本發(fā)明涉及一種在加工位置用于定位沿著輸送線路的輸送方向成排輸送的家禽腿的定位裝置，并為加工家禽腿提供了一個(gè)基準(zhǔn)位置，其中家禽腿的小腿和大腿通過膝關(guān)節(jié)相互連接，且髕骨所在的腿的軸向側(cè)為腿前側(cè)，而膝蓋窩(the hollow of the knee)所在的腿的另一個(gè)軸向側(cè)為腿后側(cè)，該定位裝置包括：

輸送設(shè)備，具有在輸送方向上沿著輸送線路移動并輸送和夾持家禽腿的運(yùn)送架，沿著定位裝置的整個(gè)輸送線路，家禽腿通過其踝關(guān)節(jié)球夾持在相應(yīng)的上述運(yùn)送架中并當(dāng)家禽腿進(jìn)給到定位裝置時(shí)，所述運(yùn)送架將家禽腿保持在懸掛位置，

彎曲設(shè)備，具有在輸送線路的彎曲輸送段中延伸的固定定位元件，以及在輸送方向與相關(guān)聯(lián)的上述運(yùn)送架聯(lián)動動的多個(gè)聯(lián)動定位元件(co-running positioning elements)，其中聯(lián)動定位元件與所述固定定位元件形成一對定位元件，其中第一定位元件接合于家禽腿的膝蓋窩處，第二定位元件于腿前側(cè)抵靠在大腿上，其中，在輸送線路的彎曲輸送段，成對的第一定位元件和第二定位元件之間產(chǎn)生并形成與膝蓋窩的角度相對應(yīng)的彎曲角，并相應(yīng)地形成家禽腿的彎曲位置，在家禽腿從起始的懸掛位置被提到所述基準(zhǔn)位置的過程中，所述彎曲角變得更小，其中輸送設(shè)備的運(yùn)送架設(shè)置成能使運(yùn)送架中的踝關(guān)節(jié)球以與家禽腿的提升相應(yīng)的方式移動，以及

在輸送線路中延伸的基準(zhǔn)保持邊緣(a reference holding edge)，在基準(zhǔn)保持邊緣中家禽腿通過膝關(guān)節(jié)區(qū)域被夾持在確定的提升位置，即在基準(zhǔn)位置。

本發(fā)明也涉及一種在輸送過程中從在輸送方向上成排輸送的家禽腿上移除大腿肉的方法，其中家禽腿通過膝關(guān)節(jié)在確定的提升高度和夾持狀態(tài)中被定位裝置定位，在家禽腿膝蓋處對家禽腿肉進(jìn)行切割，切割深度到達(dá)骨頭，同時(shí)具體地從被定位的膝關(guān)節(jié)到髖關(guān)節(jié)骨之間的大腿肉被剝離。家禽腿的小腿和大腿通過膝關(guān)節(jié)相互連接，踝關(guān)節(jié)球夾持在輸送設(shè)備中時(shí)家禽腿處于懸掛狀態(tài)中。

所述被定位的家禽腿為已經(jīng)從家禽胴體上分離下來的腿，由大腿和小腿組成。

背景技術(shù)：

公布號為EP0858740A1的歐洲專利公開了一種處理家禽腿的設(shè)備。該設(shè)備配置有通用型的定位裝置。其中的彎曲設(shè)備具有設(shè)有凹槽的旋轉(zhuǎn)支撐板，家禽腿通過其膝關(guān)節(jié)區(qū)域放置在每個(gè)凹槽中，即家禽腿放置在固定(不動)的導(dǎo)軌和與凹槽共同移動的支撐邊緣之間，該彎曲設(shè)備在每個(gè)凹槽中形成一個(gè)定位元件。所述已知設(shè)備需要圓形或圓轉(zhuǎn)盤狀導(dǎo)軌(carousel-like guide)，所述支撐板于其較低的一側(cè)設(shè)置有定向裝置，用于相對于支撐板的旋轉(zhuǎn)軸使大腿大致定向在徑向方向。通過導(dǎo)軌使家禽腿的彎曲角變得更小，將家禽腿提升以將支撐邊緣定位在膝蓋窩處。盡管與小腿的長度的差別無關(guān)地到達(dá)家禽腿膝關(guān)節(jié)處的切割點(diǎn)，但只能用單個(gè)切割機(jī)構(gòu)進(jìn)行切割，由此必須使家禽腿進(jìn)入到以大腿的徑向朝向限定的特定彎曲位置。

公布號為DE69100902T2的德國專利公開了一種用于從家禽腿上分離大腿的具有直線性輸送線路的裝置，家禽腿通過其跗關(guān)節(jié)被懸掛起來，并通過腿部定位設(shè)備進(jìn)行定位。該裝置具有在直線輸送方向上共同移動的定位塊，該定位塊在家禽腿被切割的區(qū)域與導(dǎo)向條配合，反過來導(dǎo)向條又與執(zhí)行切割操作的分離設(shè)備配合。

公布號為DE60013263T2的德國專利(圖21-28)公開了一種將家禽腿定位在托架塊和切割塊之間的空間中的設(shè)備，在髕骨的下方設(shè)置有向上移動的承載邊緣，以將膝關(guān)節(jié)相對于每個(gè)切割塊上的切割刀片處定位。可用臂部來取代膝蓋托架塊來定位髕骨。

公布號為DE69100902的德國專利(圖4-12)公開了一種常用的方法。圓轉(zhuǎn)盤裝置的圓柱控制元件包含多個(gè)刮削單元，在配置有兩個(gè)刮削元件的刮削單元中，從通過跗骨關(guān)節(jié)懸掛在旋轉(zhuǎn)懸掛板上的家禽腿的大腿骨上刮掉大腿肉。在所述刮削單元中，家禽腿被大致彎曲成直角，并通過刮削元件被帶入到可再現(xiàn)位置(a reproducible position)，在可再現(xiàn)位置，在膝蓋背面形成一個(gè)切口。通過所述兩個(gè)刮削元件使膝關(guān)節(jié)處于伸展的狀態(tài)，并在髕骨下面形成一個(gè)切口。在限位止動(a positioning stop)的輔助下，所述切口總是位于膝關(guān)節(jié)的同一個(gè)位置，從而避免切割到髕骨。刮削單元的兩個(gè)刮削元件朝著髖關(guān)節(jié)方向移動以刮掉大腿肉。在所述刮削單元中，大腿肉能從大腿骨上切割下來。在家禽腿通過懸掛板在懸掛的位置被輸送的時(shí)候，在每個(gè)刮削單元中都能進(jìn)行所述切割，而大腿肉已經(jīng)被移除的腿被轉(zhuǎn)移到直線輸送線路中，在直線輸送線路中大腿骨被切掉。

目前已知的裝置具有如下的特征：在膝關(guān)節(jié)的區(qū)域進(jìn)行切割的時(shí)候，家禽腿被定位和夾持在相應(yīng)地特定的彎曲位置，在切割時(shí)通過家禽腿限定的彎曲位置形成的定位在膝關(guān)節(jié)處的切割完成時(shí)也隨之消除。上述定位被認(rèn)為特別適合于圓形導(dǎo)軌或圓轉(zhuǎn)盤輸送。圓形導(dǎo)軌或圓轉(zhuǎn)盤設(shè)備減慢了輸送速度，使得輸送路線到期望的空間區(qū)域的調(diào)整變得更加困難。在與切割機(jī)構(gòu)的位置相對應(yīng)的特定彎曲位置執(zhí)行并保持家禽腿膝關(guān)節(jié)的定位，會因?yàn)榍懈疃蟠蟮叵拗萍庸さ目赡苄?，所述的切割以特定且適合的切割工具沿著輸送線路在相應(yīng)的彎曲位置實(shí)施。切割的實(shí)施和/或切割的變化受到了損害。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于對沿著節(jié)約空間的輸送線路成排輸送的家禽腿進(jìn)行的定位和加工操作進(jìn)行改善。尤其是從家禽腿上移除大腿肉的操作，可通過本發(fā)明的定位措施來實(shí)現(xiàn)最佳的切割。家禽腿長度的差異將被抵消。在任何情況下，用特別可靠和精確的方式在彼此分開的加工點(diǎn)進(jìn)行切割和進(jìn)一步地加工是可行的。特別地，在從動態(tài)定位中分離的加工點(diǎn)中進(jìn)行上述切割。就高速度和節(jié)約空間相結(jié)合而言，在直線輸送線上進(jìn)行導(dǎo)向的優(yōu)勢在特定的程度上被利用于加工工廠中。

本發(fā)明的目的通過上文提到的定位裝置的下述特征來實(shí)現(xiàn)：

所述定位裝置具有位于輸送方向上的彎曲輸送段的下游的固定夾持導(dǎo)向設(shè)備，，在每只家禽腿沿著輸送線路的加工輸送段進(jìn)行輸送時(shí)，所述夾持導(dǎo)向設(shè)備在基準(zhǔn)位置夾持每只準(zhǔn)備待加工的家禽腿，其中所述夾持導(dǎo)向設(shè)備在加工輸送段的長度上配置有沿著輸送線路延伸的固定夾持導(dǎo)向間隙，該夾持導(dǎo)向間隙具有在膝關(guān)節(jié)區(qū)域容納家禽腿的固定間隙邊緣，以在基準(zhǔn)位置中對家禽腿進(jìn)行夾持和導(dǎo)向，其中，所述基準(zhǔn)保持邊緣至少部分形成了上述固定間隙邊緣，

所述彎曲輸送段和加工輸送段都是直線性的，

所述彎曲設(shè)備形成有用于通過將膝關(guān)節(jié)區(qū)域中的家禽腿穿引到所述夾持導(dǎo)向間隙中的穿引設(shè)備，其中所述聯(lián)動定位元件由從動加壓元件形成，設(shè)有在輸送方向上移動每個(gè)所述從動加壓元件的驅(qū)動控制設(shè)備，以在提升方向和垂直于該提升方向的方向的兩個(gè)維度上于下述方向上進(jìn)行彎曲，即，所述從動加壓元件從腿的上述軸向側(cè)的一個(gè)的下方夾住家禽腿的方向。

本發(fā)明的目的通過上文提到的方法的下述特征來實(shí)現(xiàn)：

-家禽腿在直線輸送方向上被輸送，而所有定位和加工的操作自動進(jìn)行，其中，家禽腿通過沿著直線輸送線路移動的運(yùn)送架被輸送，并且其中，分別對應(yīng)一個(gè)運(yùn)送架的每個(gè)家禽腿在整個(gè)輸送過程中通過踝關(guān)節(jié)球被夾持，

-家禽腿在直線輸送線路中的兩個(gè)輸送段中被輸送，即第一輸送段和第二輸送段，在每個(gè)運(yùn)送架繞垂直軸旋轉(zhuǎn)之后，在第一輸送段(側(cè)向輸送段)家禽腿被橫向輸送，腿的側(cè)向側(cè)位于輸送方向的前端，在第二輸送段(軸向輸送段)家禽腿被軸向輸送，腿的髕骨所在的腿的軸向側(cè)位于輸送方向的前端，即大腿骨的軸線和小腿骨的軸線共面的軸向平面內(nèi)被輸送，髕骨位于輸送方向的前端，

-在第一輸送段，橫向輸送的家禽腿被引入到第一固定夾持導(dǎo)向間隙(側(cè)向夾持導(dǎo)向間隙)中進(jìn)行定位，該第一固定夾持導(dǎo)向間隙在輸送方向上直線性延伸，并具有第一固定間隙邊緣(側(cè)向間隙邊緣)，其中橫向輸送的家禽腿通過骨隆起(bony prominences)在軸向膝關(guān)節(jié)骨隆起的確定點(diǎn)懸掛在所述第一固定夾持導(dǎo)向間隙中，橫向輸送的家禽腿從而被提到確定的基準(zhǔn)位置以沿著第一夾持導(dǎo)向間隙的第一(側(cè)向)間隙輸送線路以進(jìn)行加工操作，同時(shí)通過在間隙邊緣上的膝關(guān)節(jié)高度滑動在輸送方向上移動，其中用于提起家禽腿的踝關(guān)節(jié)球以可移動的方式夾持在夾持它的運(yùn)送架上，

-在第一固定夾持導(dǎo)向間隙的第一間隙輸送線路中，對在膝關(guān)節(jié)高度處的腿前側(cè)進(jìn)行第一前側(cè)腿切割，切割深度到達(dá)軟骨(第一前側(cè)腿切割)，對在膝關(guān)節(jié)高度處的腿后側(cè)進(jìn)行后側(cè)腿切割，切割深度到達(dá)膝關(guān)節(jié)骨，

-在第二輸送段，軸向輸送的家禽腿被引入到第二固定夾持導(dǎo)向間隙(軸向夾持導(dǎo)向間隙)中進(jìn)行定位，該第二固定夾持導(dǎo)向間隙在輸送方向上直線性延伸，并具有兩個(gè)固定間隙邊緣(軸向間隙邊緣)，其中軸向輸送的家禽腿通過骨隆起在側(cè)向膝關(guān)節(jié)骨隆起的確定點(diǎn)懸掛在所述第二固定夾持導(dǎo)向間隙中，軸向輸送的家禽腿從而被提到確定的基準(zhǔn)位置以沿著第二夾持導(dǎo)向間隙的第二間隙輸送線路以進(jìn)行加工操作，同時(shí)通過在間隙邊緣上的膝關(guān)節(jié)高度滑動在輸送方向上移動，其中用于提起家禽腿的踝關(guān)節(jié)球以可移動的方式夾持在夾持它的運(yùn)送架上，以及

