專利名稱：利用機械特性的末端執(zhí)行器識別的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開涉及一種適合連接到具有不同末端執(zhí)行器的可移除加載單元上的手術(shù)器 械。本公開尤其涉及一種包括用于識別安裝到所述加載單元上的末端執(zhí)行器的類型的機構(gòu) 的手術(shù)器械。
背景技術(shù)：
包括安裝在所述手術(shù)器械的主體部的遠端用于關(guān)節(jié)式運動(articulation)的工 具組件的手術(shù)器械是公知的。通常，這樣的手術(shù)器械包括關(guān)節(jié)式運動控制機構(gòu)，該關(guān)節(jié)式運 動控制機構(gòu)允許操作者從遠處使工具組件相對于手術(shù)器械的主體部作關(guān)節(jié)式運動，從而允 許操作者更容易地進入組織、在組織上手術(shù)和/或操作組織。這樣的關(guān)節(jié)式運動工具組件已成為所需，尤其是在內(nèi)窺鏡手術(shù)過程中。在內(nèi)窺鏡 手術(shù)過程中，手術(shù)器械的遠端通過身體中的小切口插入，從而到達手術(shù)位置。通常，例如 5mmU0mm等尺寸適當?shù)奶坠芡ㄟ^身體上的切口被插入，從而提供用于進入手術(shù)位置的導向 通道。目前公知的設備通常需要有10至60磅的手動力以便夾緊組織并在組織上布置和 形成手術(shù)用緊固件，這在反復使用時可能使外科醫(yī)生的手變得疲勞。將手術(shù)用緊固件植入 組織中的由氣體提供動力的氣動式吻合器在本領(lǐng)域中是公知的。這些設備中的一些使用連 接到觸發(fā)機構(gòu)上的壓縮氣源。所述觸發(fā)機構(gòu)在受壓時簡單地釋放壓縮氣體，從而將緊固件 植入到組織中。由電機提供動力的手術(shù)吻合器在本領(lǐng)域中也是公知的。這些手術(shù)吻合器包括動力 手術(shù)吻合器，該動力手術(shù)吻合器具有致動縫合釘發(fā)射機構(gòu)的電機。但是，這些由電機提供動 力的設備對于吻合過程僅提供了有限的用戶控制。用戶僅能撥動單個開關(guān)和/或按鈕以致 動電機并將相應的扭矩施加到吻合器的發(fā)射機構(gòu)上。在一些其他設備中，采用控制器來控 制吻合器。不斷地需要包括各種傳感器的新穎的和改進的動力手術(shù)吻合器。傳感器為反饋控 制器提供相關(guān)的反饋，所述反饋控制器響應于感知到的體現(xiàn)吻合器操作(包括工具組件的 關(guān)節(jié)式運動與致動)的反饋信號自動地調(diào)節(jié)動力吻合器的各種參數(shù)。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本公開的一個方案，公開了一種手術(shù)器械。該器械包括手柄部、從所述手柄部 向遠側(cè)延伸并限定了第一縱軸的主體部以及加載單元。所述加載單元包括工具組件，該加 載單元適于連接到所述主體部上。該器械還包括可移動地位于所述主體部內(nèi)的傳感器管， 該傳感器管適于接合所述加載單元和連接到微控制器上的負載開關(guān)。當所述傳感器管被插 入到所述主體部中的所述加載單元接合時，所述負載開關(guān)適于由傳感器管致動。根據(jù)本公開的另一個方案，公開了一種手術(shù)器械。該器械包括手柄部和從所述手 柄部向遠側(cè)延伸并限定了第一縱軸的主體部。所述主體部包括遠側(cè)端，該遠側(cè)端適于可釋 放地接合關(guān)節(jié)式運動加載單元類型和非關(guān)節(jié)式運動加載單元類型二者。該器械還包括關(guān)節(jié) 式運動機構(gòu)和傳感器管，所述關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)被配置為使連接到關(guān)節(jié)式運動加載單元上的 關(guān)節(jié)式運動工具組件作關(guān)節(jié)式運動，所述傳感器管可移動地位于所述主體部內(nèi)。所述傳感 器管適于接合所述關(guān)節(jié)式運動加載單元。