本發(fā)明涉及一種柑皮加工設(shè)備，特別是一種專用剝柑皮的柑皮機(jī)器人。

背景技術(shù)：

一種中藥陳皮由柑子的柑皮曬干久陳后形成，尤其是新會(huì)陳皮，世界聞名；目前，每年新會(huì)的柑子收獲季節(jié)，有大量的柑子需要將其柑皮剝開(kāi)，翻開(kāi)的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互連接在一起，然后將柑皮曬干作為中藥陳皮之用；現(xiàn)在，柑子的剝皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割兩條切割線，柑皮切割兩條切割線后，再用手指插入柑皮與果肉之間的位置，將柑皮翻開(kāi)出三花瓣，再將果肉取出,使柑子的果肉與柑皮分離；由于手工操作的效率較低，一種用于剝柑皮的柑皮機(jī)器人，已經(jīng)成為人們剝柑皮的需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種全新的柑皮機(jī)器人，用于剝開(kāi)柑子的柑皮，提高剝開(kāi)柑皮的效率。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：柑皮機(jī)器人，包括有轉(zhuǎn)盤裝置、進(jìn)料裝置、機(jī)械手以及控制器；機(jī)械手包括有切割機(jī)械手、翻皮機(jī)械手以及果皮機(jī)械手，切割機(jī)械手、翻皮機(jī)械手以及果皮機(jī)械手圍繞轉(zhuǎn)盤裝置設(shè)置；轉(zhuǎn)盤裝置包括有轉(zhuǎn)盤、轉(zhuǎn)盤電機(jī)、機(jī)架以及智能夾座，轉(zhuǎn)盤電機(jī)與機(jī)架連接，轉(zhuǎn)盤電機(jī)的電機(jī)軸與轉(zhuǎn)盤連接，智能夾座安裝于轉(zhuǎn)盤上；進(jìn)料裝置包括有料斗、上出料門以及下出料門，料斗與機(jī)架連接，上出料門以及下出料門安裝于料斗上，上出料門位于下出料門上方，智能夾座位于下出料門的下方，下出料門對(duì)著智能夾座，用于將柑子放入智能夾座中；切割機(jī)械手設(shè)有切割輪，翻皮機(jī)械手設(shè)有翻皮鉗，果皮機(jī)械手設(shè)有果皮抓爪；控制器設(shè)有紅外傳感器，紅外傳感器位于智能夾座旁邊，紅外傳感器安裝于機(jī)架上，紅外傳感器圍繞轉(zhuǎn)盤設(shè)置；控制器通過(guò)控制線與轉(zhuǎn)盤裝置、進(jìn)料裝置、切割機(jī)械手、翻皮機(jī)械手、果皮機(jī)械手以及紅外傳感器連接。

為了于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開(kāi)出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出，使柑子的果肉與柑皮分離，取其柑皮作為藥材專用。

柑皮機(jī)器人的使用方法是：控制器控制進(jìn)料裝置將柑子下到智能夾座中；柑子下到智能夾座中后，控制器控制轉(zhuǎn)盤裝置帶動(dòng)智能夾座進(jìn)入機(jī)械手的各個(gè)作業(yè)加工位置；控制器控制切割機(jī)械手對(duì)智能夾座上的柑子的柑皮進(jìn)行切割加工，于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線；柑子柑皮的三條切割線切割好后，控制器控制翻皮機(jī)械手將智能夾座上柑子的三瓣柑皮剝開(kāi)；柑子的三瓣柑皮剝開(kāi)后，控制器控制果皮機(jī)械手將智能夾座上柑子的果肉抓到果肉箱內(nèi)，使柑子的果肉與柑皮分離；柑子的果肉與柑皮分離后，控制器控制果皮機(jī)械手將智能夾座上柑子的柑皮抓入柑皮箱中；柑皮機(jī)器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剝開(kāi)柑皮→取出柑皮；如此不斷循環(huán)。

柑皮機(jī)器人的加工流程具體是：

下料：控制器控制進(jìn)料裝置將第一個(gè)柑子放入到轉(zhuǎn)盤上的第一個(gè)智能夾座上；

切割柑皮：第一個(gè)柑子進(jìn)入下出料門下面的第一個(gè)智能夾座后，第一個(gè)智能夾座旁邊的第一個(gè)紅外傳感器將其信號(hào)傳輸給控制器，控制器控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)；第一個(gè)智能夾座跟隨轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)裝有第一個(gè)柑子的第一個(gè)智能夾座轉(zhuǎn)動(dòng)到切割機(jī)械手的加工位置時(shí)，第一個(gè)智能夾座上的第一個(gè)柑子接近轉(zhuǎn)盤旁邊的第二個(gè)紅外傳感器；第二個(gè)紅外傳感器將信號(hào)傳輸給控制器，控制器控制切割機(jī)械手利用其切割輪對(duì)第一個(gè)智能夾座上的第一個(gè)柑子的柑皮進(jìn)行切割，于第一個(gè)柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線；

