技術(shù)特征：
1.一種用于外科器械的差速鎖定系統(tǒng)，所述外科器械包括由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件提供動力的外科端部執(zhí)行器，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件能夠在多個離散的軸向位置之間運動，所述差速鎖定系統(tǒng)包括：至少一個保持結(jié)構(gòu)，所述至少一個保持結(jié)構(gòu)位于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件上并對應(yīng)于所述離散的軸向位置中的每一個；和至少一個鎖定構(gòu)件，所述至少一個鎖定構(gòu)件相對于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件被可操作地支撐，以用于當所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件運動到與所述至少一個保持結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的離散的軸向位置時，所述至少一個鎖定構(gòu)件保持與所述至少一個保持結(jié)構(gòu)接合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的差速鎖定系統(tǒng)，其中所述至少一個保持結(jié)構(gòu)選自包括形成于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件中的至少一個凹坑和形成于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件的一部分中的徑向鎖定溝槽的保持結(jié)構(gòu)組。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的差速鎖定系統(tǒng)，其中所述至少一個鎖定構(gòu)件中的至少一個為彈簧偏置的。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的差速鎖定系統(tǒng)，其中所述至少一個彈簧偏置的鎖定構(gòu)件包括徑向波形彈簧，所述徑向波形彈簧能夠徑向地接合位于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件上的所述至少一個保持結(jié)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的差速鎖定系統(tǒng)，還包括位于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件的一部分上的至少一個彈簧構(gòu)件，并且其中每個保持結(jié)構(gòu)包括位于所述彈簧構(gòu)件中的鎖定谷。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的差速鎖定系統(tǒng)，其中所述至少一個彈簧構(gòu)件還包括位于形成于其中的所述鎖定谷中的每一個之間的尖峰。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的差速鎖定系統(tǒng)，其中所述至少一個彈簧構(gòu)件中的每一個相對于所述對應(yīng)的鎖定構(gòu)件被配置并定位在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件上，使得所述對應(yīng)的鎖定構(gòu)件不能接合所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件的位于相鄰的保持結(jié)構(gòu)之間的一部分。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的差速鎖定系統(tǒng)，其中所述至少一個鎖定構(gòu)件被可操作地支撐在差速外殼中，所述差速外殼包括旋轉(zhuǎn)傳動裝置的一部分，所述旋轉(zhuǎn)傳動裝置與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件和所述外科端部執(zhí)行器可操作地交接，使得當所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件處于第一軸向位置時，向所述驅(qū)動軸組件施加旋轉(zhuǎn)驅(qū)動運動導致所述旋轉(zhuǎn)傳動裝置將第一旋轉(zhuǎn)控制運動施加到所述外科端部執(zhí)行器，并且使得當所述驅(qū)動軸組件處于第二軸向位置時，由驅(qū)動馬達向所述驅(qū)動軸組件施加所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動運動導致所述旋轉(zhuǎn)傳動裝置將第二旋轉(zhuǎn)控制運動施加到所述外科端部執(zhí)行器。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的差速鎖定系統(tǒng)，其中所述旋轉(zhuǎn)傳動裝置還包括：位于所述差速外殼中的環(huán)形齒輪，所述環(huán)形齒輪被取向用于在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件處于所述第一軸向位置時與位于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件上的太陽齒輪嚙合接合；和多個行星齒輪，所述多個行星齒輪被可旋轉(zhuǎn)地支撐在所述差速外殼內(nèi)并與所述外科端部執(zhí)行器的一部分嚙合接合，所述行星齒輪還能夠在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件處于所述第二軸向位置時與所述太陽齒輪嚙合接合。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的差速鎖定系統(tǒng)，其中所述外科端部執(zhí)行器可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述外科器械的細長軸組件，并且其中所述外科端部執(zhí)行器還包括：端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼，所述端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述細長軸組件以用于相對于其選擇性地旋轉(zhuǎn)；第一端部執(zhí)行器環(huán)形齒輪，所述第一端部執(zhí)行器環(huán)形齒輪位于所述端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼中并與所述多個行星齒輪嚙合接合；工具驅(qū)動軸，所述工具驅(qū)動軸被可旋轉(zhuǎn)地支撐在所述端部執(zhí)行器中并包括工具驅(qū)動齒輪，所述工具驅(qū)動齒輪與所述端部執(zhí)行器外殼中的第二端部執(zhí)行器環(huán)形齒輪嚙合接合；和擊發(fā)構(gòu)件，所述擊發(fā)構(gòu)件與所述工具驅(qū)動軸可操作地接合。11.