該器械進一步包括負載開關(guān)，該負載開關(guān)連接在 微控制器上并適于在所述傳感器管被所述關(guān)節(jié)式運動加載單元接合時由所述傳感器管致 動，其中，所述負載開關(guān)在致動時向所述微控制器發(fā)信號以激活所述關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)。根據(jù)本公開的另一實施例，公開了一種手術(shù)器械。該器械包括手柄部和從所述手 柄部向遠側(cè)延伸并限定了第一縱軸的主體部。所述主體部包括遠側(cè)端，該遠側(cè)端適于可釋 放地接合多個加載單元類型。該器械還包括可移動地位于所述主體部內(nèi)的傳感器管，所述 傳感器管適于接合所述多個加載單元類型中的每一種類型并適于響應于所述每一種類型 移動預定距離；可變加載單元傳感器，其適于基于所述傳感器管已被移位的預定距離來判 定與所述主體部接合的加載單元的類型。


在此，參考附圖闡述本主題器械的不同實施例，其中圖1是根據(jù)本公開的一個實施例的動力手術(shù)器械的立體圖；圖2是根據(jù)本公開的實施例的圖1的動力手術(shù)器械的局部放大立體圖；圖3是根據(jù)本公開的實施例的圖1的動力手術(shù)器械的局部放大平面圖；圖4是根據(jù)本公開的一個實施例的圖1的動力手術(shù)器械的內(nèi)部組件的局部剖視 圖；圖5是根據(jù)本公開的一個實施例的加載單元的立體圖；圖6是根據(jù)本公開的實施例的圖1的動力手術(shù)器械和加載單元的內(nèi)部組件的局部 剖視圖；圖7是根據(jù)本公開的實施例的圖1的動力手術(shù)器械和加載單元的內(nèi)部組件的局部 剖視圖；以及圖8是根據(jù)本公開的實施例的可變加載單元傳感器的局部立體剖視圖。
具體實施例方式現(xiàn)在將參照附圖詳細描述本公開的動力手術(shù)器械的實施例，在各個示圖中，相似 的附圖標記表示相同或相應的元件。在此使用的術(shù)語“遠側(cè)”是指動力手術(shù)器械的遠離使用者的部分或其組件，而術(shù)語“近側(cè)”則指動力手術(shù)器械的靠近使用者的部分或其組件。根據(jù)本公開的動力手術(shù)器械例如手術(shù)吻合器在附圖中以附圖標記10標識。首先 參考圖1，動力手術(shù)器械10包括殼體110 ；內(nèi)窺鏡部140，其限定貫穿其中的第一縱軸A-A; 以及關(guān)節(jié)式運動工具組件(例如末端執(zhí)行器160)，其限定貫穿其中的第二縱軸B-B。內(nèi)窺 鏡部140從殼體110向遠側(cè)延伸，末端執(zhí)行器160鄰近內(nèi)窺鏡部140的遠側(cè)部分布置。在 一個實施例中，殼體110的組件被密封以阻止微粒和/或流體污染物的滲入，并有助于防止 組件在消毒過程中受損。根據(jù)本公開的一個實施例，末端執(zhí)行器160包括第一鉗夾構(gòu)件(例如釘倉組件 164)，其具有一個以上手術(shù)用緊固件；以及第二對置鉗夾構(gòu)件(例如砧座組件162)，其包括 用于布置和形成手術(shù)用緊固件的砧座部分。在一些實施例中，縫合釘容納在釘倉組件164 中，以便同時地或連續(xù)地將直排的縫合釘施加到身體組織上。砧座組件162與釘倉組件164 中的一個或兩個能夠在打開位置與接近或夾緊位置之間關(guān)于彼此移動，在所述打開位置 中，砧座組件162與釘倉組件164分離開，而在接近或夾緊位置中，砧座組件162與釘倉組 件164并列對齊。還可想到的是，末端執(zhí)行器160連接到安裝部166上，該安裝部166可樞轉(zhuǎn)地連接 到主體部168上。主體部168可與動力手術(shù)器械10的內(nèi)窺鏡部140成為一體，或者主體部 168可移除地連接到器械10上以便提供可更換和可廢棄的加載單元(DLU)或一次性加載單 元(SULU)(例如加載單元169)。在一些實施例中，可重復使用的部分可被配置成能夠加以 消毒并在后續(xù)的手術(shù)過程中重新使用。加載單元169可以是能夠通過卡口連接而與內(nèi)窺鏡部140連接在一起?？梢?想到的是，加載單元169具有連接在加載單元169的安裝部166上的關(guān)節(jié)式運動連接件 (articulation link)，而且該關(guān)節(jié)式運動連接件被連接到連桿(linkage rod)上，這樣，就 像下面將要具體討論的那樣，在連桿沿著第一縱軸A-A從遠側(cè)朝著近側(cè)方向上被平移時， 末端執(zhí)行器160作關(guān)節(jié)式運動。