剝開(kāi)柑皮：第一個(gè)柑子的三條切割線切割好后，控制器控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，第一個(gè)智能夾座跟隨轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)裝有第一個(gè)柑子的第一個(gè)智能夾座轉(zhuǎn)動(dòng)到翻皮機(jī)械手的加工位置時(shí)，第一個(gè)智能夾座上的第一個(gè)柑子接近轉(zhuǎn)盤旁邊的第三個(gè)紅外傳感器；第三個(gè)紅外傳感器將信號(hào)傳輸給控制器，控制器控制翻皮機(jī)械手利用其翻皮鉗將第一個(gè)智能夾座上的第一個(gè)柑子的三瓣柑皮剝開(kāi)；

取出柑皮：第一個(gè)柑子的三瓣柑皮剝開(kāi)后，控制器控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)裝有第一個(gè)柑子的第一個(gè)智能夾座轉(zhuǎn)動(dòng)到果皮機(jī)械手的加工位置時(shí)，第一個(gè)智能夾座上的第一個(gè)柑子接近轉(zhuǎn)盤旁邊的第四個(gè)紅外傳感器；第四個(gè)紅外傳感器將其信號(hào)傳輸給控制器，控制器控制果皮機(jī)械手利用其果皮抓爪將第一個(gè)智能夾座上的第一個(gè)柑子的果肉抓到果肉箱內(nèi)；第一個(gè)柑子的果肉被抓到果肉箱后，控制器控制果皮機(jī)械手利用其果皮抓爪將第一個(gè)智能夾座上的第一個(gè)柑子的柑皮抓到柑皮箱內(nèi)；第一個(gè)智能夾座上的第一個(gè)柑子的柑皮抓到柑皮箱內(nèi)后，控制器控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，第一個(gè)智能夾座回到進(jìn)料裝置下面的初始位置；如此不斷循環(huán)。

本發(fā)明的有益效果是：柑皮機(jī)器人，利用控制器以及紅外傳感器實(shí)施對(duì)機(jī)械手的智能控制，實(shí)施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮與果肉分離的智能循環(huán)自動(dòng)加工，提高了柑子剝皮的加工效率。

附圖說(shuō)明

圖1是柑皮機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的說(shuō)明：

如圖1所示的柑皮機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，柑皮機(jī)器人，包括有轉(zhuǎn)盤裝置1、進(jìn)料裝置2、機(jī)械手3以及控制器4；機(jī)械手3包括有切割機(jī)械手5、翻皮機(jī)械手6以及果皮機(jī)械手7，切割機(jī)械手5、翻皮機(jī)械手6以及果皮機(jī)械手7圍繞轉(zhuǎn)盤裝置1設(shè)置；轉(zhuǎn)盤裝置1包括有轉(zhuǎn)盤8、轉(zhuǎn)盤電機(jī)9、機(jī)架10以及智能夾座11，轉(zhuǎn)盤電機(jī)9與機(jī)架10連接，轉(zhuǎn)盤電機(jī)9的電機(jī)軸與轉(zhuǎn)盤8連接，智能夾座11安裝于轉(zhuǎn)盤8上；進(jìn)料裝置2包括有料斗12、上出料門13以及下出料門14，料斗12與機(jī)架10連接，上出料門13以及下出料門14安裝于料斗12上，上出料門13位于下出料門14上方，智能夾座11位于下出料門14的下方，下出料門14對(duì)著智能夾座11，用于將柑子放入智能夾座11中；切割機(jī)械手5設(shè)有切割輪15，翻皮機(jī)械手6設(shè)有翻皮鉗16，果皮機(jī)械手7設(shè)有果皮抓爪17；控制器4設(shè)有紅外傳感器18，紅外傳感器18位于智能夾座11旁邊，紅外傳感器18安裝于機(jī)架10上，紅外傳感器18圍繞轉(zhuǎn)盤8設(shè)置；控制器4通過(guò)控制線與轉(zhuǎn)盤裝置1、進(jìn)料裝置2、切割機(jī)械手5、翻皮機(jī)械手6、果皮機(jī)械手7以及紅外傳感器18連接。