-在第二固定夾持導(dǎo)向間隙的第二間隙輸送線路中，對在膝關(guān)節(jié)高度處的家禽腿的側(cè)向側(cè)進(jìn)行一對第一橫向切割，切割深度到達(dá)軟骨，然后對膝關(guān)節(jié)下方的家禽腿的側(cè)向側(cè)進(jìn)行一對第二側(cè)向切割，切割深度到達(dá)大腿骨，大腿肉被推到大腿骨近身端(proximal)的髖關(guān)節(jié)骨上。

本發(fā)明的技術(shù)方案可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)優(yōu)勢。

在彎曲輸送段，家禽腿被輸送并在膝蓋處彎曲，在任何情況下，本發(fā)明的設(shè)置在彎曲輸送段下游的固定夾持導(dǎo)向設(shè)備通過固定夾持導(dǎo)向間隙沿著直線輸送線路形成。保證了家禽腿在一個(gè)或每個(gè)加工點(diǎn)之前，之中，之后都呈現(xiàn)沿著輸送線路的基準(zhǔn)位置。與沿著彎曲輸送段的膝關(guān)節(jié)的動態(tài)(變化，不穩(wěn)定)定位相對照，沿著夾持導(dǎo)向間隙滑動段，產(chǎn)生了以至少一個(gè)基準(zhǔn)位置建立的膝關(guān)節(jié)的靜止(被保持的)定位。所述基準(zhǔn)定位獨(dú)立于諸如切割工具的切割點(diǎn)的加工點(diǎn)，且獨(dú)立于家禽腿的朝向。這意味著，在夾持導(dǎo)向間隙中，在家禽腿懸掛的同時(shí)，家禽腿可以，例如，處于由膝關(guān)節(jié)限定的很大程度的伸展或較小程度的伸展或彎曲位置。所述夾持導(dǎo)向間隙至少大致直線性延伸，并且能夠方便地由兩個(gè)如導(dǎo)向板、導(dǎo)向帶或類似物之間的間隙或槽形成。

沿著輸送線路的間隙寬度至少基本上相同。這可以理解的是也就意味著間隙寬度至少在一段是相同，或也在輸送方向上至少一段中尤其是入口段在特定程度上匯聚。在任何情況下，跨越整個(gè)間隙長度的間隙寬度是這樣的，使膝關(guān)節(jié)在夾持導(dǎo)向間隙中懸掛于基準(zhǔn)位置，從而使膝關(guān)節(jié)以一種確定的方式懸掛在至少一個(gè)間隙邊緣上。

此外，通過夾持導(dǎo)向間隙懸掛未將肉剝離(non-defleshed)的家禽腿，使家禽腿沿著夾持導(dǎo)向間隙或在其邊緣滑動。特別地，所述夾持導(dǎo)向間隙能被水平設(shè)置，即相對于輸送運(yùn)送架排或相對于家禽腿的軸向尺寸位于相同的高度。對應(yīng)于家禽腿的軸向高度，所述夾持導(dǎo)向間隙也能在一定程度上相對于家禽腿的長度以傾斜或彎曲的方式延伸。所述直線性延伸可以理解為意思是，在任何情況下家禽關(guān)節(jié)都在豎直平面被持續(xù)輸送，也就是說，即使間隙的走向會稍微向下或向上延伸，但不會在側(cè)向或水平方向上垂直于這些方向而延伸。

在任何情況下，在把家禽腿運(yùn)送到夾持導(dǎo)向間隙末端的過程中，家禽腿被夾持在限定的基準(zhǔn)高度。沿著夾持導(dǎo)向間隙的膝關(guān)節(jié)的所述貨每個(gè)限定高度，特別是被保持在同一高度的限定高度，保證家禽腿的一個(gè)或每個(gè)確定的基準(zhǔn)位置位于沿著夾持導(dǎo)向間隙的至少一個(gè)尤其是一排加工點(diǎn)上。所述夾持導(dǎo)向間隙或其邊緣，不構(gòu)成加工工具的部分，或不受加工元件影響。家禽腿在基準(zhǔn)位置中直線滑動運(yùn)送，保證相對高的輸送速度，從而在沿夾持導(dǎo)向間隙成排設(shè)置的多個(gè)加工點(diǎn)中被運(yùn)送過程中，家禽腿能被精確的加工，而所述基準(zhǔn)位置為家禽腿在夾持導(dǎo)向間隙中滑動的過程中形成并被保持的。不管通過對家禽腿進(jìn)行輸送、定向和彎曲的定向、承載或支承元件，例如通過在輸送方向上聯(lián)動且于上游或下游接合于家禽腿的滑動元件和/或反承載元件，家禽腿是否于導(dǎo)向間隙的上方和/或下方被另外操作，基準(zhǔn)定位由此被維持。在任何情況下，在直線性基準(zhǔn)運(yùn)送中，輸送是通過輸送設(shè)備上相應(yīng)地成直線移動的運(yùn)送架進(jìn)行的。

家禽腿在相應(yīng)的運(yùn)送架中是這樣懸掛的，盡管踝關(guān)節(jié)球(跗關(guān)節(jié))與運(yùn)送架沿著夾持導(dǎo)向間隙保持接合以進(jìn)行輸送，但家禽腿以在其高度或軸向的方向能基本自由移動的方式被夾持以進(jìn)行避讓(giving way)。特別地，所述運(yùn)送架能通過頂部開放的鉗形成，在家禽腿被提起時(shí)以夾住和提起踝關(guān)節(jié)球。

在用于加工的所有的操作自動進(jìn)行的過程中，家禽腿通過夾持導(dǎo)向間隙在直線性方向上被輸送。為了對所有的家禽腿進(jìn)行一致性的加工，每個(gè)操作都是通過與一個(gè)操作相關(guān)聯(lián)的相同的操作設(shè)備來進(jìn)行的。

位于夾持導(dǎo)向間隙前面并設(shè)在輸送線路相對于夾持導(dǎo)向間隙的上游的彎曲設(shè)備將位于膝關(guān)節(jié)區(qū)域的家禽腿的膝關(guān)節(jié)穿引到夾持導(dǎo)向間隙中。所述穿引操作與本發(fā)明的彎曲家禽腿的特殊措施相結(jié)合。一方面，特殊的離散聯(lián)動定位元件是重要的。它們是從動加壓元件，也就是通過至少一個(gè)活動的(active)、獨(dú)立的驅(qū)動可在多個(gè)方向上移動的元件。上述在提升方向和垂直于提升方向的二維運(yùn)動發(fā)生在軸向平面內(nèi)，家禽腿的大腿骨和小腿骨的軸線均在該軸向平面延伸。此外，所述從動加壓元件同時(shí)也在輸送方向上移動。通過在軸向平面內(nèi)的提升/橫向運(yùn)動，家禽腿尤其在定位彎曲時(shí)會逐漸產(chǎn)生偏移或位移，而所述的定位彎曲在輸送方向上發(fā)生于家禽腿的運(yùn)送過程中。

移動和導(dǎo)向聯(lián)動定位元件的驅(qū)動控制設(shè)備，能通過移動聯(lián)動定位元件的設(shè)備形成，例如股型驅(qū)動(a strand-type drive)，比如帶有輸送帶、帶或鏈，或通過上述設(shè)備與控制曲線一起來形成。所述的控制曲線由，比如機(jī)械導(dǎo)向和凸輪設(shè)備產(chǎn)生。重要的是，聯(lián)動定位元件通過優(yōu)選不斷增加，也就是說不斷漸進(jìn)的運(yùn)動分量在上述家禽腿骨的軸向平面內(nèi)被移動。

所述聯(lián)動定位元件與固定定位元件配合形成功能對(a functional pair)來進(jìn)行工作。所述固定定位元件在沿著輸送線路的彎曲輸送段中延伸。不同于每個(gè)聯(lián)動定位元件，所述固定定位元件被綁定在固定的位置或位置區(qū)域。例如，固定定位元件固定在定位裝置的框或架上。但是，固定布置也被理解為意思是，固定定位元件能在有限范圍的局部區(qū)域內(nèi)移動，總是以家禽腿的彎曲一方面在固定定位元件和另一方面在每個(gè)聯(lián)動定位元件之間來產(chǎn)生的方式，例如，回彈地或相應(yīng)地也通過驅(qū)動，所述的移動發(fā)生在上述提到的家禽腿骨的軸向平面的多個(gè)方向。例如，可以預(yù)見地，在彎曲輸送段中的一段內(nèi)，所述固定定位元件在垂直于輸送方向的方向被提起。與聯(lián)動定位元件所進(jìn)行的彎曲運(yùn)動相反的固定元件的運(yùn)動也得到考慮。只要能與在家禽腿骨的軸向平面內(nèi)二維移動的聯(lián)動定位元件配合實(shí)現(xiàn)彎曲動作，所述固定定位元件可選擇地尤其屈服于回彈力。

根據(jù)本發(fā)明，所述彎曲設(shè)備如此設(shè)置，使得成排輸送的每個(gè)家禽腿在夾持導(dǎo)向間隙的起始的精確位置通過其膝關(guān)節(jié)懸掛在夾持導(dǎo)向間隙中，從而被穿引到所述間隙中。所述夾持導(dǎo)向間隙的寬度一方面與軸向輸送的家禽腿的膝關(guān)節(jié)骨隆起相適應(yīng)，另一方面與側(cè)向輸送的家禽腿的膝關(guān)節(jié)骨隆起相適應(yīng)。軸向輸送和側(cè)向輸送將在下文進(jìn)行更詳細(xì)的描述。本發(fā)明中在確定的高度位置進(jìn)行穿引操作是可行的，因?yàn)榧仪萃韧ㄟ^從踝關(guān)節(jié)處懸掛而形成的或多或少的伸展的定向開始被帶到越來越彎曲的彎曲位置。在提升過程中，膝關(guān)節(jié)位于比所述夾持導(dǎo)向間隙更低的高度，家禽腿的提升伴隨著彎曲。沿著上述匯聚的夾持導(dǎo)向間隙進(jìn)行家禽腿的側(cè)向輸送。另一方面，寬度相同的夾持導(dǎo)向間隙特別適合于軸向輸送。

在沒有任何特殊定向性要求的情況下更容易對家禽腿進(jìn)行加工，并能通過所需不同的定向進(jìn)行定位。家禽腿的加工能在多個(gè)加工點(diǎn)方便地進(jìn)行，加工點(diǎn)可以根據(jù)加工需求進(jìn)行設(shè)置和建立。

根據(jù)本發(fā)明涉及方法的形式，家禽腿沿著兩個(gè)直線輸送線路進(jìn)行輸送，優(yōu)選地，兩個(gè)直線輸送線路被定向在成一條直的輸送線中，并形成兩個(gè)相互關(guān)聯(lián)的輸送段，以最終將大腿肉移除。將家禽腿的大腿去骨是為了得到肉片。本發(fā)明中重要的是，準(zhǔn)備用于剝除或刮削大腿肉的切割被分配在兩個(gè)輸送段中。這由家禽腿被引入和懸掛在相應(yīng)的固定夾持導(dǎo)向間隙的兩個(gè)輸送段中實(shí)現(xiàn)，其中，每只家禽腿因此被夾持在基準(zhǔn)位置并沿著相應(yīng)的夾持導(dǎo)向間隙以滑動的方式進(jìn)行移動。

家禽腿沿著第一輸送段(側(cè)向輸送段)被橫向輸送，橫向輸送(也被稱為側(cè)向輸送)一般如此確定，在輸送中的家禽腿移動或被定向時(shí)，家禽腿的側(cè)向側(cè)位于輸送方向的前端?；谒龆ㄏ蚝屯ㄟ^相關(guān)側(cè)向間隙導(dǎo)向建立的膝關(guān)節(jié)基準(zhǔn)位置，能以一種確定的方式對在膝關(guān)節(jié)高度處的腿前側(cè)進(jìn)行第一前側(cè)腿切割，切割深度到達(dá)軟骨，且優(yōu)選在輸送方向上朝間隙末端偏移，對在膝關(guān)節(jié)高度處的腿后側(cè)進(jìn)行后側(cè)腿切割，切割深度到達(dá)膝關(guān)節(jié)骨。

