從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢彼此聯(lián)接時，該凹槽垂直于移動軸線B'"和導引元件130的軸線，導引元件130偏心地設置在可轉動的從動節(jié)肢上并在凹槽中是可引導移動的?？赊D動的從動節(jié)肢的轉動軸線垂直于可引導移動的驅動節(jié)肢的移動軸線B'"和凹槽。偏心的導引元件130通過徑向軸承140支承在執(zhí)行元件131的機架139上。在如圖50所示的實施方式中設有公差元件132.3。該公差元件可以在驅動節(jié)肢132上平行于其移動軸線B'"地移動，并相對于該驅動節(jié)肢通過彈簧件132.4彈性預緊。因此，當從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢彼此聯(lián)接時，公差元件將驅動節(jié)肢和從動節(jié)肢沿驅動節(jié)肢的移動軸線B'"拉緊。公差元件具有公差元件槽，該公差元件槽平行于驅動節(jié)肢132中的凹槽，并且當從動元件和驅動節(jié)肢彼此連接時，導引元件130.2穿過該公差元件槽。在如圖50所示的實施方式中，導引元件具有滑動地或滾動地受到支承的滾動圈130.2的形式的、可轉動地受到支承的滾動體，用于與驅動節(jié)肢中的凹槽相接觸。在其旁邊沿軸向設有另一個滑動地或滾動地受到支承的滾動圈130.2的形式的、可轉動地受到支承的滾動體，用于與驅動節(jié)肢中的凹槽相接觸。在一種變形中，替代地還可以設置無外環(huán)的滾動滾動支承。導引元件130可軸向移動地支承在從動節(jié)肢中。由此使得導引元件可以軸向地進出驅動節(jié)肢和公差元件中的凹槽。該導引元件通過軸向彈簧(未示出)相對于所述凹槽被預緊，從而使導引元件自動地進入凹槽中。用于使導引元件軸向移動的連桿138抗扭地與機架139相連接。連桿沿轉動方向具有斜坡，導引元件的卷邊在該斜坡上上行。通過這種方式，可以利用從動節(jié)肢的轉動沿圖50中運動箭頭A'"所示的方向通過連桿138使導引元件130.2軸向移動(在圖50中向左)，并由此與凹槽外接合。在一種未示出的變形中，可以通過連桿使導引元件在彼此間隔開的轉動位置上相反方向地軸向移動，并由此不僅與凹槽外接合，而且還與凹槽內接合。為此，連桿與圖50中示出的斜坡相對應地具有另一個相反方向的并沿轉動方向間隔開的斜坡，該斜坡使導引元件的卷邊在從動節(jié)肢轉動時沿與方向A'"相反的方向軸向進入到凹槽中。在這種情況下，可以通過軸向彈簧降低或取消預緊。圖51A和圖51B分別以透視圖(圖51A)和局部截面圖(圖51B)示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的接口。該實施方式基本上與圖50所示的實施方式相符，因此請參考前面的描述，下面將只對其中的不同之處進行說明。在圖51所示的實施方式中，公差元件與驅動節(jié)肢312"一體化地構成，更確切地說是通過空腔333.3與驅動節(jié)肢312"一體化地構成，一體化的邊333.1可以壓入該空腔中，該邊在兩側(在圖51A中為左邊和右邊)受到支承。在圖51B的截面圖中可以看到導引元件330，該導引元件通過滾動軸承330.2進入到驅動節(jié)肢132"的凹槽333.2中。附加地。導引元件330通過另一滾動軸承330.1支承在一體化的公差元件的邊333.1上，該公差元件使導引元件330并由此使支承在該導引元件中的從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢132"沿驅動節(jié)肢的移動軸線(在圖51B中為垂直的)預緊。圖52利用與圖51B相符的方式以局部截面圖示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的接口。該實施方式基本上與圖50所示的實施方式相符，因此請參考前面的描述，下面將只對其中的不同之處進行說明。在圖52所示的實施方式中，在導引元件的榫形件130'上設有具有滾動體130.1和130.2的無外環(huán)滾動軸承的內環(huán)230.3。在此，圖52中右邊的滾動體130.2起到公差元件的作用，當從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢彼此聯(lián)接時，該滾動體使得導引元件并由此使得從動節(jié)肢相對于驅動節(jié)肢132'沿驅動節(jié)肢的移動軸線BⅣ預緊。