為了實(shí)施機(jī)械手3對(duì)柑子19的循環(huán)自動(dòng)加工，智能夾座11設(shè)有多個(gè)，多個(gè)智能夾座11均布于轉(zhuǎn)盤裝置1轉(zhuǎn)盤8相同圓周的盤面上，每個(gè)智能夾座11之間的距離相等，任何兩個(gè)相鄰的兩個(gè)智能夾座11與轉(zhuǎn)盤8圓心連線的夾角與其他任何兩個(gè)相鄰的兩個(gè)智能夾座11與轉(zhuǎn)盤8圓心連線的夾角相等。

根據(jù)機(jī)械手3工作的需要，智能夾座11設(shè)有四個(gè)，每個(gè)智能夾座11均勻固定于轉(zhuǎn)盤8相同的圓周上，相鄰的兩個(gè)智能夾座11的中心線與轉(zhuǎn)盤8圓心的連線為90°角；第一個(gè)智能夾座11的初始位置正好位于進(jìn)料裝置2的下出料門14的下料位置；紅外傳感器18設(shè)有多個(gè)，多個(gè)紅外傳感器18均布于轉(zhuǎn)盤裝置1轉(zhuǎn)盤8的旁邊，每個(gè)紅外傳感器18均布于相同圓周的機(jī)架10上，每個(gè)紅外傳感器18之間的距離相等，任何兩個(gè)相鄰兩個(gè)紅外傳感器18與轉(zhuǎn)盤8圓心連線的夾角與其他任何兩個(gè)相鄰兩個(gè)紅外傳感器18與轉(zhuǎn)盤8圓心連線的夾角相等；外傳感器18的數(shù)量根據(jù)智能夾座11的數(shù)量設(shè)置，紅外傳感器18設(shè)有四個(gè)，每個(gè)紅外傳感器18均勻固定于機(jī)架10相同的圓周上，相鄰的兩個(gè)紅外傳感器18的中心線與轉(zhuǎn)盤8圓心的連線為90°角。

為了于柑子19的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開(kāi)出三瓣柑皮，再將柑子19的果肉取出，使柑子19的果肉與柑皮分離，取其柑皮作為藥材專用。

柑皮機(jī)器人的使用方法是：控制器4控制進(jìn)料裝置2將柑子19下到智能夾座11中；柑子19下到智能夾座11中后，控制器4控制轉(zhuǎn)盤裝置1帶動(dòng)智能夾座11進(jìn)入機(jī)械手3的各個(gè)作業(yè)加工位置；控制器4控制切割機(jī)械手5對(duì)智能夾座11上的柑子19的柑皮進(jìn)行切割加工，于柑子19的柑皮切割出三條互為120°角的切割線；柑子19柑皮的三條切割線切割好后，控制器4控制翻皮機(jī)械手6將智能夾座11上柑子19的三瓣柑皮剝開(kāi)；柑子19的三瓣柑皮剝開(kāi)后，控制器4控制果皮機(jī)械手7將智能夾座11上柑子19的果肉抓到果肉箱20內(nèi)，使柑子19的果肉與柑皮分離；柑子19的果肉與柑皮分離后，控制器4控制果皮機(jī)械手7將智能夾座11上柑子19的柑皮抓入柑皮箱21中；柑皮機(jī)器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剝開(kāi)柑皮→取出柑皮；如此不斷循環(huán)。

為了控制機(jī)械手3作業(yè)的自由度，利用控制器4控制機(jī)械手3依據(jù)：下料→切割柑皮→剝開(kāi)柑皮→取出柑皮的流程作業(yè)，以及控制機(jī)械手3依照上述流程所需要的空間位置以及加工移動(dòng)軌跡作業(yè)；控制器4設(shè)有：下料→切割柑皮→剝開(kāi)柑皮→取出柑皮加工流程的作業(yè)程序，控制器4設(shè)有機(jī)械手3按上述流程需要于空間位置以及加工軌跡移動(dòng)的作業(yè)程序；工作時(shí)，通過(guò)控制器4控制機(jī)械手3按設(shè)置的空間位置以及加工移動(dòng)軌跡移動(dòng)，實(shí)施柑子19柑皮的剝開(kāi)智能加工。

柑皮機(jī)器人的加工流程具體是：

下料：控制器4控制進(jìn)料裝置2將第一個(gè)柑子19放入到轉(zhuǎn)盤8上的第一個(gè)智能夾座11上；

切割柑皮：第一個(gè)柑子19進(jìn)入下出料門14下面的第一個(gè)智能夾座11后，第一個(gè)智能夾座11旁邊的第一個(gè)紅外傳感器18將其信號(hào)傳輸給控制器4，控制器4控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)9帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)；第一個(gè)智能夾座11跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)裝有第一個(gè)柑子19的第一個(gè)智能夾座11轉(zhuǎn)動(dòng)到切割機(jī)械手5的加工位置時(shí)，第一個(gè)智能夾座11上的第一個(gè)柑子19接近轉(zhuǎn)盤8旁邊的第二個(gè)紅外傳感器18；第二個(gè)紅外傳感器18將信號(hào)傳輸給控制器4，控制器4控制切割機(jī)械手5利用其切割輪15對(duì)第一個(gè)智能夾座11上的第一個(gè)柑子19的柑皮進(jìn)行切割，于第一個(gè)柑子19的柑皮切割出三條互為120°角的切割線；