沿著接下來的第二輸送段(軸向輸送段)，家禽腿被軸向輸送，家禽腿的髕骨位于輸送方向的前端。軸向輸送被理解為家禽腿被輸送時(shí)髕骨所在的腿的軸向側(cè)位于輸送方向的前面或在前端。腿軸線，即腿的大腿的軸線和小腿的軸線，在這種情況下至少大致位于在輸送方向上延伸的共面的軸向平面內(nèi)，即以在大腿和小腿之間的任何彎曲角內(nèi)延伸。重要的是，由于在第二間隙輸送線路(軸向間隙輸送線路)中進(jìn)行如此定位和導(dǎo)向，因而建立了與上述的第一基準(zhǔn)位置相類似的第二基準(zhǔn)位置。在所述第二基準(zhǔn)位置，在除了第一間隙輸送線路中的切割之外的以及與在第一間隙輸送線路中的切割一致的精確的位置，在膝關(guān)節(jié)的高度處，在家禽腿的兩個(gè)側(cè)向側(cè)進(jìn)行一對第一側(cè)向切割，切割深度到達(dá)軟骨，然后對膝關(guān)節(jié)下方進(jìn)行一對第二側(cè)向切割，切割深度到達(dá)大腿骨。參考在第一位置(側(cè)向輸送位置)和第二位置(軸向輸送位置)輸送的家禽腿的基準(zhǔn)定位和上述相應(yīng)的切割順序，就能在位置、切割深度方面實(shí)施精確的切割，因此在膝關(guān)節(jié)區(qū)域彼此一致地移除大腿肉。優(yōu)選地，這種在連續(xù)直線加工線上進(jìn)行的方法，允許以一個(gè)相對高的速度進(jìn)行輸送。在不使用彎曲軌道、圓形軌道或圓轉(zhuǎn)盤輸送站的情況下，可以設(shè)計(jì)出使用上述輸送段的工廠。

在聯(lián)動定位元件的驅(qū)動控制設(shè)備的一個(gè)實(shí)施例中，其構(gòu)成為，在家禽腿被穿引到加工輸送段的夾持導(dǎo)向間隙之后，所述聯(lián)動定位元件在與輸送方向相反的方向上滯后或從輸送線路上移開，以消除穿引彎曲位置或使彎曲較少的彎曲位置。特別地，所述聯(lián)動定位元件完全脫離家禽腿。在小腿或大腿上沒有設(shè)置用于定向或者支撐家禽腿的元件，家禽腿僅僅通過膝關(guān)節(jié)懸掛在夾持導(dǎo)向間隙中被夾持，而沒有在小腿或大腿上定向或支承家禽腿的元件的接合，但具有踝關(guān)節(jié)球一直接合在相應(yīng)的用于輸送家禽腿的運(yùn)送架中。在一個(gè)實(shí)施例中，這樣的的設(shè)置使得所述聯(lián)動定位元件從位置移開，所述的位置為用于在夾持導(dǎo)向間隙開始處穿引家禽腿而對產(chǎn)生了彎曲位置。

為了移動每個(gè)定位元件，聯(lián)動定位元件的驅(qū)動控制設(shè)備構(gòu)成為，至少產(chǎn)生一個(gè)樞轉(zhuǎn)運(yùn)動和一個(gè)直線性運(yùn)動，其中用于移動聯(lián)動定位元件的運(yùn)動是疊加產(chǎn)生的。特別地，在輸送方向上產(chǎn)生一個(gè)直線移動以在輸送方向上聯(lián)動。樞轉(zhuǎn)運(yùn)動和/或彎曲運(yùn)動，也可以是直線性的，適宜地在上述的軸向平面內(nèi)產(chǎn)生，以二維地、最好是漸進(jìn)地提升和移動所述定位元件。

有利地，所述夾持導(dǎo)向設(shè)備的加工輸送段至少具有兩個(gè)加工點(diǎn)。優(yōu)選它們彼此相對地設(shè)置在輸送線路上?？紤]精確地可靠然而節(jié)省空間的加工，通過將沿著輸送線路的互相相對的加工點(diǎn)錯開設(shè)置，加工操作特別是彼此分開的，以避免相互影響。有利地，兩個(gè)切割工具沿著切割線路以成對的方式錯開設(shè)置，切割工具在腿的膝關(guān)節(jié)處的至少兩個(gè)相對側(cè)進(jìn)行切割。這種切割是局部的，且其切割深度是精確的，以保證在家禽腿所需的點(diǎn)上進(jìn)行精確地切斷或保持軟骨和骨頭的完整。

在夾持導(dǎo)向間隙段內(nèi)，被夾持在基準(zhǔn)位置并以滑動的方式導(dǎo)向的家禽腿，根據(jù)加工點(diǎn)和/或加工操作以一種簡單的方式被定向。在一個(gè)實(shí)施例中，至少在夾持導(dǎo)向設(shè)備的加工輸送段的一段上，定位裝置具有第一聯(lián)動推動元件或支承元件，這些元件與運(yùn)送架聯(lián)動，并于夾持導(dǎo)向間隙的上方且且于上游和/或下游抵靠在家禽腿上。作為替代或附加，在一個(gè)實(shí)施例中，至少在夾持導(dǎo)向設(shè)備的加工輸送段的一段上，定位裝置包括第二推動或支承元件，這些元件與運(yùn)送架聯(lián)動，并于夾持導(dǎo)向間隙的下方且于上游和/或下游抵靠在家禽腿上。

根據(jù)本發(fā)明的定位裝置(軸向定位裝置)的實(shí)施例中，

-輸送設(shè)備設(shè)置并構(gòu)造成，運(yùn)送架以髕骨所在的腿的軸向側(cè)軸向地輸送家禽腿，髕骨位于輸送方向的前端，即運(yùn)送架在大腿骨和小腿骨的軸線共面的軸向平面內(nèi)輸送家禽腿，

-在每對定位元件中，上述接合在家禽腿的膝蓋窩處的第一定位元件被設(shè)成多個(gè)聯(lián)動定位元件的聯(lián)動定位元件，于腿前側(cè)抵靠在大腿處的上述第二定位元件由固定定位元件形成，以及

-夾持導(dǎo)向設(shè)備的固定夾持導(dǎo)向間隙由用于軸向輸送的膝蓋骨導(dǎo)向間隙(軸向?qū)蜷g隙)形成，并且具有與膝關(guān)節(jié)的骨隆起相適應(yīng)的間隙寬度，在輸送過程中髕骨位于輸送方向的前端，使得家禽腿通過那些骨隆起于膝關(guān)節(jié)骨隆起的確定點(diǎn)被懸掛在膝蓋骨導(dǎo)向間隙中，并在膝蓋骨導(dǎo)向間隙的間隙邊緣上以一種滑動的方式在輸送方向上被導(dǎo)向，

-其中在彎曲和提升過程中相互配合形成一對的定位元件，使家禽腿穿引并懸掛在膝蓋骨導(dǎo)向間隙中，且髕骨位于輸送方向的前端。

本發(fā)明的裝置可用于對軸向輸送的家禽腿被穩(wěn)定化進(jìn)行精確加工，特別是在家禽腿的側(cè)向進(jìn)行精確加工。

在軸向定位裝置的一實(shí)施例中，所述固定定位元件設(shè)置成，在膝蓋骨導(dǎo)向間隙的起始位置，所述固定定位元件不再抵靠在家禽腿的大腿上。

有利地，所述固定定位元件由軸向定位裝置的穿引設(shè)備的固定坡道形成，固定坡道具有至少在輸送方向上的部分段向上定向的坡道導(dǎo)向，以使家禽腿前側(cè)的大腿移動到坡道的較低導(dǎo)向段，并經(jīng)由較高的導(dǎo)向段離開坡道。坡道允許特別簡單的形式，其中卻實(shí)現(xiàn)了與每個(gè)聯(lián)動定位元件卻特別有效地配合以將家禽腿進(jìn)行彎曲和穿引。在更優(yōu)的形式中，所述坡道導(dǎo)向在輸送方向上至少被分為兩個(gè)導(dǎo)向段，其中上導(dǎo)向段或更高的導(dǎo)向段離夾持導(dǎo)向設(shè)備最近，并與至少一個(gè)先前的導(dǎo)向段相比呈水平狀。

為了在軸向彎曲設(shè)備中軸向輸送家禽腿，可通過特別的方式配置每個(gè)聯(lián)動定位元件。因此，在一個(gè)配置中，每個(gè)聯(lián)動定位元件由至少一個(gè)接合在膝蓋窩處的膝蓋窩推動元件形成，其中驅(qū)動控制設(shè)備如此設(shè)置，在家禽腿進(jìn)入到定位裝置后，使得膝蓋窩推動元件壓入到家禽腿的膝蓋窩處，然后根據(jù)固定定位元件形成的家禽腿的運(yùn)動，膝蓋窩推動元件被移動和導(dǎo)向，優(yōu)選持續(xù)接合于膝蓋窩，使得在推動和不斷地使家禽腿彎曲過程中，膝蓋窩推動元件尤其是越來越位于懸掛有家禽腿的運(yùn)送架的前方。

可實(shí)現(xiàn)特別明顯的定位操作，其中驅(qū)動控制設(shè)備如此設(shè)置，在軸向輸送的家禽腿進(jìn)入到軸向定位裝置時(shí)，所述膝蓋窩推動元件從家禽腿的膝蓋窩下方的位置移動到膝蓋窩處。為了實(shí)現(xiàn)家禽腿的定向或定位以進(jìn)行加工，而在加工過程不需要膝蓋窩推動元件，為此，在驅(qū)動控制設(shè)備的一實(shí)施例中，膝蓋窩推動元件位于膝蓋骨導(dǎo)向間隙下方的夾持導(dǎo)向設(shè)備的區(qū)域，在這個(gè)區(qū)域相對于輸送的家禽腿至少滯后一個(gè)部分段或從輸送線路上移開。尤其將膝蓋窩推動元件從家禽腿上脫離而實(shí)現(xiàn)偏置，以消除軸向輸送的家禽腿的彎曲位置。偏置可如此設(shè)置，以使家禽腿在一個(gè)滿足要求的彎曲度較少的彎曲位置上進(jìn)行輸送，同時(shí)膝蓋窩推動元件抵靠在家禽腿上。

根據(jù)進(jìn)一步的形式，所述軸向定位裝置的彎曲設(shè)備至少具有一個(gè)支撐定位元件，在第二個(gè)即固定定位元件的的區(qū)域中，與支撐定位元件一起接合在軸向輸送家禽腿的前側(cè)。這種接合以這種方式短暫的發(fā)生，即，使得家禽腿在膝關(guān)節(jié)區(qū)域被用輸送方向相反的力推壓，而靠在移動到膝蓋窩中的聯(lián)動第一定位元件。所述支撐定位元件優(yōu)選設(shè)置在彎曲輸送段的起始區(qū)域和/或坡道的一段上，該段坡道比至少更高的一段更陡。在支撐定位元件的一實(shí)施例中，支撐定位元件至少具有一個(gè)屈服壓力元件(yielding pressing element)，當(dāng)受到輸送方向上的壓力以克服彈性恢復(fù)力并進(jìn)而打開家禽腿通過的通道時(shí)，屈服壓力元件屈服，例如擺動打開。該壓力元件可由例如擺動門(swing door)的方式形成。

特別有利地，所述沿著直線輸送線路的對家禽腿進(jìn)行軸向輸送的軸向定位裝置通常被配置成進(jìn)行側(cè)向切割。夾持導(dǎo)向設(shè)備的加工輸送段上設(shè)置有第一固定側(cè)向切割站，該第一固定側(cè)向切割站由第一對第一側(cè)向切割機(jī)構(gòu)形成，有利地，該第一側(cè)向切割機(jī)構(gòu)沿輸送線路錯開設(shè)置。第一側(cè)向切割機(jī)構(gòu)在位于夾持導(dǎo)向間隙下方并于膝關(guān)節(jié)高度處的家禽腿的側(cè)向側(cè)進(jìn)行第一側(cè)向切割，切割深度到達(dá)軟骨。

有利地，設(shè)計(jì)有上述第一固定側(cè)向切割站的軸向定位裝置配置有其它的加工工具。優(yōu)選設(shè)置可從家禽腿上剝離(pull)或刮削大腿肉的加工工具。特別地，形式為在夾持導(dǎo)向設(shè)備的加工輸送段設(shè)置有剝?nèi)庹疽詮拇笸裙巧蟿冸x大腿肉，剝?nèi)庹疚挥诘谝还潭▊?cè)向切割站的下游，具有在輸送方向上聯(lián)動的剝?nèi)庋b置。有利地，所述剝?nèi)庹景ň哂械诙Φ诙?cè)向切割機(jī)構(gòu)的第二固定側(cè)向切割站，該第二側(cè)向切割機(jī)構(gòu)沿輸送線路偏移設(shè)置。位于夾持導(dǎo)向間隙下方的所述第二側(cè)向切割機(jī)構(gòu)在膝關(guān)節(jié)下方并于家禽腿的側(cè)向側(cè)進(jìn)行第二側(cè)向切割，切割深度到達(dá)大腿骨，并且每個(gè)剝?nèi)庋b置將大腿肉剝離(push)到大腿骨的近身端。

在剝?nèi)庹镜膶?shí)施例中，聯(lián)動剝?nèi)庋b置形成了到達(dá)靠近膝關(guān)節(jié)的大腿的支承夾持裝置，并位于剝?nèi)庹?剝?nèi)恻c(diǎn))之前的至少一個(gè)加工站的上游。有利地，在進(jìn)行第二側(cè)向切割前，剝?nèi)庋b置到達(dá)大腿處。

優(yōu)選地，定位裝置設(shè)置成如下形式，在剝?nèi)庹镜南掠卧O(shè)置第三固定切割機(jī)構(gòu)，第三固定切割機(jī)構(gòu)在大腿骨的近身端從大腿骨上分離大腿肉。