也可采用其他的方式將末端執(zhí)行器160連接到內(nèi)窺鏡部 140上以允許關(guān)節(jié)式運動，例如可采用柔性管或包含多個可樞轉(zhuǎn)構(gòu)件的管子。加載單元169可并入或被配置為并入不同的末端執(zhí)行器，例如脈管密封裝置、線 性吻合裝置、環(huán)形吻合裝置、切割器、抓緊器等。這樣的末端執(zhí)行器可連接在動力手術(shù)器械 10的內(nèi)窺鏡部140上。在手柄部112與加載單元之間可包括中間柔性軸?？梢韵氲降氖牵?柔性軸的并入可以方便接近和/或進入身體的一定區(qū)域。參考圖1和圖2，根據(jù)本公開的一個實施例圖示了殼體110的放大視圖。在圖示的 實施例中，殼體Iio包括手柄部112，該手柄部112具有布置于其上的主驅(qū)動開關(guān)114。開 關(guān)114可包括一起形成為撥動開關(guān)的第一開關(guān)114a和第二開關(guān)114b。限定手柄軸H-H的 手柄部112被配置成能夠被使用者的手指抓住。手柄部112具有符合人體工程學的形狀， 其設置有大量的星形杠桿(palm grip leverage)，這有助于防止手柄部112在操作期間從 使用者的手中擠出。每一開關(guān)114a和114b被顯示為布置在手柄部112的合適位置上，從 而方便由使用者的一個或多個手指對其下壓。另外，參考圖1和圖2，開關(guān)114a、114b可用于起動和/或停止驅(qū)動電機200 (見 圖4)的運動。在一個實施例中，開關(guān)114a被配置為沿第一方向致動驅(qū)動電機200，以使發(fā) 射桿(未明確示出)沿遠側(cè)方向前進從而使砧座組件162和釘倉組件164接近。相反地，開關(guān)114b可被配置為通過沿反方向致動驅(qū)動電機200而使發(fā)射桿回退，以便打開砧座組件 162和釘倉組件164?；赝四Ｊ狡饎訖C械閉鎖(mechanical lock out)，阻止加載單元169 進一步的吻合與切割進程。觸發(fā)器(toggle)具有用于激活開關(guān)114a的第一位置、用于激 活開關(guān)114b的第二位置以及位于所述第一與第二位置之間的中間位置。殼體110，特別是手柄部112包括開關(guān)護罩117a和117b。開關(guān)護罩117a和117b 可具有分別圍繞開關(guān)114a的底部和開關(guān)114b的頂部的肋狀。開關(guān)護罩117a和117b防止 了開關(guān)114的意外激活。另外，開關(guān)114a和114b具有需要增加激活壓力的高的觸覺反饋。在一個實施例中，開關(guān)114a和114b被配置成多速(例如2級以上)、增速或變速 開關(guān)，從而以非線性的方式控制驅(qū)動電機200和發(fā)射桿的速度。例如，開關(guān)114a、114b可以 是壓敏式開關(guān)。這種類型的控制接口允許驅(qū)動部件的速率從較慢且更精確的模式逐步增加 為更快的運行。為防止回退的意外激活，開關(guān)114b可以斷開電連接，直到按下故障保險開 關(guān) 114c。開關(guān)114a和114b被連接到非線性速度控制電路上，該控制電路可被實施為電壓 調(diào)節(jié)電路、可變電阻電路或者微電子脈寬調(diào)制電路。開關(guān)114a和144b可通過移位或致動可 變控制設備而與控制電路連接，所述可變控制設備可以是例如變阻型設備、多位開關(guān)電路、 線性和/或旋轉(zhuǎn)可變位移變換器、線性和/或旋轉(zhuǎn)電位計、光學編碼器、鐵磁傳感器以及霍 爾效應傳感器。這允許開關(guān)114a和114b基于開關(guān)114a和114b的下壓以多級速度模式運 行驅(qū)動電機200，例如，根據(jù)所采用的控制電路的類型以增量或漸進地方式逐漸提高驅(qū)動電 機200的速度。