剝開(kāi)柑皮：第一個(gè)柑子19的三條切割線切割好后，控制器4控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)9帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)，第一個(gè)智能夾座11跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)裝有第一個(gè)柑子19的第一個(gè)智能夾座11轉(zhuǎn)動(dòng)到翻皮機(jī)械手6的加工位置時(shí)，第一個(gè)智能夾座11上的第一個(gè)柑子19接近轉(zhuǎn)盤8旁邊的第三個(gè)紅外傳感器18；第三個(gè)紅外傳感器18將信號(hào)傳輸給控制器4，控制器4控制翻皮機(jī)械手6利用其翻皮鉗16將第一個(gè)智能夾座11上的第一個(gè)柑子19的三瓣柑皮剝開(kāi)；

取出柑皮：第一個(gè)柑子19的三瓣柑皮剝開(kāi)后，控制器4控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)9帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)裝有第一個(gè)柑子19的第一個(gè)智能夾座11轉(zhuǎn)動(dòng)到果皮機(jī)械手7的加工位置時(shí)，第一個(gè)智能夾座11上的第一個(gè)柑子19接近轉(zhuǎn)盤8旁邊的第四個(gè)紅外傳感器18；第四個(gè)紅外傳感器18將其信號(hào)傳輸給控制器4，控制器4控制果皮機(jī)械手7利用其果皮抓爪17將第一個(gè)智能夾座11上的第一個(gè)柑子19的果肉抓到果肉箱20內(nèi)；第一個(gè)柑子19的果肉被抓到果肉箱20后，控制器4控制果皮機(jī)械手7利用其果皮抓爪17將第一個(gè)智能夾座11上的第一個(gè)柑子19的柑皮抓到柑皮箱21內(nèi)；第一個(gè)智能夾座11上的第一個(gè)柑子11的柑皮抓到柑皮箱21內(nèi)后，控制器4控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)9帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)，第一個(gè)智能夾座11回到進(jìn)料裝置2下面的初始位置；如此不斷循環(huán)。

為了控制智能夾座11跟隨轉(zhuǎn)盤8按設(shè)定的角度循環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤電機(jī)9帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)盤8每次轉(zhuǎn)動(dòng)的角度相同，智能夾座11跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)角度相同；轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)停止后，均有一個(gè)智能夾座11接近一個(gè)相應(yīng)的紅外傳感器18。

轉(zhuǎn)盤電機(jī)9帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一個(gè)智能夾座11由下出料門14的下料位置開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)90°角后停止，第一個(gè)智能夾座11轉(zhuǎn)動(dòng)90°角后停止時(shí)，第一個(gè)智能夾座11接近第二個(gè)紅外傳感器18；第一個(gè)智能夾座11接近第二個(gè)紅外傳感器18后，第一個(gè)智能夾座11轉(zhuǎn)動(dòng)90°角后停止時(shí)，第一個(gè)智能夾座11接近第三個(gè)紅外傳感器18；第一個(gè)智能夾座11接近第三個(gè)紅外傳感器18后，第一個(gè)智能夾座11轉(zhuǎn)動(dòng)90°角后停止時(shí)，第一個(gè)智能夾座11接近第四個(gè)紅外傳感器18；第一個(gè)智能夾座11接近第四個(gè)紅外傳感器18后，第一個(gè)智能夾座11轉(zhuǎn)動(dòng)90°角后停止時(shí)，第一個(gè)智能夾座11回到初始位置，第一個(gè)智能夾座11接近第一個(gè)紅外傳感器18；如此不斷循環(huán)。

為了使柑子19循環(huán)地落入智能夾座11中，轉(zhuǎn)盤裝置1的轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)盤8每次轉(zhuǎn)動(dòng)的角度相同，轉(zhuǎn)盤8每次轉(zhuǎn)動(dòng)停止后，均有一個(gè)智能夾座11正好位于進(jìn)料裝置2的下出料門14的下料位置，使柑子19能下落到智能夾座11中。