具有剝?nèi)庹镜乃鲚S向定位裝置優(yōu)選配置有與剝?nèi)庹鞠鄬?yīng)的固定切割機(jī)構(gòu)，優(yōu)選地，該切割機(jī)構(gòu)設(shè)置在膝蓋骨導(dǎo)向間隙的末端，并從家禽腿的帶有小腿肉的小腿上分離已去除肉的大腿骨，并優(yōu)選在腿前側(cè)進(jìn)行在前面的切割，尤其切斷膝關(guān)節(jié)。

軸向定位裝置在形式上具有一個(gè)或多個(gè)加工站，特別是具有第一固定側(cè)向切割站，并任選地具有另外的第二側(cè)向切割站以及剝?nèi)庹?，在任何情況下，軸向定位裝置形成作為模塊單元插入到加工線上的獨(dú)立的裝置。

本發(fā)明的定位裝置另外的特別形式中，采用側(cè)向(橫向)輸送(側(cè)向定位裝置)代替軸向輸送，

-輸送設(shè)備的設(shè)置方式，使得所述運(yùn)送架橫向輸送家禽腿，家禽腿的兩個(gè)側(cè)向側(cè)的一側(cè)位于輸送方向的前端，

-所述接合在膝蓋窩中的第一定位元件為固定定位元件，該固定定位元件由定位邊緣形成，優(yōu)選地，所述定位邊緣為沿定位裝置的輸送線路延伸的邊緣的一部分，優(yōu)選于定位裝置中連續(xù)延伸，

-所述用于在腿前側(cè)抵靠在大腿上的第二定位元件，設(shè)置成多個(gè)聯(lián)動定位元件中的聯(lián)動定位元件，該聯(lián)動定位元件和與其配合的固定定位元件組成為一對定位元件，

-所述夾持導(dǎo)向設(shè)備(側(cè)向夾持導(dǎo)向設(shè)備)的固定夾持導(dǎo)向間隙(側(cè)向固定夾持導(dǎo)向間隙)由膝蓋骨導(dǎo)向間隙(側(cè)向間隙)形成，該膝蓋骨導(dǎo)向間隙具有與橫向輸送的家禽腿的膝關(guān)節(jié)骨隆起相適應(yīng)地間隙寬度，該橫向輸送的家禽腿通過所述骨隆起于膝蓋骨中的膝關(guān)節(jié)骨隆起的確定點(diǎn)被懸掛在膝蓋骨導(dǎo)向間隙中，并在輸送方向上以滑動的方式在膝蓋骨導(dǎo)向間隙中的間隙邊緣上被導(dǎo)向，

-其中在彎曲和提升過程中，成對配合的定位元件設(shè)置成，對在膝蓋骨導(dǎo)向間隙中橫向輸送的家禽腿進(jìn)行穿引，即懸掛操作，其中，

-所述基準(zhǔn)保持邊緣沿著定位裝置的輸送線路被分成兩個(gè)基準(zhǔn)保持邊緣段，即被分成第一基準(zhǔn)保持邊緣段和隨后的第二基準(zhǔn)保持邊緣段，所述第一基準(zhǔn)保持邊緣段為所述彎曲輸送段(側(cè)向彎曲輸送段)的一部分并形成其固定定位邊緣，所述第二基準(zhǔn)保持邊緣段形成夾持導(dǎo)向設(shè)備的膝蓋骨導(dǎo)向間隙的一個(gè)間隙邊緣。

本發(fā)明的用于橫向輸送家禽腿的側(cè)向定位裝置具有如下效果：特別地，在家禽腿的軸向側(cè)，即在膝的前側(cè)和后側(cè)，家禽腿被帶入到精準(zhǔn)的加工位置以尤其進(jìn)行多次加工處理。另外，重要的是在彎曲輸送段，通過特別顯著和有目的性的受控制彎曲操作，并且沿著下游的固定夾持導(dǎo)向間隙建立基準(zhǔn)定位，可以實(shí)現(xiàn)家禽腿的動態(tài)定位。所述基準(zhǔn)定位保持在獨(dú)立于彎曲/穿引定位的夾持導(dǎo)向間隙的至少一個(gè)滑動段中。通過消除穿引彎曲位置或用彎曲度較少的彎曲位置可以建立不同的和所需的運(yùn)送或加工位置。

在橫向輸送的定位裝置的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述聯(lián)動定位元件的驅(qū)動控制設(shè)備設(shè)置為，至少在夾持導(dǎo)向設(shè)備的加工輸送段中的一個(gè)加工段，尤其是在最后一個(gè)加工段上，驅(qū)動控制設(shè)備從家禽腿上脫離，以消除家禽腿的彎曲位置。

通過輸送方向上聯(lián)動的加壓支承件可實(shí)現(xiàn)側(cè)向定位裝置的彎曲設(shè)備的特定設(shè)計(jì)。具體地，所述側(cè)向定位裝置配置有與聯(lián)動定位元件相關(guān)聯(lián)的聯(lián)動側(cè)向推動元件，且所述聯(lián)動定位元件和聯(lián)動側(cè)向推動元件在任何情況下都組成一對，并形成聯(lián)動加壓支承件，其中通過推動與家禽腿的大腿區(qū)域的接觸，聯(lián)動推動元件接合在腿的位于輸送方向上游的側(cè)向側(cè)上，也就是接合于遠(yuǎn)離夾持導(dǎo)向設(shè)備的腿的側(cè)向側(cè)上，，并且聯(lián)動定位元件在垂直于輸送方向的方向上對家禽腿進(jìn)行提升和逐步地彎曲的運(yùn)動。所述加壓支承件設(shè)置成，使聯(lián)動側(cè)向推動元件可與至少沿夾持導(dǎo)向間隙的一段上的家禽腿的所述側(cè)向側(cè)保持推動或支承接觸，并且尤其只有在夾持導(dǎo)向間隙的末端才離開所述接觸。

進(jìn)一步地，側(cè)向定位裝置中的尤其一組聯(lián)動定位元件中的聯(lián)動定位元件為具有兩個(gè)臂部的臂狀元件的形式，即具有第一臂部和第二臂部，所述第一臂部通過垂直于輸送方向的運(yùn)動基本接合于腿前側(cè)，所述第二臂部基本于輸送方向下游的腿的側(cè)向側(cè)抵靠在大腿上，也就是面向所述夾持導(dǎo)向設(shè)備，以支撐家禽腿。有利地，上述形式的側(cè)向定位裝置的聯(lián)動定位元件的形式被用來于左家禽腿的前側(cè)抵靠在大腿，該左家禽腿在輸送過程中，其側(cè)向外側(cè)位于輸送方向的前端。就兩個(gè)家禽腿而言，尤其只就其內(nèi)側(cè)位于輸送方向的前端的右家禽腿而言，，聯(lián)動定位元件可以為只有一個(gè)接觸面的接觸元件，僅至少基本接合在腿的前側(cè)。

在側(cè)向定位裝置的一實(shí)施例中，所述定位裝置具有在輸送線路的起始段延伸的固定起始定位導(dǎo)向件，該起始定位導(dǎo)向件與聯(lián)動定位元件相關(guān)聯(lián)，在聯(lián)動定位元件抵靠在家禽腿之前，在大腿區(qū)域家禽腿前側(cè)靠在該起始定位導(dǎo)向件，并且該起始定位導(dǎo)向件在垂直于輸送方向的方向上引導(dǎo)家禽腿靠在所述固定定位元件上。

進(jìn)一步地，在用于橫向輸送的所述側(cè)向輸送線路的起始段中，所述固定定位元件沿著側(cè)向定位裝置的彎曲輸送段的入口側(cè)部分形成，所述入口側(cè)部分具有橫截面為鍥形的邊緣，在家禽腿進(jìn)入到定位裝置時(shí)邊緣的橫截面適應(yīng)于小腿和大腿之間的凹陷部(hollow)。

特別地，由左家禽腿和右家禽腿組成的一對家禽腿在本發(fā)明的一個(gè)定位裝置或多個(gè)定位裝置中被同時(shí)輸送。如本身所公知的那樣，這對家禽腿被懸掛在雙載體架中。在橫向輸送過程中，左家禽腿和右家禽腿先后進(jìn)入到定位裝置中。在軸向輸送過程中，左家禽腿和右家禽以在定位裝置中成兩條平行的列進(jìn)行輸送。在橫向輸送和軸向輸送之間，所述雙載體架在轉(zhuǎn)動站中被旋轉(zhuǎn)90°。因此，本發(fā)明的每個(gè)定位裝置中的元件、部件或單元能相應(yīng)地適應(yīng)成排的橫向輸送或平行的軸向輸送。

下面將提供本發(fā)明的方法的突出特點(diǎn)。

有利地，在屬于第二夾持導(dǎo)向間隙的第二間隙輸送線路上，在間隙輸送線路的對面至少進(jìn)行上述一對側(cè)向切割，并在沿間隙輸送線路錯開位置實(shí)施上述切割。在一個(gè)形式中，在第二間隙輸送線路上，所述第二側(cè)向切割從膝關(guān)節(jié)下方被引導(dǎo)到腿的前側(cè)區(qū)域。

在第一間隙輸送線路上，直接在膝關(guān)節(jié)下方進(jìn)行第二前側(cè)切割，切割深度到達(dá)大腿骨，其中在第二間隙輸送線路上的第二側(cè)向切割在家禽腿上的切割高度與在第一間隙輸送線路上的第二前側(cè)切割在家禽腿上的切割高度相同。

可以發(fā)現(xiàn)的是，通過該方法的另一種形式，尤其是將在第二間隙輸送線路上的第二側(cè)向切割從膝關(guān)節(jié)下方引導(dǎo)到腿的前側(cè)區(qū)域時(shí)，在第一間隙輸送線路上的第二前側(cè)切割可以被忽略。

在第二輸送段，另外的用于對家禽腿進(jìn)行剔骨(去骨)的加工站被適宜地設(shè)置在第二間隙輸送線路上，其中，在任何情況下，通過家禽腿以滑動的方式懸掛在夾持導(dǎo)向間隙中的家禽腿的膝關(guān)節(jié)，代表基準(zhǔn)點(diǎn)，特別代表對家禽腿進(jìn)行所有加工步驟的家禽腿的高度位置，尤其用于切割，剝離肉，也用于剝皮。特別地，在第二輸送段，被推到髖關(guān)節(jié)骨上的大腿肉能被移除。更有利地，本方法包括切斷家禽腿，優(yōu)選在第二輸送段的末端，適宜地在膝關(guān)節(jié)的高度處從去除肉的大腿上分離小腿。

有利地，為懸掛在第二固定夾持導(dǎo)向間隙中，通過家禽腿在沿著第二彎曲輸送段的第二輸送段中被彎曲和提升，每只軸向輸送的家禽腿能被穿引到第二固定夾持導(dǎo)向間隙，該第二彎曲輸送段位于第二固定夾持導(dǎo)向間隙的上游，且家禽腿。所述彎曲位置由對應(yīng)于大腿和小腿之間的膝蓋窩的角度的彎曲角確定，在家禽腿提升的過程中彎曲角變的更小。通過所述軸向定位裝置，能適宜地進(jìn)行該方法，根據(jù)所述，特別地，所述軸向定位裝置被設(shè)計(jì)成能輸送、定位和加工。

在本發(fā)明的另一個(gè)形式中，為懸掛在第一固定夾持導(dǎo)向間隙中，每只橫向輸送的家禽腿在沿著在第一彎曲輸送段的第一輸送段中且在垂直于輸送的方向被彎曲和提升，該第一彎曲輸送段位于第一固定夾持導(dǎo)向間隙的上游，其中，所述彎曲位置由對應(yīng)于大腿和小腿之間的膝蓋窩的角度的彎曲角確定，在家禽腿提升的過程中彎曲角變的更小。通過所述側(cè)向定位裝置，能適宜地進(jìn)行該方法，根據(jù)所述，特別地，所述側(cè)向定位裝置被設(shè)計(jì)成能輸送、定位和加工。

在一個(gè)特定形式中，至少在所述夾持導(dǎo)向間隙的加工段上，對懸掛在相應(yīng)的夾持導(dǎo)向間隙中的基本上不彎的家禽腿進(jìn)行加工。穿引彎曲位置則被消除。

從屬權(quán)利要求涉及本發(fā)明的上述實(shí)施例和其它適宜的和有利的實(shí)施例。通過顯示在示意圖中的以下實(shí)施例的描述，只有特別方便的和有利的形式和可能性被詳細(xì)的描述。實(shí)施例中每個(gè)單獨(dú)的形式或細(xì)節(jié)被理解為獨(dú)立的詳細(xì)的例子，其它未被描述或還沒有被充分描述的實(shí)施例和形式，都落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。

附圖說明

在附圖中：

圖1A/1B至圖5A/5B顯示了縱向圖和軸測圖表示的每個(gè)情況下，根據(jù)本發(fā)明的五個(gè)輸送位置中帶有被輸送的家禽腿的第一定位裝置(側(cè)向定位裝置)。

圖6A/6B至圖17A/B顯示了縱向圖和軸測圖表示的每個(gè)情況下，在本發(fā)明的三個(gè)穿引彎曲位置以及在隨后的加工位置中被輸送的家禽腿的第二定位裝置(軸向定位裝置)。