一種用于外科器械的差速鎖定系統(tǒng)，所述外科器械包括由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件提供動力的外科端部執(zhí)行器，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件能夠在第一軸向位置和第二軸向位置之間運動，所述差速鎖定系統(tǒng)包括：差速外殼，所述差速外殼與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件和所述外科端部執(zhí)行器可操作地交接；和至少一個彈簧偏置的鎖定構(gòu)件，所述至少一個彈簧偏置的鎖定構(gòu)件被差速外殼可操作地支撐以用于在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件處于所述第一軸向位置時保持與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件的第一部分接合，并且所述至少一個彈簧偏置的鎖定構(gòu)件還能夠在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件處于所述第二軸向位置時保持接合所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件的第二部分。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的差速鎖定系統(tǒng)，其中所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件還包括：位于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件中的至少一個第一鎖定結(jié)構(gòu)，所述至少一個第一鎖定結(jié)構(gòu)能夠在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件處于所述第一軸向位置時由所述至少一個彈簧偏置的鎖定構(gòu)件保持接合；和位于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件中的至少一個第二鎖定結(jié)構(gòu)，所述至少一個第二鎖定結(jié)構(gòu)能夠在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件處于所述第二軸向位置時由所述至少一個彈簧偏置的鎖定構(gòu)件保持接合。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的差速鎖定系統(tǒng)，其中所述至少一個第一鎖定結(jié)構(gòu)選自包括至少一個第一鎖定凹坑和第一徑向溝槽的第一鎖定結(jié)構(gòu)組，并且其中所述至少一個第二鎖定結(jié)構(gòu)選自包括至少一個第二鎖定凹坑和第二徑向溝槽的第二鎖定結(jié)構(gòu)組。14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的差速鎖定系統(tǒng)，其中所述至少一個彈簧偏置的鎖定構(gòu)件包括徑向波形彈簧，所述徑向波形彈簧由所述差速外殼可操作地支撐并且能夠徑向地接合所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件的部分。15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的差速鎖定系統(tǒng)，其中所述差速外殼包括旋轉(zhuǎn)傳動裝置的一部分，所述旋轉(zhuǎn)傳動裝置與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件和所述外科端部執(zhí)行器可操作地交接，使得當所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件處于所述第一軸向位置時，向所述驅(qū)動軸組件施加旋轉(zhuǎn)驅(qū)動運動導致所述旋轉(zhuǎn)傳動裝置將第一旋轉(zhuǎn)控制運動施加到所述外科端部執(zhí)行器，并且使得當所述驅(qū)動軸組件處于所述第二軸向位置時，由驅(qū)動馬達向所述驅(qū)動軸組件施加所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動運動導致所述旋轉(zhuǎn)傳動裝置將第二旋轉(zhuǎn)控制運動施加到所述外科端部執(zhí)行器。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的差速鎖定系統(tǒng)，其中所述旋轉(zhuǎn)傳動裝置還包括：位于所述差速外殼中的環(huán)形齒輪，所述環(huán)形齒輪被取向用于在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件處于所述第一軸向位置時與位于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件上的太陽齒輪嚙合接合；和多個行星齒輪，所述多個行星齒輪被可旋轉(zhuǎn)地支撐在所述差速外殼內(nèi)并與所述外科端部執(zhí)行器的一部分嚙合接合，所述行星齒輪還能夠在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件處于所述第二軸向位置時與所述太陽齒輪嚙合接合。17.一種用于外科器械的差速鎖定系統(tǒng)，所述外科器械包括由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件提供動力的外科端部執(zhí)行器，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件能夠在第一軸向位置和第二軸向位置之間運動，所述差速鎖定系統(tǒng)包括：差速外殼，所述差速外殼與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件和所述外科端部執(zhí)行器可操作地交接；至少一個彈簧構(gòu)件，所述至少一個彈簧構(gòu)件位于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件的一部分上，其中每個彈簧構(gòu)件限定與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件的第一軸向位置對應(yīng)的第一保持位置和與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件的第二軸向位置對應(yīng)的第二保持位置；和鎖定構(gòu)件，所述鎖定構(gòu)件由所述差速外殼可操作地支撐并與所述至少一個彈簧構(gòu)件中的每一個對應(yīng)以用于與其保持接合，使得所述鎖定構(gòu)件在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件處于所述第一軸向位置時保持接合處于所述第一保持位置的所述對應(yīng)的彈簧構(gòu)件，并且使得所述鎖定構(gòu)件在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件處于所述第二軸向位置時保持接合處于所述第二保持位置的所述對應(yīng)的彈簧構(gòu)件。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的差速鎖定系統(tǒng)，其中所述至少一個彈簧構(gòu)件中的每一個相對于所述對應(yīng)的鎖定構(gòu)件被配置并定位在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件上，使得所述對應(yīng)的鎖定構(gòu)件不能接合所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸組件的位于所述第一保持位置和第二保持位置之間的一部分。19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的差速鎖定系統(tǒng)，其中所述至少一個彈簧構(gòu)件中的至少一個包括：對應(yīng)于所述第一保持位置的第一鎖定谷；和對應(yīng)于所述第二保持位置的第二鎖定谷。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的差速鎖定系統(tǒng)，其中所述至少一個彈簧構(gòu)件還包括位于所述第一鎖定谷和第二鎖定谷之間的尖峰。