為了實(shí)施對(duì)柑子19的循環(huán)加工，控制器4控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)9帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤8上的上一個(gè)智能夾座11轉(zhuǎn)動(dòng)到進(jìn)料裝置2的下出料門14的下料位置停止時(shí)，控制器4控制進(jìn)料裝置2將上一個(gè)柑子19放入到下面的上一個(gè)智能夾座11上；上一個(gè)智能夾座11放入柑子19后，上一個(gè)智能夾座11上旁邊的紅外傳感器18將其信號(hào)傳輸給控制器4，控制器4控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)9帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)，上一個(gè)智能夾座11上的柑子19跟隨上一個(gè)智能夾座11離開(kāi)下出料門14下面的位置，同時(shí)，下一個(gè)智能夾座11跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)入下出料門14下面的位置，控制器4控制控制進(jìn)料裝置2將下一個(gè)柑子19放入到下面的下一個(gè)智能夾座11上；如此不斷循環(huán)。

為了實(shí)施利用機(jī)械手3對(duì)柑子19的循環(huán)加工，控制器4控制進(jìn)料裝置2將第一個(gè)柑子19放入到轉(zhuǎn)盤8上的第一個(gè)智能夾座11上后；第一個(gè)智能夾座11的第一個(gè)柑子19接近轉(zhuǎn)盤8旁邊的第一個(gè)紅外傳感器18，第一個(gè)紅外傳感器18將其信號(hào)傳輸給控制器4，控制器4控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)9帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；

當(dāng)裝有第一個(gè)柑子19的第一個(gè)智能夾座11轉(zhuǎn)動(dòng)到切割機(jī)械手5的加工位置時(shí)，第一個(gè)智能夾座11的第一個(gè)柑子19接近轉(zhuǎn)盤8旁邊的第二個(gè)紅外傳感器18，第二個(gè)紅外傳感器18將其信號(hào)傳輸給控制器4，控制器4控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)9停止；同時(shí)，轉(zhuǎn)盤8上的第二個(gè)智能夾座11也跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)到下出料門14的下料位置；控制器4控制進(jìn)料裝置2將第二個(gè)柑子19放入到轉(zhuǎn)盤8上的第二個(gè)智能夾座11上；

當(dāng)裝有第一個(gè)柑子19的第一個(gè)智能夾座11轉(zhuǎn)動(dòng)到翻皮機(jī)械手6的加工位置時(shí)，第一個(gè)智能夾座11的第一個(gè)柑子19接近轉(zhuǎn)盤8旁邊的第三個(gè)紅外傳感器18，第三個(gè)紅外傳感器18將其信號(hào)傳輸給控制器4，控制器4控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)9停止；同時(shí)，轉(zhuǎn)盤8上的第三個(gè)智能夾座11也跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)到下出料門14的下料位置；控制器4控制進(jìn)料裝置2將第三個(gè)柑子19放入到轉(zhuǎn)盤8上的第三個(gè)智能夾座11上；

當(dāng)裝有第一個(gè)柑子19的第一個(gè)智能夾座11轉(zhuǎn)動(dòng)到果皮機(jī)械手7的加工位置時(shí)，第一個(gè)智能夾座11的第一個(gè)柑子19接近轉(zhuǎn)盤8旁邊的第四個(gè)紅外傳感器18，第四個(gè)紅外傳感器18將其信號(hào)傳輸給控制器4，控制器4控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)9停止；同時(shí)，轉(zhuǎn)盤8上的第四個(gè)智能夾座11也跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)到下出料門14的下料位置；控制器4控制進(jìn)料裝置2將第四個(gè)柑子19放入到轉(zhuǎn)盤8上的第四個(gè)智能夾座11上；

當(dāng)?shù)谝粋€(gè)智能夾座11上的第一個(gè)柑子19的柑皮被抓到柑皮箱21后，控制器4控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)9帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)，第一個(gè)智能夾座11回到進(jìn)料裝置2下面的初始位置；如此不斷循環(huán)。

為了檢測(cè)智能夾座11上的柑子19，控制機(jī)械手3對(duì)柑子19進(jìn)行加工，智能夾座11包括有第一智能夾座22、第二智能夾座23、第三智能夾座24以及第四智能夾座25；紅外傳感器18包括有第一紅外傳感器26、第二紅外傳感器27、第三紅外傳感器28以及第四紅外傳感器29；第一紅外傳感器26設(shè)于第一智能夾座22的旁邊，第二紅外傳感器27設(shè)于第二智能夾座23的旁邊，第三紅外傳感器28設(shè)于第三智能夾座24的旁邊，第四紅外傳感器29設(shè)于第四智能夾座25的旁邊。