圖18顯示了在側(cè)視圖中部分彎曲的家禽腿，以及

圖19顯示了在方框平面圖的中，由本發(fā)明的側(cè)向定位裝置和與其連接的下游的本發(fā)明的軸向定位裝置形成的本發(fā)明定位裝置。

具體實(shí)施方式

圖1A/B(圖1)至圖5A/B(圖5)顯示了本發(fā)明的第一定位裝置1的實(shí)施例，該第一定位裝置也被稱為側(cè)向定位裝置1.1。圖6A/B(圖6)至圖17A/B(圖17)顯示了本發(fā)明的定位裝置1的另一個(gè)實(shí)施例，即被稱為軸向定位裝置1.2的第二定位裝置。

本發(fā)明將首先描述上述兩個(gè)定位裝置1的部件和單元，一般它們也類似地適用于依據(jù)本發(fā)明的實(shí)例1.1和實(shí)例1.2的定位裝置以及任何定位裝置。為了使裝置的重要部件在附圖上清晰可見，架、框和連接件、以及驅(qū)動電機(jī)或相似元件未在圖中顯示出來，其中，所述的部件和單元安裝于所述的架、框且由所述連接件彼此連接。

每個(gè)定位裝置1具有形成穿引設(shè)備的彎曲設(shè)備4和夾持導(dǎo)向設(shè)備5，它們沿著輸送方向F上呈直線的輸送線路(輸送路徑)3排列。每個(gè)定位裝置1還配置有輸送設(shè)備2，所述輸送設(shè)備2沿輸送線路3具有用于運(yùn)送懸掛位置的家禽腿9的多個(gè)可移動運(yùn)送架21。

如圖18所示，家禽腿9為已經(jīng)從家禽體上分離下來的帶肉的腿，其小腿91和大腿92通過膝關(guān)節(jié)93相互連接。髕骨94所在的腿的軸向側(cè)940被稱為腿前側(cè)941，而膝蓋窩95所在的腿的另一個(gè)軸向側(cè)940形成腿后側(cè)942。家禽腿9的大腿骨921的軸線和小腿骨924的軸線基本在家禽腿的軸向平面90內(nèi)延伸。圖18中示意的家禽腿9可被認(rèn)為是左家禽腿也可以是右家禽腿。圖1至圖17中的在輸送線上示出的家禽腿9都被認(rèn)為是左家禽腿。

輸送設(shè)備2為架空或懸掛的輸送設(shè)備，其上的運(yùn)送架21懸掛在統(tǒng)一的高度并沿著圓形路徑輸送。每只家禽腿9通過其踝關(guān)節(jié)球911被接合至相應(yīng)的運(yùn)送架21中，例如接合至運(yùn)送架鉗211中。圖1至圖17中只顯示了在輸送方向F上一個(gè)接著一個(gè)的運(yùn)送架中的載有左家禽腿9的一個(gè)運(yùn)送架21。

每個(gè)彎曲設(shè)備4具有在輸送線路3的彎曲輸送段31中延伸的固定定位元件6、以及多個(gè)聯(lián)動定位元件7。每個(gè)定位元件7在輸送方向F上與相對應(yīng)的運(yùn)送架21相結(jié)合聯(lián)動，在附圖中，只顯示與承載的運(yùn)送架21相結(jié)合的定位元件7。在任何情況下，聯(lián)動定位元件7和固定定位元件6均形成一對定位元件。

如圖18的示意圖中示意的6'/7'和6"/7"，在輸送過程中，每一對定位元件6，7是這樣設(shè)置的，即，該對定位元件可以將由其膝關(guān)節(jié)93帶到兩個(gè)定位元件6，7之間的家禽腿9提起，由此將之彎曲成對應(yīng)于彎曲角931的膝蓋窩角。定位元件6，7中的一個(gè)定位元件設(shè)置并構(gòu)造成與家禽腿9的膝蓋窩95內(nèi)接合，而另一個(gè)定位元件6,7設(shè)置并構(gòu)造成于腿前側(cè)941抵靠在大腿92上。在圖18中，配對6'/7'涉及到定位裝置1.1，而配對6"/7"涉及到定位裝置1.2。

所述聯(lián)動定位元件7由通過驅(qū)動控制設(shè)備8驅(qū)動并移動的從動加壓元件形成。在任何情況下，該驅(qū)動控制設(shè)備8只示意出移動聯(lián)動定位元件7的重要元件，其中，所述重要元件移動聯(lián)動定位元件7用于在輸送方向F上聯(lián)動并在家禽腿的軸向平面90方向中于提升方向和垂直于該提升方向上二維地彎曲。導(dǎo)向/控制元件，例如，開槽元件、凸輪、軌道、桿、樞轉(zhuǎn)元件、推動元件或其它類似件，導(dǎo)向、定向和定位聯(lián)動定位元件7。這樣的導(dǎo)向/控制設(shè)備在原則上以許多不同的形式已知。特別地，用于聯(lián)動運(yùn)動的驅(qū)動對所述聯(lián)動定位元件7的驅(qū)動是由從動股(drive strand)80來實(shí)現(xiàn)的，例如以旋轉(zhuǎn)的方式被移動和導(dǎo)向的鏈，而聯(lián)動定位元件7于其上排列和固定成一排。優(yōu)選地，聯(lián)動定位元件7的定位運(yùn)動可通過驅(qū)動控制設(shè)備的時(shí)間/位移控制以如下方式來進(jìn)行，即，以定位運(yùn)動增加，也就是說定位運(yùn)動漸進(jìn)的方式進(jìn)行。在附圖中只以一個(gè)片段來顯示已經(jīng)在輸送方向F上移動的驅(qū)動股80的一段，即驅(qū)動控制設(shè)備8的一部分。

輸送線路3具有屬于彎曲設(shè)備4的彎曲輸送段31，沿著所述彎曲輸送段31，每對定位元件6，7對家禽腿9實(shí)施的提升和彎曲達(dá)到一個(gè)特定的，尤其是在彎曲輸送段31的末端處的最大彎曲位置。

緊接著所述彎曲輸送段31的是輸送線路3的加工輸送段32。所述夾持導(dǎo)向設(shè)備5沿加工輸送段32延伸。夾持導(dǎo)向設(shè)備5的重要部件是在輸送線路3中直線性延伸的夾持導(dǎo)向間隙51，所述夾持導(dǎo)向間隙51在兩個(gè)間隙邊緣52，53之間形成。夾持導(dǎo)向間隙51如此形成使得它可以在間隙邊緣52、53之間接收在膝關(guān)節(jié)93區(qū)域的每只家禽腿9。也就是說，所述兩個(gè)間隙邊緣52，53從下方抓住膝關(guān)節(jié)骨頭，從而形成一種間隙軌導(dǎo)向，其中家禽腿9通過其膝關(guān)節(jié)93骨隆起和相應(yīng)的增厚的腿部被懸掛并沿著夾持導(dǎo)向間隙51被推進(jìn)，即膝關(guān)節(jié)93和間隙邊緣52，53之間通過腿上的肉進(jìn)行滑動接觸。為了便于滑動，對所述間隙邊緣52，53進(jìn)行適宜的斜切(chamfered)。

所述夾持導(dǎo)向間隙51在豎直平面內(nèi)延伸，而運(yùn)送架21沿著該豎直平面移動。在具體實(shí)施例中，相對于家禽腿9的軸向尺寸，所述間隙邊緣52，53在相同的高度上延伸。間隙邊緣也可以相對于彼此在高度方面稍微錯開。在任何情況下，它們沿著加工輸送段32形成固定導(dǎo)向，在該導(dǎo)向上每只家禽腿9的膝關(guān)節(jié)93在輸送方向F上以一個(gè)確定的膝關(guān)節(jié)高度進(jìn)行移動。根據(jù)該實(shí)施例，膝關(guān)節(jié)93沿著加工輸送段32位于具有統(tǒng)一高度位置的基準(zhǔn)位置。然而，所述基準(zhǔn)定位也可用變化的例如逐步變化的基準(zhǔn)位置來設(shè)置，例如用，至少一部分一部分地傾斜的導(dǎo)向基準(zhǔn)間隙來設(shè)置，和/或在豎直輸送平面內(nèi)以曲線延伸的導(dǎo)向基準(zhǔn)間隙來設(shè)置。在所有情形中，輸送線路31的定向不會水平偏轉(zhuǎn)，因此，擺脫了轉(zhuǎn)盤式導(dǎo)向，在這個(gè)意義上，所述路徑是直線性的，至少在豎直輸送平面內(nèi)的基本的直線200上是直線性的。

所述彎曲設(shè)備4構(gòu)成穿引設(shè)備，其中，每只家禽腿9到達(dá)特定的提升和彎曲位置，在該位置中家禽腿9的膝關(guān)節(jié)93得以精準(zhǔn)定位以將其穿引和懸掛到夾持導(dǎo)向間隙51中。通?？梢钥闯觯ㄟ^懸掛在夾持導(dǎo)向間隙51或被轉(zhuǎn)移至此，家禽腿9通過相對于膝關(guān)節(jié)93的基準(zhǔn)定位被引導(dǎo)，在所述基準(zhǔn)位置中，用于于此處進(jìn)行加工的家禽腿9的軸向定向與彎曲輸送段31末端的家禽腿9的致彎或彎曲位置無關(guān)。

到目前為止所描述的定位裝置1為一個(gè)獨(dú)立的模塊單元，在該單元中可以設(shè)置多個(gè)加工點(diǎn)，優(yōu)選在輸送線路3中所述多個(gè)加工點(diǎn)彼此相對或彼此錯開設(shè)置。參考定位裝置1.1和定位裝置1.2可以看到加工站56的具體布置實(shí)例。

下面將通過圖1至圖5對側(cè)向定位裝置1.1進(jìn)行更詳細(xì)的描述。在描述中除其他外，將使用到上文涉及到的相關(guān)部件和細(xì)節(jié)的附圖標(biāo)記，但現(xiàn)在為這些附圖標(biāo)記設(shè)置附加的單獨(dú)附圖標(biāo)記(小數(shù)位)。

通過輸送設(shè)備2.1，家禽腿9被橫向輸送，其中在實(shí)施例中可以看到左家禽腿9，隨著其側(cè)向外側(cè)950、952位于輸送方向的前端，輸送該左家禽腿9。

固定定位元件6，6.1由固定定位邊緣形成，其為沿輸送線路3.1的連續(xù)基準(zhǔn)保持邊緣的一部分。附圖標(biāo)記6.1在下文也可用于作為固定定位元件的定位邊緣，多個(gè)聯(lián)動定位元件的每個(gè)聯(lián)動定位元件7.1于腿前側(cè)940，941抵靠在大腿92上。

彎曲設(shè)備4.1具有接合于橫向輸送的家禽腿9的膝蓋窩95處的固定定位邊緣6.1，以及由驅(qū)動控制設(shè)備8.1驅(qū)動的、于腿前側(cè)941抵靠在大腿92上的多個(gè)聯(lián)動定位元件7.1，在任何情況下，聯(lián)動定位元件7.1均具有家禽腿的軸向平面90內(nèi)的運(yùn)動分量。

圖中只顯示了沿著彎曲輸送段31.1的彎曲設(shè)備4.1的重要部件，其中，圖1至圖5中的五處位置顯示了穿過彎曲輸送段31.1的聯(lián)動定位元件7.1，并且位于聯(lián)動定位元件7.1和定位邊緣6.1之間的家禽腿9的位置也能從圖中明顯看出。

由角形構(gòu)件(angle piece)所形成的聯(lián)動定位元件7.1具有兩個(gè)臂部，即第一臂部701和第二臂部702,所述第一臂部701和第二臂部702相互之間成一定角度來定向。角形構(gòu)件通過驅(qū)動控制設(shè)備8.1以下述方式被導(dǎo)向和移動，即，在垂直于輸送方向F移動的同時(shí)，使臂部701基本上接合腿前側(cè)941。第二臂部702如此定向、移動，使得其垂直于輸送方向F來定向，并在輸送方向F上聯(lián)動，且第二臂部702大致于位于輸送方向F下游的腿的側(cè)向外側(cè)952處抵靠在大腿92上，以支承大腿。通過控制方式引導(dǎo)的具有雙臂的聯(lián)動定位元件7.1的錯開運(yùn)動，使該元件在家禽腿的軸向平面90內(nèi)移動，而所述的軸向平面90在輸送方向F上前進(jìn)，并且，所述元件的移動具有朝著定位邊緣6.1的方向的兩個(gè)疊加運(yùn)動分量，其中的一個(gè)分量在提起家禽腿9的方向，而另一個(gè)分量為垂直于上述分量的方向，該另一個(gè)分量將家禽腿9的大腿92移動到定位邊緣6.1下方區(qū)域。在實(shí)施例中，并且一般而言，聯(lián)動定位元件7.1也可簡單地由相當(dāng)于臂部701的元件形成，例如，以臂或板的形式，以完全或至少大致接合于腿前側(cè)941。

側(cè)向定位裝置1.1進(jìn)一步包括在輸送方向F上與運(yùn)送架21聯(lián)動的多個(gè)側(cè)向推動元件811，所述橫向推動元件811與定位元件7.1相聯(lián)合，并與之形成在輸送方向F上聯(lián)動的運(yùn)動對(running pairs)和加壓支承座。