圖2至圖4示出了關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)170，該關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)170包括關(guān)節(jié)式運動殼 體172、動力關(guān)節(jié)式運動開關(guān)174、關(guān)節(jié)式運動電機132以及手動關(guān)節(jié)式運動旋鈕176。動力 關(guān)節(jié)式運動開關(guān)174的平移激活所述關(guān)節(jié)式運動電機132，之后關(guān)節(jié)式運動電機132致動 如圖4所示的關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)170的關(guān)節(jié)式運動齒輪233。手動關(guān)節(jié)式運動旋鈕176的樞 轉(zhuǎn)繞過所述關(guān)節(jié)式運動電機132而致動關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)170。手動關(guān)節(jié)式運動旋鈕176還 提供末端執(zhí)行器160相對于縱軸A-A的角度的指示。關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)170的致動使得末端 執(zhí)行器160從縱軸B-B與縱軸A-A基本對齊的其第一位置向縱軸B-B與縱軸A-A布置成一 角度的位置移動。動力關(guān)節(jié)式運動開關(guān)174也可并入類似的非線性速度控制器作為夾緊機 構(gòu)。它們均可由開關(guān)114a和114b控制。參考圖2和圖3，殼體110包括開關(guān)護罩169，該開關(guān)護罩169具有翼狀并且在開 關(guān)174上方從所述殼體110的頂面延伸。開關(guān)護罩169防止開關(guān)174的意外激活并需要使 用者到達護罩169下方以激活關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)170。另外，關(guān)節(jié)式運動殼體172和手動關(guān)節(jié)式運動旋鈕176被安裝到旋轉(zhuǎn)殼體組件180 上。旋轉(zhuǎn)旋鈕182繞第一縱軸A-A的旋轉(zhuǎn)使得殼體組件180以及關(guān)節(jié)式運動殼體172和手 動關(guān)節(jié)式運動旋鈕176繞第一縱軸A-A旋轉(zhuǎn)，因而導致發(fā)射桿220的遠側(cè)部224和末端執(zhí) 行器160繞第一縱軸A-A的相應旋轉(zhuǎn)。關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)170機電地連接到布置在殼體鼻狀 組件155上的一個以上導電環(huán)上(見圖4)。所述導電環(huán)可以焊接和/或夾持到鼻狀組件 155上并與電源300電接觸，從而將電能提供給關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)170。鼻狀組件155可以是 標準組件并且可以在組裝時連接到殼體110上以允許更加容易地焊接和/或夾持所述環(huán)。 關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)170可包括與所述導電環(huán)接觸的一個以上電刷和/或彈簧加載觸點，從而當所述殼體組件180與關(guān)節(jié)式運動殼體172 —起旋轉(zhuǎn)時，關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)170與所述導電 環(huán)持續(xù)接觸以便從電源300接收電能。在于2007年3月15日提交的序列號為11/724,733的共有的美國專利申請中詳 細描述了關(guān)節(jié)式運動殼體172、動力關(guān)節(jié)式運動開關(guān)174、手動關(guān)節(jié)式運動旋鈕176以及為 末端執(zhí)行器160提供關(guān)節(jié)式運動的進一步細節(jié)，其全部內(nèi)容通過引用合并于此?？梢韵氲?的是，可布置在殼體110中的限位開關(guān)、接近傳感器(例如光學的和/或鐵磁的)、線性可變 位移變換器與軸編碼器的任意組合均可用于控制和/或記錄末端執(zhí)行器160的關(guān)節(jié)式運動 角度和/或發(fā)射桿220的位置。