為了檢測(cè)進(jìn)料裝置2下落到智能夾座11的柑子19，控制機(jī)械手3對(duì)下落的柑子19進(jìn)行循環(huán)加工；第一個(gè)柑子19下落到第一智能夾座22上后，第一智能夾座22旁邊的第一紅外傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器4，控制器4控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)9帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)，第二智能夾座23跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)到下出料門14下面的下料位置；同時(shí)，第一智能夾座22跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)到第四紅外傳感器29的位置；控制器4控制進(jìn)料裝置2將第二個(gè)柑子19下落到第二智能夾座23上，第二智能夾座23旁邊的第一紅外傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器4，控制器4控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)9帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)，第三智能夾座24跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)到下出料門14下面的下料位置；同時(shí)，第一智能夾座22跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)到第三紅外傳感器28的位置，第二智能夾座23跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)到第四紅外傳感器29的位置；控制器4控制進(jìn)料裝置2將第三個(gè)柑子19下落到第三智能夾座24上，第三智能夾座24旁邊的第一紅外傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器4，控制器4控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)9帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)，第四智能夾座25跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)到下出料門14下面的下料位置；同時(shí)，第一智能夾座22跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)到第二紅外傳感器27的位置，第二智能夾座23跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)到第三紅外傳感器28的位置，第三智能夾座24跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)到第四紅外傳感器29的位置；控制器4控制進(jìn)料裝置2將第四個(gè)柑子19下落到第四智能夾座25上，第四智能夾座25旁邊的第一紅外傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器4，控制器4控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)9帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)；如此不斷循環(huán)。

為了控制進(jìn)料裝置2內(nèi)的柑子19的循環(huán)下料，進(jìn)料裝置2的上出料門13包括有上閘門電機(jī)30以及上閘門31，下出料門14包括有下閘門電機(jī)32、下閘門33以及下閘門傳感器34；上閘門電機(jī)30的機(jī)座與料斗12固定連接，上閘門電機(jī)30的電機(jī)軸與上閘門31連接，上閘門31與料斗12動(dòng)配合連接；下閘門電機(jī)32的機(jī)座與料斗12固定連接，下閘門電機(jī)32的電機(jī)軸與下閘門33連接，下閘門33與料斗12動(dòng)配合連接；上閘門31與下閘門33位于料斗12的下料通道35上，上閘門31位于下閘門33的上方，下閘門傳感器34安裝于料斗12上，下閘門傳感器34位于上閘門31與下閘門33之間；進(jìn)料裝置2的初始狀態(tài)是：上出料門13的上閘門31以及下出料門14的下閘門33處于關(guān)閉狀態(tài)。

進(jìn)料裝置2下料時(shí)，控制器4控制上閘門電機(jī)30帶動(dòng)上閘門31打開(kāi)，上閘門31上面的第一個(gè)柑子19下落到下閘門33上，上閘門31與下閘門33之間的下閘門傳感器34將其信息傳輸給控制器4，控制器4控制上閘門電機(jī)30帶動(dòng)上閘門31關(guān)閉；上閘門31關(guān)閉后，控制器4控制下閘門電機(jī)32帶動(dòng)下閘門33打開(kāi)，上閘門31與下閘門33之間的第一個(gè)柑子19下落到第一個(gè)智能夾座11上；第一個(gè)柑子19下落到第一個(gè)智能夾座11上后，控制器4控制下閘門電機(jī)32帶動(dòng)下閘門33關(guān)閉，下閘門33關(guān)閉后，控制器4控制上閘門電機(jī)30帶動(dòng)上閘門31打開(kāi)，第二個(gè)柑子19下落到下閘門31上；如此不斷循環(huán)。

為了實(shí)施利用機(jī)械手3對(duì)循環(huán)落下到智能夾座11的各個(gè)柑子19進(jìn)行循環(huán)加工，翻皮機(jī)械手6利用其翻皮鉗16翻開(kāi)第一個(gè)智能夾座11上第一個(gè)柑子19的三瓣柑皮的同時(shí)，控制器4控制切割機(jī)械手5利用其切割輪15對(duì)第二個(gè)智能夾座11上的第二個(gè)柑子19的柑皮進(jìn)行切割，于第二個(gè)柑子19的柑皮切割出三條切割線；果皮機(jī)械手7利用其果皮抓爪17將第一個(gè)智能夾座11上的第一個(gè)柑子19的果肉抓到果肉箱20以及將第一個(gè)柑子19的柑皮抓到柑皮箱21的同時(shí)，控制器4控制翻皮機(jī)械手6利用其翻皮鉗16將第二個(gè)智能夾座11上的第二個(gè)柑子19的三瓣柑皮剝開(kāi)；同時(shí)，控制器4控制切割機(jī)械手5利用其切割輪15對(duì)第三個(gè)智能夾座11上的第三個(gè)柑子19的柑皮進(jìn)行切割。