所述聯(lián)動推動元件811于家禽腿大腿92區(qū)域接合在腿的輸送方向F上游的側(cè)向側(cè)950，951。在輸送方向F上，聯(lián)動的側(cè)向推動元件811可由輸送機(jī)構(gòu)移動，所述輸送機(jī)構(gòu)也用于使聯(lián)動定位元件7.1在輸送方向F上移動，從這個(gè)意義上講，所述輸送機(jī)構(gòu)屬于驅(qū)動控制設(shè)備8.1的一部分。但側(cè)向推動元件811也可由獨(dú)立于驅(qū)動控制設(shè)備8.1的驅(qū)動機(jī)構(gòu)來移動，例如由諸如從動旋轉(zhuǎn)鏈的股型驅(qū)動或類似機(jī)構(gòu)來移動，其中，多個(gè)側(cè)向推動元件811固定于所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)上。

在圖1至圖5中的實(shí)施例中，所述聯(lián)動定位元件7.1與滑板81鉸接，固定在驅(qū)動股80的滑板81支承所述側(cè)向推動元件811。所述定位元件7.1的鉸接繞樞軸710來實(shí)施，所述的樞軸710根據(jù)輸送方向F縱向定向。產(chǎn)生上述偏移運(yùn)動的定位元件7.1的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動，由沿輸送線200設(shè)置的固定導(dǎo)向路徑711和垂直于輸送方向F設(shè)置的樞軸導(dǎo)向臂712來實(shí)施，所述的樞軸導(dǎo)向臂712與定位元件7.1連接并沿所述輸送線200被導(dǎo)向。任何其它的運(yùn)動控制也可用于產(chǎn)生定位元件7.1的輸送和橫向移動。

如圖1至5所示，定位裝置1.1或彎曲設(shè)備4.1具有與聯(lián)動定位元件7.1相關(guān)聯(lián)并在輸送線路3.1的起始段延伸的固定(不動的)起始定位導(dǎo)向件61。所述起始定位導(dǎo)向件61由導(dǎo)向桿形成，使進(jìn)入到定位裝置1.1的每只家禽腿9進(jìn)入起始位置并抵靠在定位邊緣6.1，由此導(dǎo)向桿和定位邊緣6.1可在輸送方向F上略微匯聚。所述起始定位導(dǎo)向件61在聯(lián)動定位元件7.1接管家禽腿9的定位的區(qū)域終止。

在本實(shí)施例中，所述固定定位邊緣6.1沿著入口側(cè)部分形成，在該部分中，家禽腿9的后側(cè)942首先抵靠在固定定位邊緣6.1上，固定定位邊緣6.1具有橫截面為鍥形的邊緣60，邊緣60的定向和橫截面適于進(jìn)入定位裝置1.1時(shí)的家禽腿9的小腿91和大腿92之間的窩。

在任何情況下，就相對于固定定位邊緣6.1的高度而言，輸送設(shè)備2.1的運(yùn)送架21設(shè)置成，使得在每只家禽腿進(jìn)入到彎曲設(shè)備4.1時(shí)在腿的膝蓋窩95中開始逐漸抵靠腿后側(cè)942優(yōu)選略高于膝蓋窩95，也就是抵靠在小腿91上。

圖1顯示從固定的起始定位導(dǎo)向件61轉(zhuǎn)移到相關(guān)的聯(lián)動定位元件7.1的位置中的左家禽腿9。從圖中可以看出，在這個(gè)位置，相關(guān)聯(lián)的聯(lián)動側(cè)向推動元件811也開始抵靠在腿的側(cè)向內(nèi)側(cè)951。

在圖2中，左家禽腿9沿彎曲設(shè)備4已經(jīng)被進(jìn)一步地輸送到一個(gè)中間位置。在這個(gè)位置，家禽腿9處于通過聯(lián)動定位元件7.1已經(jīng)被提起到的位置中，已經(jīng)將家禽腿9帶到定位彎曲位置，以便定位邊緣6.1從下面抓緊小腿91的一部分并且接合遠(yuǎn)至膝蓋窩95。通過在運(yùn)送架21中被提起的踝關(guān)節(jié)球911可以識別家禽腿9的提起。

圖3顯示了家禽腿9的已經(jīng)被聯(lián)動定位元件7.1進(jìn)一步稍微彎曲的位置，也就是說，彎曲角931已經(jīng)變的更小，而固定定位邊緣6.1已經(jīng)被進(jìn)一步地推入膝蓋窩95處。在這個(gè)位置，家禽腿9進(jìn)入到位于膝關(guān)節(jié)93高度處的夾持導(dǎo)向間隙51.1。通過其膝關(guān)節(jié)93，家禽腿9被穿引和懸掛在夾持導(dǎo)向間隙51.1中。

當(dāng)家禽腿9正在穿過彎曲輸送段31.1時(shí)，家禽腿9在其膝蓋窩95的區(qū)域中沿著定位邊緣6.1滑動。所述定位邊緣6.1并入到第二基準(zhǔn)保持邊緣段，形成夾持導(dǎo)向間隙51.1的一個(gè)間隙邊緣52.1。所述定位邊緣6.1和第一間隙邊緣52.1適宜地作為導(dǎo)向板511的滑動邊緣來構(gòu)成。第一間隙邊緣52.1和定位邊緣6.1可為單個(gè)板的邊緣。所述兩個(gè)邊緣也可屬于不同的導(dǎo)向部分。

所述夾持導(dǎo)向設(shè)備5.1的夾持導(dǎo)向間隙51.1可在輸送方向F上變窄一點(diǎn)。然而，任選地這種匯聚如此輕微，且其形成方式為，側(cè)向輸送的家禽腿9，不管是腿的側(cè)向外側(cè)952位于輸送方向的前端的左家禽腿9還是腿的側(cè)向內(nèi)側(cè)951位于輸送方向的前端的右家禽腿9(反之亦然)，均能可靠地穿引到夾持導(dǎo)向間隙51.1中。用于形成夾持導(dǎo)向間隙51.1的板511適宜地放置在相同的高度。

通過懸掛在夾持導(dǎo)向間隙51.1中的家禽腿9，其膝關(guān)節(jié)93在沿夾持導(dǎo)向間隙51.1的任何點(diǎn)位于基準(zhǔn)位置上。橫向輸送的家禽腿9的膝關(guān)節(jié)93形成膝關(guān)節(jié)骨隆起，通過該膝關(guān)節(jié)骨隆起實(shí)現(xiàn)了在夾持導(dǎo)向間隙51.1中的家禽腿9滑動懸掛。所述夾持導(dǎo)向間隙51.1與所述骨隆起相適應(yīng)，也就是通過這樣的方式，以使不同尺寸的家禽腿9以滑動的方式被接受。

側(cè)向定位裝置1.1是沿著夾持導(dǎo)向間隙51.1提供和配置的裝置，該裝置在加工點(diǎn)配置有加工工具和加工站56或者用于將它們安裝。在本實(shí)施例中，所述夾持導(dǎo)向設(shè)備5.1配置有兩個(gè)切割站561和563。

第一切割站為固定前側(cè)切割站561，其設(shè)置在夾持導(dǎo)向設(shè)備5.1的入口側(cè)部分輸送段。所述前側(cè)切割站561具有在夾持導(dǎo)向間隙51.1上方工作的切割機(jī)構(gòu)551，在本實(shí)施例中，切割機(jī)構(gòu)551尤其由克服預(yù)設(shè)的彈簧力進(jìn)行移動的圓形刀形成，并安裝在可樞轉(zhuǎn)的支撐臂54，541上。在本實(shí)施例中，通過前側(cè)切割站561，在膝關(guān)節(jié)93的高度在家禽腿9的前側(cè)941上進(jìn)行切割，切割深度到達(dá)軟骨。在圖4中可以看到所述切割位置。

在本實(shí)施例中，帶有聯(lián)動定位元件7.1的驅(qū)動控制設(shè)備8.1以如下方式設(shè)置，即，在彎曲輸送段31.1末端用于穿引和懸掛家禽腿的所達(dá)到的提升和彎曲位置，被保留而用于由切割站561進(jìn)行切割。為了達(dá)到這個(gè)末端，通過導(dǎo)向路徑711的路徑段713將導(dǎo)向臂712保持在向內(nèi)樞轉(zhuǎn)的位置，以用于彎曲。在本實(shí)施例中，驅(qū)動控制設(shè)備8.1的控制進(jìn)一步地設(shè)置成，使定位元件7.1通過切割站561后，控制驅(qū)動裝置8.1引導(dǎo)定位元件7.1離開夾持導(dǎo)向間隙51.1，以消除定位元件7.1形成的彎曲位置。導(dǎo)向臂712通過曲線段714樞轉(zhuǎn)回位并下降。家禽腿9的提升位置從而由懸掛在夾持導(dǎo)向間隙51.1中的膝關(guān)節(jié)93來保留。

在本實(shí)施例中，另一個(gè)固定切割站，即后側(cè)切割站563，設(shè)置在夾持導(dǎo)向設(shè)備5.1的加工輸送段32.1中，該另一個(gè)切割站具有在夾持導(dǎo)向間隙51.1上方工作的切割機(jī)構(gòu)553，且所述切割機(jī)構(gòu)553由圓形刀形成。所述圓形刀安裝在樞轉(zhuǎn)臂543上，并克服彈簧力進(jìn)行移動。如圖5所示，后側(cè)切割站563在膝關(guān)節(jié)93高度處的腿后側(cè)942形成一個(gè)深度到膝關(guān)節(jié)骨的切口。通過被其膝關(guān)節(jié)懸掛的方式，家禽腿9由此位于基準(zhǔn)位置。在這種情況下，由聯(lián)動定位元件7.1形成的彎曲位置不再存在了。前側(cè)切割站561在膝關(guān)節(jié)93高度處產(chǎn)生的切口

可用于輔助膝關(guān)節(jié)93在第二間隙邊緣53.1上的滑動和懸掛導(dǎo)向。

從僅僅由圖19給出的結(jié)構(gòu)示意圖可以看出，在進(jìn)一步的實(shí)施例中，第二固定前側(cè)切割站562設(shè)置在夾持導(dǎo)向設(shè)備5.1的加工輸送段32.1中，所述切割站具有在夾持導(dǎo)向間隙51.1下方工作的切割機(jī)構(gòu)553，該切割機(jī)構(gòu)553被提供用于直接在膝關(guān)節(jié)93下方的腿前側(cè)941實(shí)施切割，切割深度到達(dá)大腿骨921。適宜地，圓形刀設(shè)置在由彈簧加載的樞轉(zhuǎn)臂上。

第一定位裝置1.1的每個(gè)圓形刀所在的平面呈水平放置或稍微傾斜于水平面定向地放置，以保證在上述點(diǎn)處上實(shí)施和進(jìn)行的切割都垂直于家禽腿9的軸向定向。

運(yùn)送架21是雙載體架210的雙組件，在與輸送方向F平行的運(yùn)送位置，被懸掛于雙載體架210上的是左家禽腿9在前而右家禽腿在后。為了處理右家禽腿，彎曲設(shè)備4.1配置有與所指定的7.1，701，702和811相對應(yīng)的零件和部件(圖中未顯示)，并尤其被特別地調(diào)整以能夠抵靠在右家禽腿上，而右家禽腿的腿內(nèi)側(cè)951在輸送過程中位于輸送方向的前端。聯(lián)動定位元件采用臂或盤的形式，以及諸如聯(lián)動定位元件基本上只與腿前側(cè)接合被發(fā)現(xiàn)是有利的。聯(lián)動定位元件7.1則交替地分成兩組以用于左家禽腿和右家禽腿。

下面將通過圖6至17對軸向定位裝置1.2進(jìn)行更詳細(xì)的描述。在描述中除其他外，將使用到上文涉及到的相關(guān)部件和細(xì)節(jié)的附圖標(biāo)記，但現(xiàn)在為這些附圖標(biāo)記設(shè)置附加的單獨(dú)附圖標(biāo)記(小數(shù)位)。

通過輸送設(shè)備2.2，家禽腿9以軸向方向進(jìn)行輸送，換句話說，在輸送時(shí)腿的軸向側(cè)940，即腿前側(cè)941位于輸送方向的前端。在實(shí)施例中，左家禽腿9正在被輸送。固定定位元件6，6.2由穿引設(shè)備的固定坡道形成，固定坡道具有在輸送方向F上向上朝向的坡道導(dǎo)向。下文中附圖標(biāo)記6.2也用于作為固定定位元件的固定坡道。多個(gè)聯(lián)動定位元件中的每個(gè)聯(lián)動定位元件7，7.1都設(shè)置成與家禽腿9膝蓋窩95接合。

彎曲設(shè)備4.2具有固定坡道6.2，大腿92于腿前側(cè)941抵靠在該固定坡道上，彎曲設(shè)備4.2還具有多個(gè)聯(lián)動定位元件7.2，該多個(gè)聯(lián)動定位元件7.2的每一個(gè)通過驅(qū)動控制設(shè)備8.2與家禽腿9的膝蓋窩95接合，其中，家禽腿9被軸向輸送，腿前側(cè)941位于輸送方向的前端。