如在圖4中所示的那樣，器械10還包括電連接到電機200上的微控制器400以及 布置在器械10中的各種傳感器。所述傳感器探測器械10的各種運行參數(shù)(例如，線速度、 旋轉(zhuǎn)速度、關(guān)節(jié)式運動位置、溫度、電池電量等)，這些參數(shù)隨后被報告給微控制器400。然 后，微控制器400可以根據(jù)測量到的運行參數(shù)作出響應(例如調(diào)節(jié)電機200的速度、控制關(guān) 節(jié)式運動角度、關(guān)閉電源、報告誤差條件等)。繼續(xù)參考圖4，負載開關(guān)230布置在關(guān)節(jié)式運動殼體172中。開關(guān)230與開關(guān)114 串聯(lián)連接，以防止器械10在加載單元169沒有被合適地加載到所述器械10中時激活。如 果加載單元169沒有加載到器械10中，則主電源開關(guān)(例如開關(guān)114)是斷開的，因而防止 了器械10的任何電子或電元件的使用。這也防止了從電源300中引出任何可能的電流，從 而使電源300能在其特定的保存壽命內(nèi)維持最大電位。因此，開關(guān)230起到了所謂的“鎖定(lock-out)，，開關(guān)的作用，由于開關(guān)230無法 從外部操作，而僅能通過插入加載單元169來激活，因而防止了器械10的誤激活。當加載 單元169被插入到內(nèi)窺鏡部140中時，開關(guān)230由柱塞或傳感器管360的移位而激活。一 旦開關(guān)230被激活，來自電源300的電能就被供給到器械10的電子元件(例如傳感器、微 控制器400等)，從而使得使用者能夠訪問用戶接口與其他輸入/輸出端。如圖5至圖7所示，內(nèi)窺鏡部140包括其中繞發(fā)射桿220布置的傳感器管360 (見 圖6)。發(fā)射桿220穿過傳感器蓋364的遠側(cè)端處的開口 368 (見圖7)。傳感器蓋364包括 彈簧365，并與開關(guān)230毗鄰。傳感器蓋364被偏置向傳感器管360，所述傳感器管360與 傳感器蓋364的遠側(cè)端相接觸。如圖5和圖6所示，當加載單元169被加載到內(nèi)窺鏡部140中時，近側(cè)部171與傳 感器管360毗鄰，這使得傳感器管360沿近側(cè)方向移位。參考圖7，傳感器管360之后沿近 側(cè)方向推動傳感器蓋364，這之后壓縮彈簧365并激活開關(guān)230，這意味著加載單元169已 被適當?shù)夭迦?。一旦加載單元169被插入到內(nèi)窺鏡部中，開關(guān)230也會基于其位置判定是否正確 地加載了加載單元169。如果不適當?shù)丶虞d了加載單元169，則不會激活開關(guān)114并將錯誤 代碼傳送給使用者。在另一實施例中，開關(guān)230可適于感知與內(nèi)窺鏡部140接合的可廢棄的加載單元 169的類型(例如關(guān)節(jié)式運動型或非關(guān)節(jié)式運動型)。當采用非關(guān)節(jié)式運動型加載單元時， 傳感器管360沒有被接合，并且傳感器蓋364不會激活開關(guān)230。開關(guān)230可仍然允許器 械10的運行，但是阻止關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)170的運行。當采用關(guān)節(jié)式運動型加載單元169 時，傳感器管360被接合，并且傳感器蓋364激活開關(guān)230。開關(guān)230允許包括關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)170的器械10的運行。關(guān)節(jié)式運動加載單元和非關(guān)節(jié)式運動加載單元可通過突出部 173(見圖5)或者延伸的插入尖端(未明確示出)來區(qū)分，所述突出部173或者延伸的插 入尖端在存在時被配置為接合傳感器管360。換言之，非關(guān)節(jié)式運動加載單元不具有用于 接合傳感器管360的突出部173，因此不會激活開關(guān)230，而關(guān)節(jié)式運動加載單元169包括 突出部173，因而能夠使得關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)169運行。