為此，導引元件的位于圖52中左邊的滾動體130.1和公差元件130.2具有方向相反的斜坡，這些斜坡與從動元件132'的方向相反的斜坡233.1、233.2是互補的。公差元件130.2在導引元件的內環(huán)230.3可受引導地移動，并通過彈簧件230.4相對于該內環(huán)有彈性地預緊。通過公差元件130.2的斜坡的這種由彈簧件引起的軸向進給，該公差元件使得從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢132'沿移動軸線BⅣ預緊。如上所述，位于圖52中左邊的滾動圈130.1可以在徑向的外面在驅動節(jié)肢132'上和/或在徑向里面在內環(huán)230.3上滑動地支承或滑動，而位于圖52中右邊的滾動圈130.2可以在徑向的外面在驅動節(jié)肢132'上和/或在徑向里面在內環(huán)230.3上滑動地支承或滑動，滾動圈130.1和130.2在本發(fā)明意義下看作是滾動體，而滾動體130.1、130.2和內環(huán)230.3由此一起構成本發(fā)明意義下的無外環(huán)滾動軸承。附加地或lic替代地，除了滾動體130.1、130.2相對于驅動節(jié)肢132'和/或內環(huán)230.3的轉動性或滑動支承意外，內環(huán)230.3在榫形件130'上可以是抗扭的或被滑動支承或滑動圖53A和圖53B示出了處于不同位置中的根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的接口。該實施方式基本上與前面所述的實施方式相符，因此請參考前面的描述，下面只針對不同之處進行說明。在圖53所示的實施方式中，O形封閉的凹槽33"在驅動節(jié)肢32"中關于從動節(jié)肢31"的轉動軸線(垂直于圖53中的圖像平面)和驅動節(jié)肢32"的移動軸線B"不對稱地構成，并基本上只延伸至該轉動軸線。由此使得從動節(jié)肢31"和驅動節(jié)肢32"明確地彼此聯(lián)接。相反，如果使凹槽33"關于該轉動軸線向外延長，特別是相對于該轉動軸線對稱地延長(在圖53中向右)，顯然導引元件30"可以分別在凹槽33"中的兩個關于移動軸線B"對稱的轉動位置上接合。通過凹槽33'的不對稱設計，可以防止導引元件30"永遠只在凹槽33"中的一個轉動位置上接合。圖形序列圖53A→圖53B再一次闡明了根據本發(fā)明的一種實施方式的接口的工作原理。當從動節(jié)肢31"沿圖53中運動箭頭A"所示出的方向轉動時，與該從動節(jié)肢相聯(lián)接的驅動節(jié)肢32"在其推力軸承(圖53中的線影)中沿其移動軸線B"移動。為了限定這種移動，特別是對于分離的從動節(jié)肢，設置兩個末端止擋件37.1、37.2，驅動節(jié)肢的端側32.1"或32.2"撞在末端止擋件上。在從動節(jié)肢分離時，驅動節(jié)肢的(完整)行程H為末端止擋件37.1、37.2的間隔減去端側32.1"或32.2"相對于凹槽33"的中心線的間隔B。由此，在本發(fā)明的一種實施方式中(對于這種實施方式來說，圖53中的實施方式只是一種可能的實施方式)，驅動節(jié)肢的端側相對于驅動節(jié)肢中的凹槽的中心線的間隔B通常至少等于所述完整行程加上凹槽寬度的一半，參見圖53：B≥H+D/2，其中，B：驅動節(jié)肢的端側相對于凹槽中心線的間隔；H：驅動節(jié)肢的總行程；D：凹槽寬度。圖54示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的接口。這種實施方式基本上與前述的實施方式相符，因此請參考前面的描述，下面只針對不同之處進行說明。在圖54中的實施方式中，在驅動模塊25的從動節(jié)肢31的導引元件30和器械桿20的驅動節(jié)肢32的凹槽33之間設有無菌屏障件35，在此，導引元件30接合在在器械桿20的推力軸承34上沿移動軸線B行進的驅動節(jié)肢32的凹槽33中，以便將導引元件30的轉動運動A轉換為驅動節(jié)肢32的平移移動。該無菌屏障件也可以設置在前面如圖47-圖53所示的實施方式中，但在那里沒有示出。