在圖6至17中，只顯示了沿著彎曲輸送段31.2的彎曲設(shè)備4.2的重要部件，穿過彎曲輸送段31.2的聯(lián)動定位元件7.2之一，在十一個(gè)位置中顯示，從這些位置中，位于聯(lián)動定位元件7.2和固定坡道6.2之間的家禽腿9的位置也能明顯看出。

沿著彎曲輸送段31.2，固定坡道6.2被分為六個(gè)導(dǎo)向段621至626。坡道6.2以相對陡的上升段621開始，其后為不太陡的段622。后者段622的尾部連接平的水平段623，水平段623的尾部連接具有坡度更小的段624。段624的尾部連接一段水平的平段625，該平段625的長度大約為固定斜坡6.2的剩余長度的兩倍，坡道6.2的尾段由下降段626形成。軸向定位裝置1.2的實(shí)施例并不局限于上文所提到的固定定位元件(坡道)6.2。它也可以是開始所定義的與聯(lián)動定位元件7.2配合為實(shí)現(xiàn)穿引目的而提供彎曲和提升作用的任意固定定位元件6.2。

進(jìn)一步地，軸向定位裝置1.2可選擇地包括固定支撐定位元件65，該固定支撐定位元件65與坡道6.2一起用于與腿前側(cè)941接合。支撐定位元件65特別設(shè)置在坡道6.2的上升段上，如在第二個(gè)導(dǎo)向段622區(qū)域中。

在本實(shí)施例中，固定支撐定位元件65具有兩個(gè)鉸接的、對抗彈簧力的樞轉(zhuǎn)臂651，652，并且樞轉(zhuǎn)壁以擺動門(swing door)的方式形成輸送家禽腿9的通道。樞轉(zhuǎn)臂651，652起始是為了阻止家禽腿9通過，但隨后克服彈簧力而樞轉(zhuǎn)到側(cè)邊，并同時(shí)與家禽腿9保持接觸，因此家禽腿9在經(jīng)過時(shí)需克服由固定支撐定位元件65所在的位置產(chǎn)生的反作用力。任何產(chǎn)生臨時(shí)反作用力的支撐定位元件都可以用于此處。

每個(gè)聯(lián)動定位元件7，7.2由膝蓋窩推動元件形成，膝蓋窩推動元件于位于輸送方向F上游的軸向側(cè)940，即腿后側(cè)942，接合在家禽腿9的膝蓋窩95處。附圖標(biāo)記7.2在下文中也被用表示作為聯(lián)動定位元件的膝蓋窩推動元件。

在本實(shí)施例中，膝蓋窩推動元件7.2為具有放置膝蓋窩95的凹槽的臂狀元件。例如，膝蓋窩推動元件7.2成排地固定在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動元件720上，例如固定在驅(qū)動控制設(shè)備8.2的股或鏈上，而膝蓋窩推動元件7.2分別與運(yùn)送架21相關(guān)聯(lián)，以輸送方向F和與輸送方向垂直的方向的定向放置。

驅(qū)動和控制設(shè)備8.2通常是這樣設(shè)置的，即，當(dāng)家禽腿9進(jìn)入定位裝置1.2時(shí)，膝蓋窩推動元件7.2從家禽腿9的膝蓋窩95下方的位置移入膝蓋窩95中。

在本實(shí)施例中，每個(gè)膝蓋窩推動元件7.2都通過樞轉(zhuǎn)臂721固定在穿過相應(yīng)的滑架723的軸722上，滑架723固定在驅(qū)動元件720上。樞轉(zhuǎn)臂721可以在兩個(gè)止動位置來回轉(zhuǎn)動。止動位置由形成于樞轉(zhuǎn)臂721上的槽724的末端決定，該槽724由圓形段形成，固定在滑架723上的止動螺栓725接合到所述槽中。樞轉(zhuǎn)臂721的樞轉(zhuǎn)位置由軸722的轉(zhuǎn)動控制器(未顯示出)來實(shí)施，軸722的旋轉(zhuǎn)控制取決于沿著輸送路徑的滑架723的位置。

例如，旋轉(zhuǎn)控制器具有固定在軸722上的一個(gè)控制桿，控制桿的樞轉(zhuǎn)位置受隨動元件的控制，以樞轉(zhuǎn)臂721依據(jù)隨動元件的高度位置而向左或向右擺動的方式，所述軸722接合在沿著輸送路徑延伸的導(dǎo)向路徑中。在止動螺栓725位于槽724內(nèi)的中間位置時(shí)，膝蓋窩推動元件7，7.2進(jìn)入膝蓋窩95。隨著樞轉(zhuǎn)臂721的位置越來越陡，膝蓋窩推動元件7.2被推入到膝蓋窩95中。推動位移的程度由導(dǎo)向路徑的形狀和坡度決定。

從圖6到17可以明顯看出，彎曲設(shè)備4.2配置有一條路線63。路線63由一對沿著彎曲輸送段31.2平行延伸的導(dǎo)桿形成，并形成側(cè)向?qū)к墸斔偷募仪萃?在小腿較厚部分區(qū)域側(cè)向抵靠該側(cè)向?qū)к?。路線63是輔助導(dǎo)向，用于防止家禽腿9相對于輸送方向F橫向偏轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)。

輸送設(shè)備2.2的運(yùn)送架21在同一高度上的設(shè)置方式，使得聯(lián)動定位元件7.2在彎曲設(shè)備4.2的入口處進(jìn)入到家禽腿9的膝蓋窩95。

圖7顯示了在彎曲設(shè)備4.2的入口處的左家禽腿9，通過踝關(guān)節(jié)球911自由懸掛在運(yùn)送架21上。在這個(gè)位置上，無論是從時(shí)間還是位置來說，家禽腿9還未完全接觸到固定定位元件6.2，聯(lián)動定位元件7.2也處于即將與膝蓋窩95相接合的位置。在這個(gè)位置上，聯(lián)動定位元件7.2位于膝蓋窩95下方的位置，也即位于樞轉(zhuǎn)臂721的相應(yīng)的朝下方樞轉(zhuǎn)的位置，且該樞轉(zhuǎn)臂721滯后于相關(guān)的運(yùn)送架21。

在圖8中，左家禽腿9沿著彎曲設(shè)備4.2被進(jìn)一步地輸送到中間位置。在這個(gè)中間位置，家禽腿9處于第一提升和彎曲階段。圖中顯示的在這個(gè)位置的家禽腿9與固定定位元件6.2、固定支撐定位元件65以及聯(lián)動定位元件7.2接觸。聯(lián)動定位元件7.2已從較低的樞轉(zhuǎn)位置轉(zhuǎn)動到一個(gè)較陡的樞轉(zhuǎn)位置，并且在該較陡的樞轉(zhuǎn)位置聯(lián)動定位元件7.2與彎曲的膝蓋窩95相接合。聯(lián)動定位元件7.2在輸送方向F上位于運(yùn)送架21或踝關(guān)節(jié)球911之前。因此，家禽腿9到達(dá)一個(gè)V型位置，在該V型位置，髕骨94或膝蓋96位于輸送方向F的前端、位于該V型結(jié)構(gòu)閉合側(cè)。家禽腿9的大腿92隨后被移動到固定定位元件6.2的第二段622。除此之外，固定支撐定位元件65通過兩個(gè)稍低于聯(lián)動定位元件7.2位置的樞轉(zhuǎn)臂651和652抓緊家禽腿9。所以，所示的在這個(gè)階段的樞轉(zhuǎn)臂651和652在膝關(guān)節(jié)93的下方于該區(qū)域形成反支撐。當(dāng)家禽腿通過支撐定位元件65后，在彈性恢復(fù)力的作用下的反支撐被克服。

圖9顯示了家禽腿9已經(jīng)被更進(jìn)一步提升的位置，并且彎曲角931變的更小，家禽腿9被提升到達(dá)最大的彎曲位置。大腿92到達(dá)固定定位元件6.2的上段625，聯(lián)動定位元件7.2已經(jīng)進(jìn)一步地被推入到膝蓋窩95的位置。

在這個(gè)位置，家禽腿9在其膝關(guān)節(jié)93的高度處進(jìn)入到夾持導(dǎo)向間隙51.2中。由此家禽腿9通過其膝關(guān)節(jié)93被穿引和懸掛在夾持導(dǎo)向間隙51.2中。家禽腿9呈現(xiàn)出所提到的更明顯的V型彎曲位置，在該位置聯(lián)動定位元件7.2在輸送方向F上位于運(yùn)送架21之前。

從圖6至17的軸測圖可以清楚地看出，每個(gè)運(yùn)送架21為雙載體架210的一部分，在該雙載體架上左家禽腿9懸掛于在輸送方向F上右手邊的一個(gè)運(yùn)送架上，且該運(yùn)送架位于垂直于輸送方向F的位置。另一個(gè)運(yùn)送架21用于運(yùn)送右家禽腿9。相應(yīng)地，定位裝置1.2也采用平行線路和對相應(yīng)的機(jī)構(gòu)進(jìn)行配置，以進(jìn)行運(yùn)送、定位以及加工右家禽腿。在圖6至17中沒有顯示出右家禽腿的平行線路以及元件。與輸送線關(guān)聯(lián)的兩個(gè)家禽腿(左腿/右腿)的側(cè)向側(cè)是顛倒的。因此，上述機(jī)構(gòu)也設(shè)置成側(cè)向顛倒。在圖19中，可以看到兩個(gè)家禽腿的兩條平行線?；旧?，如圖1至17所示，本發(fā)明只由一條家禽腿輸送線就能實(shí)現(xiàn)。

圖6、9至17顯示了軸向定位裝置1.2的夾持導(dǎo)向設(shè)備5.2。

夾持導(dǎo)向間隙51.2的寬度是固定的，這個(gè)間隙特別適用于通過膝蓋骨94位于輸送方向的前端時(shí)滑動家禽腿9來懸掛和輸送。夾持導(dǎo)向間隙51.2適宜地形成于具有相同高度的兩個(gè)平板512之間。

通過將家禽腿9懸掛在夾持導(dǎo)向間隙51.2中，使其膝關(guān)節(jié)93在沿夾持導(dǎo)向間隙51.2的任意點(diǎn)上始終處在基準(zhǔn)位置上。軸向輸送的家禽腿9的膝關(guān)節(jié)93處形成有膝關(guān)節(jié)骨隆起，或增厚的腿部分，通過該骨隆起或腿部分可實(shí)現(xiàn)家禽腿9滑動懸掛在夾持導(dǎo)向間隙51.2中。夾持導(dǎo)向間隙51.2與所述骨隆起相適應(yīng)，通過這樣的方式，以使不同尺寸的家禽腿9以滑動的方式被接受在導(dǎo)向間隙51.2中。第一間隙邊緣52.2和第二間隙邊緣52.3形成了基準(zhǔn)保持邊緣。

軸向定位裝置1.2為沿著夾持導(dǎo)向間隙51.2提供和配置的裝置，該裝置在加工點(diǎn)配置有加工工具和加工站56或者用于將它們安裝。在本實(shí)施例中，所述夾持導(dǎo)向設(shè)備5.2配置有兩個(gè)固定側(cè)向切割站564、565、第三固定切割站566和第四切割站567以及剝?nèi)庹?69。在附圖中，剝?nèi)庹局辉谝惶幬恢迷O(shè)置有附圖標(biāo)記569，即大腿肉922從大腿骨921上被剝離(pulled)的位置。

第一固定側(cè)向切割站564由第一對第一側(cè)向切割機(jī)構(gòu)554形成，該第一側(cè)向切割機(jī)構(gòu)554沿輸送線路3.2錯開設(shè)置。在夾持導(dǎo)向間隙51.2下方，所述切割機(jī)構(gòu)在家禽腿9的膝關(guān)節(jié)93高度處的在兩個(gè)側(cè)向側(cè)950進(jìn)行第一側(cè)向切割，其切割深度到達(dá)軟骨。側(cè)向切割機(jī)構(gòu)554由分別安裝于樞轉(zhuǎn)臂544上的圓形刀形成，它克服彈簧力進(jìn)行移動。

第二固定側(cè)向切割站565是用于將大腿肉922從家禽腿9大腿骨921上剝離的剝?nèi)庹?69的構(gòu)件。第二固定側(cè)向切割站565具有第二對第二側(cè)向切割機(jī)構(gòu)555，該第二側(cè)向切割機(jī)構(gòu)555沿輸送線路3.2錯開設(shè)置。在夾持導(dǎo)向間隙51.2之下，第二側(cè)向切割機(jī)構(gòu)555于家禽腿9的膝關(guān)節(jié)93下方的側(cè)向側(cè)950進(jìn)行第二側(cè)向切割，切割深度到達(dá)大腿骨921。第二側(cè)向切割機(jī)構(gòu)555由分別安裝于樞轉(zhuǎn)臂545上的圓形刀形成，它克服彈簧力進(jìn)行移動。

所述剝?nèi)庹?69具有在夾持導(dǎo)向間隙51.2下方成排輸送的剝?nèi)鈾C(jī)構(gòu)559，剝?nèi)鈾C(jī)構(gòu)559用于從家禽腿9的大腿骨921上剝離或刮削大腿肉922。每一個(gè)剝?nèi)鈾C(jī)構(gòu)559在輸送方向F上與相應(yīng)的運(yùn)送架21聯(lián)動。所述剝?nèi)鈾C(jī)構(gòu)559如此設(shè)置，剝?nèi)鈾C(jī)構(gòu)559將大腿骨922上的大腿肉921推到其近身端，髖關(guān)節(jié)骨923近身端。