因此，響應于與非關(guān)節(jié)式運動加載單 元的接合，傳感器管360能夠移動到第一位置或者完全不移動；響應于所述關(guān)節(jié)式運動加 載單元169的接合，傳感器360能夠移動到第二位置，并與此相應地，傳感器管360致動開 關(guān)230。開關(guān)230被連接到微控制器400上，并被配置為傳輸反映傳感器管360被關(guān)節(jié)式運 動加載單元169接合的傳感器信號。然后，微控制器400判定加載單元169正作關(guān)節(jié)式運 動，并激活關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)170。在專利號為5，865，361，名稱為“手術(shù)吻合裝置(Surgical StaplingApparatus)，，的共有美國專利中描述了感知機構(gòu)的其他類型，該專利的全部內(nèi)容 通過引用合并于此。參考圖6，器械10還可包括可變加載單元傳感器370。加載單元傳感器370包括 布置在內(nèi)窺鏡部140中的線性電位計290。線性電位計290電連接到布置在傳感器管360 上的觸點292上。當加載單元169被插入到內(nèi)窺鏡部140中時，傳感器管360沿著近側(cè)方 向被移動。作為傳感器管360移動的結(jié)果，觸點292沿著線性電位計290的表面滑動。在圖8所示的另一實施例中，可變加載單元傳感器370還可包括繞傳感器管360 布置的線性可變差動式變換器(LVDT) 291。LVDT 291包括具有繞傳感器管360布置的三個 線管線圈的變壓器293，其中中央線圈295是主線圈，而外部線圈296和297是副線圈。圓 柱形鐵磁芯299可連接到傳感器管360上。為測量傳感器管360的位移，通過中央線圈295 驅(qū)動交流電流，從而在每一副線圈中感應出電壓。當傳感器管360移動時，這些互感由于磁 芯299所帶來的磁場變換而發(fā)生變化，從而導致在外部線圈296和297中感應出的電壓發(fā) 生變化。線圈295、296和297可以反向串聯(lián)連接，從而使輸出電壓為兩個外部線圈296和 297之間的電壓差。當磁芯299在其中間位置(例如在外部線圈296與297之間等距)時， 在外部線圈296和297中感應出相等但卻反向的電壓，因而輸出電壓為0?？勺兗虞d單元傳感器370連接到微控制器400上，所述微控制器400被配置為基 于來自所述可變加載單元傳感器370的信號來判定連接到器械10的加載單元169的類型。 如果傳感器管360沒有被接合，比如在加載單元169未被合適地插入時，則可變加載單元傳 感器370不會被致動并且微控制器400不會激活器械10?？梢韵氲降氖牵煌愋偷募虞d 單元169可包括用于接合傳感器管360的突出部173和/或延伸的插入尖端。非關(guān)節(jié)式運 動加載單元可包括第一類型的突出部173，而關(guān)節(jié)式運動加載單元169可具有與第一類型 的突出部173尺寸不同的第二類型的突出部173。換言之，一種加載單元169的突出部173 比另一類型的加載單元169的突出部173更長或更短。結(jié)果，在插入時，每一類型的加載單 元169均以預定距離接合傳感器管360。結(jié)果，可變加載單元傳感器370將與傳感器管360 的位移對應的相應傳感器信號傳輸給微控制器400，然后，所述微控制器400基于該信號判 定加載單元169的類型。然后，在加載單元169為關(guān)節(jié)式運動類型時，微控制器400可激活 關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)170。之后，微控制器400可基于傳感器管360的位移調(diào)節(jié)器械10的運行參數(shù)，以便與 插入的加載單元169相匹配?？烧{(diào)節(jié)的參數(shù)可包括發(fā)射行程長度、發(fā)射速度、關(guān)節(jié)式運動程度等。就像前面已討論的那樣，微控制器還可防止器械10在加載單元169被加載到器械10 之前被致動。