圖55A-圖55D分別以沿移動軸線方向的俯視圖(圖55A和圖55B)或以透視圖(圖55C和圖55D)示出了根據本發(fā)明的另一種實施方式的手術器械的接口，其中，從動節(jié)肢和驅動節(jié)肢未彼此聯(lián)接(圖55A)或彼此聯(lián)接(圖55B)。該實施方式基本上與前述的實施方式、特別是圖48所示的實施方式相符，因此請參考前面的描述，下面只針對不同之處進行說明。在如圖55所示的實施方式中，驅動節(jié)肢32'在推力軸承34'中可以較大的間隙、特別是松動地在器械桿上被引導移動。附加地，當該驅動節(jié)肢與器械桿相連接時(見圖55B)，驅動節(jié)肢在推力軸承340中可以較小的間隙、特別是至少基本上無間隙地在驅動模塊的執(zhí)行元件31'被引導移動。因此，在連接狀態(tài)下，在器械桿上的不正確導向是不起作用的。由此可以將這種耗費較高且更準確的導引轉移到驅動模塊上，并由此使得器械桿能夠更簡單和/或更低成本地、特別是更容易除菌地構成和/或制成為一次性用品。一旦器械桿和驅動模塊相連接，驅動模塊就將承擔起對驅動節(jié)肢的精確導引。附圖標記列表在圖1至圖33中：1驅動單元2器械桿3無菌屏障件3.1補償元件3.2波紋膜(預緊的松弛部)3.3波紋管(預緊的松弛部)3.4彈性體卷邊(松弛部)3.5可平移運動的密封件3.6無菌隆起部3.7加厚部4適配器(固定元件)10A，10B從動元件(從動器組)10C聯(lián)接件10D導軌11從動元件基部20A，20B驅動元件(驅動器組)20C聯(lián)接件20D轉動推力軸承20E齒部21驅動元件基部30滾輪40聯(lián)接桿50彈簧60滑車組100榫形件(從動元件)100.1膨脹套筒/夾緊杠桿(彈性的/單獨的本體)100.2螺紋轉軸/制動銷(夾緊件)100.3電動機100.4轉軸螺母100.5推力軸承100.6定位鎖球100.7中間元件(組)100.8籠形套管200具有凹部的聯(lián)接套管(驅動元件)200.1壓力彈簧1000搖轉桿(從動/驅動元件)2000聯(lián)接部件(驅動/從動元件)2000.1推力軸承在圖34至圖36中2.1，2.2刃口(末端執(zhí)行器)3控制裝置4無菌屏障件5彈簧10驅動模塊11，12挺桿((驅動模塊側的)傳動器(組))13電動機(驅動器)20器械桿21，22挺桿((器械桿側的)傳動器(組))31-34應變儀(測量器件/測量裝置)FE1，F(xiàn)E2夾緊力FS1，F(xiàn)S2器械桿-挺桿力F1，F(xiàn)2驅動模塊-挺桿力q1(轉動)自由度S1方法步驟UA橋輸出電壓UE饋電電壓在圖37至圖46中：30驅動單元31器械桿32(柔性的)無菌屏障件34，35從動挺桿37，38驅動挺桿40機器人41(無菌的)護罩42接口44；44a，44b電動機45a-45d挺桿對45.1從動節(jié)肢組45.2驅動節(jié)肢組46；46a，46b彈簧件(壓力彈簧)47；47a，47b驅動模塊47.1驅動模塊殼體49殼體53器械桿殼體54管55轉動軸承56a，56b接口57.1，57.2，57a-57d傳動邊58傳動齒輪59翹板60(機械)止擋件61，167鎖銷80收納部100，103電磁鐵101，104永磁鐵102間隔元件105間隔元件106配對止擋件140插入開口142，143，164凹陷部150凹部151，153突出部152，160，166導引槽161，165導引肋170活門180a，108b部段/收斂的表面181a，181b可運動的滾輪在圖47至圖55中：20；20'；120器械桿21末端執(zhí)行器22管23器械殼體24接口25；25'；125驅動模塊30；30'；30"；130；330導引元件31從動節(jié)肢31'；31"；131電動機傳動單元(執(zhí)行元件)32；32'；32"；132；132'；132"驅動節(jié)肢32.1"；32.2"端側33；33'，33"凹槽34；34'推力軸承35無菌屏障件36；136牽引繩/推桿37.1，37.2末端止擋件130.1滾動圈(滾動體)130.2滾動圈(公差元件)130'榫形件132.3公差元件132.4彈簧件138連桿139機架140徑向軸承230.3內環(huán)230.4彈簧件233.1，233.2斜坡330.1，330.2滾動軸承333.1邊(一體化的公差元件)333.2凹槽333.3空腔340推力軸承A；A'；A"；A'"轉動運動B；B'；B"；B'"；BⅣ移動軸線。