為了控制切割機(jī)械手5的自由度，控制器4設(shè)有切割機(jī)械手5切割柑子19柑皮的作業(yè)程序，用于控制切割輪15移動(dòng)的自由度，切割機(jī)械手5切割柑子19的柑皮時(shí)，控制器4按上述作業(yè)程序控制切割輪15切割智能夾座11上的柑子19的柑皮,控制切割輪15按所設(shè)定的空間位置以及加工軌跡移動(dòng)，于柑子19的柑皮切割出三條互為120°角的切割線；切割機(jī)械手5切割柑子19柑皮的作業(yè)程序是：控制器4控制切割機(jī)械手5的切割輪15由初始位置移動(dòng)到智能夾座11上的柑子19的柑皮位置，然后，控制器4控制切割輪15于柑子19的柑皮移動(dòng)，第一步于柑皮切割出第一條切割線，第一條切割線切好后，第二步于柑皮切割第二條與第一條切割線夾角為120°角的切割線，第二條切割線切割好后，第三步于柑皮切割第三條與第二條切割線夾角為120°角的切割線；第三條切割線切好后，控制器4控制切割輪15復(fù)位到初始位置。

切割機(jī)械手5的切割輪15切割柑子19的柑皮時(shí)，控制器4控制切割機(jī)械手5的切割輪15按設(shè)定作業(yè)程序的自由度于第一個(gè)智能夾座11上的第一個(gè)柑子19的柑皮切割出三條切割線后，控制器4控制切割輪15按設(shè)定作業(yè)程序的自由度于第二個(gè)智能夾座11上的第二個(gè)柑子19的柑皮切割出三條切割線；控制器4控制切割輪15按設(shè)定作業(yè)程序的自由度于第二個(gè)智能夾座11上的第二個(gè)柑子19的柑皮切割出三條切割線后，控制器4控制切割輪15按設(shè)定作業(yè)程序的自由度于第三個(gè)智能夾座11上的第三個(gè)柑子19的柑皮切割出三條切割線，如此不斷循環(huán)，利用控制器4控制切割輪15按設(shè)定作業(yè)程序的自由度對(duì)每個(gè)進(jìn)入切割機(jī)械手5的切割輪15加工位置的柑子19的柑皮進(jìn)行加工。

為了控制翻皮機(jī)械手6的自由度，控制器4設(shè)有翻皮機(jī)械手6翻皮鉗16剝開(kāi)割柑子19柑皮的作業(yè)程序，用于控制翻皮鉗16剝開(kāi)柑皮移動(dòng)的自由度，翻皮鉗16剝開(kāi)柑子19的柑皮時(shí)，控制器4按上述作業(yè)程序控制翻皮鉗16剝開(kāi)智能夾座11上的柑子19的柑皮,控制翻皮鉗16按所設(shè)定的空間位置以及加工軌跡移動(dòng)，將柑子19的三瓣柑皮翻開(kāi)；翻皮機(jī)械手6翻開(kāi)柑子19的三瓣柑皮的作業(yè)程序是：控制器4控制翻皮鉗16由初始位置移動(dòng)到智能夾座11上的柑子19的柑皮位置，第一步控制器4控制翻皮鉗16將柑子19的第一瓣柑皮翻起；第一瓣柑皮翻起后，控制器4控制翻皮鉗16將柑子19的第二瓣柑皮翻起；第二瓣柑皮翻起后，控制器4控制翻皮鉗16將柑子19的第三瓣柑皮翻起；第三瓣柑皮翻起后，控制器4控制翻皮機(jī)械手6的翻皮鉗16復(fù)位到初始位置。

翻皮機(jī)械手6翻開(kāi)柑子19的柑皮時(shí)，控制器4控制翻皮機(jī)械手6的翻皮鉗16按設(shè)定作業(yè)程序的自由度將第一個(gè)智能夾座11上的第一個(gè)柑子19的三瓣柑皮翻開(kāi)后，控制器4控制翻皮鉗16復(fù)位到初始位置；翻皮鉗16復(fù)位到初始位置后，第二個(gè)智能夾座11跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)到翻皮鉗16加工的位置，控制器4控制翻皮鉗16按設(shè)定作業(yè)程序的自由度將第二個(gè)智能夾座11上的第二個(gè)柑子19的三瓣柑皮翻開(kāi)，第二個(gè)柑子19的三瓣柑皮翻開(kāi)后，控制器4控制翻皮鉗16復(fù)位到初始位置；翻皮鉗16復(fù)位到初始位置后，第三個(gè)智能夾座11跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)到翻皮鉗16加工的位置，控制器4控制翻皮鉗16按設(shè)定作業(yè)程序的自由度將第三個(gè)智能夾座11上的第三個(gè)柑子19的三瓣柑皮翻開(kāi)，如此不斷循環(huán)，利用控制器4控制翻皮鉗16按設(shè)定作業(yè)程序的自由度對(duì)每個(gè)進(jìn)入翻皮機(jī)械手6的翻皮鉗16加工位置的柑子19的三瓣柑皮翻開(kāi)。