在另一實施例中，可變加載單元傳感器370可沿著移動的傳感器部件中的任 一個布置，例如傳感器管360和傳感器蓋364。 應該理解的是，可對于此示出的實施例作各種不同的修改。因此，上述說明不應被 構(gòu)成為限制性的，而只是作為優(yōu)選實施例的范例。盡管在一些附圖中示出了動力手術(shù)器械 的明確特性而在另一些附圖中沒有示出，但這僅是出于方便的原因，因為每一特性皆可與 根據(jù)本公開的方案的任意或者全部其他特性相結(jié)合。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將能夠想到其他的 實施例并且這些實施例在所附的權(quán)利要求的范圍之中。
權(quán)利要求
一種手術(shù)器械，包括手柄部；主體部，其從所述手柄部向遠側(cè)延伸并且限定了第一縱軸；加載單元，所述加載單元包括工具組件，所述加載單元適于連接到所述主體部上；傳感器管，其可移動地位于所述主體部內(nèi)，所述傳感器管適于接合所述加載單元；以及負載開關(guān)，其連接到微控制器上，其中，當所述傳感器管被插入到所述主體部中的所述加載單元接合時，所述負載開關(guān)適于由所述傳感器管致動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)器械，其中，所述負載開關(guān)在致動時向所述微處理器發(fā) 信號以激活所述手術(shù)器械。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)器械，其中，所述傳感器管可僅被包括關(guān)節(jié)式運動工具 組件的加載單元接合。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)器械，進一步包括關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)，其被配置為使關(guān)節(jié)式運動工具組件作關(guān)節(jié)式運動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)器械，其中，在被包括所述關(guān)節(jié)式運動工具組件的加載 單元接合時，所述傳感器管致動所述負載開關(guān)，從而使關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)激活。
6.一種手術(shù)器械，包括 手柄部；主體部，其從所述手柄部向遠側(cè)延伸并且限定了第一縱軸，所述主體部具有遠側(cè)端， 所述遠側(cè)端適于可釋放地接合關(guān)節(jié)式運動加載單元類型和非關(guān)節(jié)式運動加載單元類型二 者；關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)，其被配置為使連接到關(guān)節(jié)式運動加載單元上的關(guān)節(jié)式運動工具組件 作關(guān)節(jié)式運動；傳感器管，其可移動地位于所述主體部中，所述傳感器管適于接合所述關(guān)節(jié)式運動加 載單元；以及負載開關(guān)，其連接到微控制器上，并適于在所述傳感器管被所述關(guān)節(jié)式運動加載單元 接合時由所述傳感器管致動，其中，所述負載開關(guān)在致動時向所述微處理器發(fā)信號以激活 所述關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手術(shù)器械，響應于非關(guān)節(jié)式運動加載單元與所述主體部的接 合，所述傳感器管能夠移動到第一位置；響應于所述關(guān)節(jié)式運動加載單元與所述主體部的 接合，所述傳感器管能夠移動到第二位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手術(shù)器械，其中，所述傳感器管到所述第二位置的移動接合 所述負載開關(guān)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手術(shù)器械，其中，所述傳感器管到所述第一位置的移動向微 處理器發(fā)信號以在不激活所述關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)的情況下激活所述手術(shù)器械。