為了將柑子19夾緊于智能夾座11上，智能夾座11包括有左夾座、夾電機(jī)、右?jiàn)A座以及夾導(dǎo)槽，夾電機(jī)的機(jī)座、右?jiàn)A座以及夾導(dǎo)槽與轉(zhuǎn)盤8固定連接，夾電機(jī)的電機(jī)軸與左夾座連接，左夾座的導(dǎo)軌與夾導(dǎo)槽動(dòng)配合連接；夾電機(jī)通過(guò)夾座控制線與控制器4連接。為了將柑子19的果肉取出，其特征在于：所述的果皮機(jī)械手7設(shè)有設(shè)有壓皮手36。為了利用翻皮機(jī)械手6的翻皮鉗16將柑皮翻開(kāi)，其特征在于：所述的翻皮機(jī)械手6的翻皮鉗16設(shè)有上皮鉗、下皮鉗、鉗軸、鉗電機(jī)以及鉗皮傳感器，上皮鉗以及下皮鉗與鉗軸鉸接，鉗電機(jī)的機(jī)座以及鉗軸與翻皮機(jī)械手6的轉(zhuǎn)臂固定連接，鉗皮傳感器設(shè)于上皮鉗，鉗電機(jī)以及鉗皮傳感器通過(guò)鉗控制線與控制器4連接。

果皮機(jī)械手7抓取柑子19的果肉時(shí)，控制器4先控制智能夾座11松夾，然后利用壓皮手36將柑子19的柑皮壓住于智能夾座11上，再利用果皮抓爪17將柑子19的果肉抓出到果肉箱20內(nèi)；控制器4設(shè)有果皮機(jī)械手7果皮抓爪17抓柑子19果肉以及柑皮的作業(yè)程序，用于控制果皮抓爪17抓出果肉以及抓走柑皮移動(dòng)的自由度，果皮抓爪17抓柑子19果肉以及柑皮時(shí)，控制器4控制果皮抓爪17按所設(shè)定的空間位置以及加工軌跡移動(dòng)，果皮抓爪17按上述作業(yè)程序先抓智能夾座11上柑子19的果肉到果肉箱20，然后再抓智能夾座11上柑子19的柑皮到柑皮箱21。

果皮抓爪17的作業(yè)程序是：控制器4控制果皮抓爪17由初始位置移動(dòng)到智能夾座11上的柑子19的位置，第一步控制器4先控制智能夾座11松夾，然后控制壓皮手36將柑子19的柑皮壓住于智能夾座11上，再利用果皮抓爪17將柑子19的果肉抓出到果肉箱20內(nèi)；第二步控制果皮抓爪17將智能夾座11柑子19的柑皮抓到到柑皮箱21；柑皮被抓到柑皮箱21后，控制器4控制果皮抓爪17復(fù)位到初始位置。

果皮抓爪17工作時(shí)，控制器4控制果皮機(jī)械手7的果皮抓爪17按設(shè)定作業(yè)程序的自由度移動(dòng)，將第一個(gè)智能夾座11上的第一個(gè)柑子19的果肉抓到果肉箱20以及將柑皮抓到柑皮箱21后，控制器4控制果皮抓爪17復(fù)位到初始位置；果皮抓爪17復(fù)位到初始位置后，第二個(gè)智能夾座11跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)到果皮抓爪17加工的位置，控制器4控制果皮抓爪17按設(shè)定作業(yè)程序的自由度，將第二個(gè)智能夾座11上的第二個(gè)柑子19的果肉抓到果肉箱20以及將柑皮抓到柑皮箱21，第二個(gè)柑子19的柑皮抓到柑皮箱21后，控制器4控制果皮抓爪17復(fù)位到初始位置；果皮抓爪17復(fù)位到初始位置后，第三個(gè)智能夾座11跟隨轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)到果皮抓爪17的加工位置，控制器4控制果皮抓爪17按設(shè)定作業(yè)程序的自由度移動(dòng)，將第三個(gè)智能夾座11上的第三個(gè)柑子19的果肉抓到果肉箱20以及將柑皮抓到柑皮箱21，如此不斷循環(huán)，利用控制器4控制果皮抓爪17按設(shè)定作業(yè)程序的自由度移動(dòng)，將每個(gè)進(jìn)入果皮抓爪17加工位置的柑子19的果肉抓到果肉箱20以及將柑皮抓到柑皮箱21。