10.一種手術(shù)器械，包括 手柄部；主體部，其從所述手柄部向遠側(cè)延伸并且限定了第一縱軸，該主體部具有適于可釋放 地接合多個加載單元類型的遠側(cè)端；傳感器管，其可移動地位于所述主體部內(nèi)，所述傳感器管適于接合所述多個加載單元類型中的每一種類型，并適于響應于所述每一種類型移動預定距離；以及可變加載單元傳感器，其適于基于所述傳感器管已被移位的預定距離來判定與所述主 體部接合的加載單元的類型。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的手術(shù)器械，其中，所述可變加載單元傳感器包括電位計，該 電位計電連接到一連接到所述傳感器管上的觸點上，所述電位計被配置為測量反映所述預 定距離的傳感器信號并將所述傳感器信號發(fā)送給微控制器，所述微控制器被配置為基于所 述傳感器管已被移位的預定距離來判定與所述主體部接合的加載單元的類型。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的手術(shù)器械，其中，所述可變加載單元傳感器包括繞所述傳 感器管布置的線性可變差動式變換器，所述線性可變差動式變換器被配置為測量反映所述 預定距離的傳感器信號并將所述傳感器信號發(fā)送給微控制器，所述微控制器被配置為基于 所述傳感器管已被移位的預定距離來判定與所述主體部接合的加載單元的類型。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的手術(shù)器械，進一步包括關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)，其被配置為使連接到關(guān)節(jié)式運動加載單元上的關(guān)節(jié)式運動工具組件 作關(guān)節(jié)式運動，所述關(guān)節(jié)式運動工具組件限定第二縱軸并具有近側(cè)端，所述關(guān)節(jié)式運動工 具組件能夠從第一位置移動至至少第二位置，在所述第一位置中，所述第二縱軸與所述第 一縱軸基本對齊，在所述第二位置中，所述第二縱軸與所述第一縱軸成角度布置。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的手術(shù)器械，進一步包括微控制器，其連接到可變加載單元傳感器上，其中所述微控制器被配置為基于與所述 主體部接合的加載單元的類型來調(diào)節(jié)所述器械的至少一個運行參數(shù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的手術(shù)器械，其中，所述至少一個運行參數(shù)選自包括發(fā)射行 程長度、發(fā)射速度和關(guān)節(jié)式運動程度的群組。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的手術(shù)器械，其中，所述微控制器進一步被配置為在加載單 元為關(guān)節(jié)式運動類型時激活所述關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)。
全文摘要
根據(jù)本發(fā)明的一個方案，公開了一種手術(shù)器械。該器械包括手柄部、從所述手柄部向遠側(cè)延伸并限定第一縱軸的主體部以及加載單元。所述加載單元包括工具組件，該加載單元適于連接到所述主體部上。該器械還包括可移動地位于所述主體部內(nèi)的傳感器管，該傳感器管適于接合所述加載單元與連接到微控制器上的負載開關(guān)。當所述傳感器管被插入到所述主體部中的所述加載單元接合時，所述負載開關(guān)適于由傳感器管致動。
文檔編號A61B17/072GK101953703SQ20101023025
公開日2011年1月26日 申請日期2010年7月14日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月14日
發(fā)明者亞當·羅斯, 斯坦尼斯瓦夫·馬爾奇克, 邁克爾·熱姆洛克 申請人:Tyco醫(yī)療健康集團