如圖9所示，在本實(shí)施例中，所述固定定位元件6.2和聯(lián)動定位元件7.2如此設(shè)置，在懸掛階段定位元件6.2完全從家禽腿9上脫離接觸(disengage)。在彎曲設(shè)備4.2的末端，固定定位元件6.2以向下傾斜段626終止，使家禽腿9進(jìn)入到夾持導(dǎo)向設(shè)備5.2的入口處從固定定位元件6.2中脫離。

如圖10所示，在夾持導(dǎo)向設(shè)備5.2的輸送線路3.2的起始端，所述聯(lián)動定位元件7.2再次被帶到樞轉(zhuǎn)回位的位置。聯(lián)動定位元件7.2的位置不再位于運(yùn)送架21之前，由于彎曲消除了，家禽腿9或多或少回到直立的位置，膝關(guān)節(jié)93被懸掛在夾持導(dǎo)向間隙51.2中，從而導(dǎo)致運(yùn)送架21中的家禽腿9的踝關(guān)節(jié)球911被向上提升。

在本實(shí)施例中，為了在輸送方向F上運(yùn)送家禽腿，樞轉(zhuǎn)臂721轉(zhuǎn)動到中間位置，在這個(gè)位置聯(lián)動定位元件7，7.2仍然于大腿92區(qū)域?qū)ξ挥谙ドw窩95下方的腿后側(cè)942進(jìn)行支承和夾持作用。此外，繼續(xù)用運(yùn)送架21輸送家禽腿9，部分運(yùn)送架鉗211與家禽腿9接觸。在家禽腿9的這個(gè)位置，通過側(cè)向切割站564進(jìn)行第一側(cè)向切割。

所述驅(qū)動控制設(shè)備8.1如此構(gòu)造和配置，在側(cè)向切割站564的下游，所述聯(lián)動定位元件7，7.2的支承/夾持被消除。在圓形路徑中被導(dǎo)向的驅(qū)動元件720在點(diǎn)726處偏轉(zhuǎn)而垂直于輸送方向F。從圖11中可以看出，于偏轉(zhuǎn)點(diǎn)/卸料點(diǎn)(deflection/discharge point)的上游，通過樞轉(zhuǎn)到一個(gè)低的位置，定位元件7，7.2完全從家禽腿9上脫離。可以在沿著輸送段32.2的任何需求的點(diǎn)上來實(shí)現(xiàn)定位元件7，7.2位置的這樣的改變。

如圖6和圖11所示，剝皮站568也可以適宜地設(shè)置在控制導(dǎo)向設(shè)備5.2上。優(yōu)選地，剝皮站568設(shè)置在第一固定側(cè)向切割站564和第二固定側(cè)向切割站565之間的中間運(yùn)輸線路上。

所述剝皮站568具有剝皮機(jī)構(gòu)558，即，具有在輸送方向F上平行設(shè)置的一對結(jié)構(gòu)化的剝皮輥，這本身是公知的。每一個(gè)剝皮輥都具有用于去皮的螺旋線圈，從而在兩個(gè)剝皮輥之間形成吸入間隙。家禽腿9的大腿92的前側(cè)941以彎曲位置，沿著輥對并放置在輥間隙上方中央的輥對上。該彎曲位置由水平坡道548形成。優(yōu)選地，所述剝皮站568設(shè)置成能夠垂直調(diào)整，通過垂直調(diào)整所述剝皮輥可以進(jìn)入到剝皮位置，并且根據(jù)需求進(jìn)行剝皮，如果不需要剝皮，則剝皮站進(jìn)入到不使用(inactive)的較低位置。

僅如圖11A的示意圖所示，有利地，在線路的剝皮段，聯(lián)動支承元件861與每個(gè)運(yùn)送架21相關(guān)聯(lián)。支撐元件861為驅(qū)動控制設(shè)備86的一部分。在夾持導(dǎo)向間隙上方，每個(gè)聯(lián)動支承元件861被設(shè)置并導(dǎo)向使得在上游與家禽腿9的小腿91接觸。支承元件861被固定在旋轉(zhuǎn)的從動股862上，在偏轉(zhuǎn)點(diǎn)860處進(jìn)入到輸送路徑中(圖10A)。

僅如圖12A，13A，14A以及圖15A所示，在實(shí)施例中，聯(lián)動剝?nèi)鈾C(jī)構(gòu)559設(shè)置成，結(jié)合驅(qū)動控制設(shè)備84，在實(shí)施第二側(cè)向切割之前剝?nèi)鈾C(jī)構(gòu)559到達(dá)靠近膝關(guān)節(jié)93的大腿92。例如，剝?nèi)鈾C(jī)構(gòu)559由具有抓取凹槽的兩個(gè)抓取剝?nèi)獍?41形成，每個(gè)抓取剝?nèi)獍?41被固定在臂846上。臂846以夾子的形式鉸接，臂846與滑架842繞軸844相鉸接，其中通過驅(qū)動控制設(shè)備84的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，例如鏈或類似的鏈的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述滑架842與相對應(yīng)的運(yùn)送架21聯(lián)動?；?42以在垂直方向上可調(diào)的方式安裝在導(dǎo)向設(shè)備843上，例如安裝在垂直桿上，該導(dǎo)向設(shè)備843通過滑架或板848固定在驅(qū)動機(jī)構(gòu)845上。剝?nèi)庋b置559成排地固定在驅(qū)動機(jī)構(gòu)845上，驅(qū)動機(jī)構(gòu)845以旋轉(zhuǎn)的方式(環(huán)形endless)被導(dǎo)向，剝?nèi)鈾C(jī)構(gòu)559在偏轉(zhuǎn)點(diǎn)840處進(jìn)入到輸送路徑中(圖12A)。就位置而言，通過驅(qū)動控制設(shè)備84的控制路徑(未顯示)來移動和控制抓取剝?nèi)獍?41，驅(qū)動控制設(shè)備84根據(jù)沿著輸送路徑的滑架842和抓取剝?nèi)獍?41的咬合臂846的位置，對滑架842和抓取剝?nèi)獍?41的咬合臂846進(jìn)行導(dǎo)向和移動。

在第一控制位置，兩個(gè)抓取剝?nèi)獍?41以爪(jaws)的方式打開(圖12A)。在側(cè)向切割站565之前的輸送段上兩個(gè)抓取剝?nèi)獍?41移動到家禽腿膝關(guān)節(jié)93的高度，其中家禽腿9的靠近膝關(guān)節(jié)93的大腿92區(qū)域在兩個(gè)抓取剝?nèi)獍?41之間穿過。如圖13所示，控制在于使兩個(gè)抓取剝?nèi)獍?41處于閉合位置，在該位置中，在家禽腿9到達(dá)第二側(cè)向切割站565之前，通過兩個(gè)抓取凹槽以爪的方式抓住家禽腿9。兩個(gè)抓取剝?nèi)獍?41于所述閉合位置形成聯(lián)動支承和夾持機(jī)構(gòu)。滑架842以及爪臂846的控制是這樣的，在上述的閉合和局部位置通過側(cè)向切割站565進(jìn)行第二側(cè)向切割。

如圖14和圖15所示，在已經(jīng)進(jìn)行第二側(cè)向切割后，進(jìn)行剝?nèi)獠僮?，通過驅(qū)動控制設(shè)備84控制所述兩個(gè)抓取剝?nèi)獍?41繼續(xù)保持閉合，在該閉合位置，滑架842通過導(dǎo)向設(shè)備843向下移動到大腿92的近身端。以下述方式進(jìn)行控制，在推動操作結(jié)束時(shí)抓取剝?nèi)獍?41被打開，在偏轉(zhuǎn)點(diǎn)847處被導(dǎo)向離開家禽腿大腿92并從輸送路徑上移開(圖16A)。在閉合的抓取剝?nèi)獍?41將大腿肉922推動到大腿骨921近身端的階段，剝?nèi)鈾C(jī)構(gòu)559形成局部剝?nèi)庹?69，在剝?nèi)庹局蝎@得已被刮除掉的大腿肉922。

如圖14A、15A、16A和17A所示，有利地，在實(shí)施例中提供了另一個(gè)驅(qū)動控制設(shè)備85，驅(qū)動控制設(shè)備85在第二側(cè)向切割站565之后(下游)將聯(lián)動支承元件851移動和導(dǎo)向到夾持導(dǎo)向間隙51.2的末端。每個(gè)聯(lián)動支承元件851與運(yùn)送架21相關(guān)聯(lián)，并設(shè)置成在上游與在導(dǎo)向間隙51.2上方的家禽腿9的小腿91接觸。支承元件851成排地固定在以旋轉(zhuǎn)的方式(環(huán)形)被引導(dǎo)的例如鏈或類似鏈的驅(qū)動股855上。支承元件851在偏轉(zhuǎn)點(diǎn)850處進(jìn)入到輸送路線中，并在偏轉(zhuǎn)點(diǎn)852處離開輸送路線。

如圖6、16和17所示，具有切割機(jī)構(gòu)556的第三固定切割站566與剝?nèi)庹?69相關(guān)聯(lián)。切割機(jī)構(gòu)556設(shè)置在大腿骨921末端的高度上，從該高度大腿肉922已被推離的。通過如此設(shè)置，大腿肉922從大腿骨921的末端被移除，并通過機(jī)構(gòu)547進(jìn)行收集和卸料。

同樣從圖6、16和17可見，第四固定切割站567具有切割機(jī)構(gòu)557，切割機(jī)構(gòu)557設(shè)置在夾持導(dǎo)向間隙51.2的末端，并通過在腿前側(cè)941切斷膝關(guān)節(jié)93所進(jìn)行的切割，以從帶有小腿肉的家禽腿的小腿91上分離被剝?nèi)ト獾拇笸裙?21。前面的切割機(jī)構(gòu)557設(shè)置在與夾持導(dǎo)向間隙51.2的高度上。

在本實(shí)施例中，夾持導(dǎo)向設(shè)備5.2的所有切割機(jī)構(gòu)由固定安裝在彈簧加載樞轉(zhuǎn)臂上的圓形刀形成。所述樞轉(zhuǎn)臂與夾持導(dǎo)向設(shè)備5.2的架、框或類似物鉸接。每個(gè)圓形刀所在的平面水平或相對于水平定向稍微傾斜地放置，以使得在上述加工點(diǎn)上施加和進(jìn)行的切割都垂直于家禽腿9的軸向定向。也可以使用施加所要求的切割的其它切割機(jī)構(gòu)。

圖19顯示出了實(shí)施例中的包括所述側(cè)向定位裝置1.1和所述軸向定位裝置1.2的定位裝置10，定位裝置10的輸送線路30從始至終以直線輸送線200設(shè)置。側(cè)向定位裝置1.1位于上游，并設(shè)置在沿輸送線路3.1的第一輸送段301上，軸向定位裝置1.2位于側(cè)向定位裝置1.1的下游，并設(shè)置在沿輸送線路3.2的第二輸送段303上。在兩個(gè)定位裝置1.1和定位裝置1.2之間，在輸送段302上設(shè)有轉(zhuǎn)動設(shè)備15。轉(zhuǎn)動設(shè)備15為具有側(cè)向輸送設(shè)備2.1和軸向輸送設(shè)備2.2的整個(gè)輸送設(shè)備的一部分。如所描述的，側(cè)向輸送設(shè)備2.2和軸向輸送設(shè)備2.1上設(shè)有雙載體架210，每個(gè)雙載體架210上有一對運(yùn)送架21，其中在該對運(yùn)送架21中左家禽腿9和右家禽腿9通過踝關(guān)節(jié)球911懸掛在。在轉(zhuǎn)動設(shè)備15中，將運(yùn)送架21從用于橫向輸送家禽腿9的在彼此后面的布局中旋轉(zhuǎn)出來，旋轉(zhuǎn)到用于軸向輸送家禽腿的平行的布局中。

通過參考以實(shí)例方式的兩個(gè)定位裝置1.1和1.2的使用，對本發(fā)明的方法進(jìn)行描述。通過由兩定位裝置形成的定位裝置10，家禽腿9的大腿92通過家禽腿9的膝關(guān)節(jié)93在確定的提升和夾持被去骨或剔骨。結(jié)合定位裝置1.1和1.2描述的加工操作沿著直線輸送線路30進(jìn)行，其中，加工操作有目的地與所描述的加工點(diǎn)相關(guān)聯(lián)，并且相互對應(yīng)地來實(shí)施。

家禽腿9通過兩個(gè)定位裝置1.1和1.2在直線200的輸送方向F上被輸送。在定位裝置1.1的輸送段301中，每個(gè)運(yùn)送架21繞垂直軸旋轉(zhuǎn)后，家禽腿9被橫向輸送，且腿的側(cè)向側(cè)950位于輸送方向的前端，再在定位裝置1.2的輸送段303中進(jìn)一步被輸送，在家禽腿9被輸送過程中，腿的軸向側(cè)941位于輸送方向的前端。

在第一輸送段301中，成排被橫向輸送的每只家禽腿9通過其膝關(guān)節(jié)93懸掛在第一固定夾持導(dǎo)向間隙51.1中，然后被提升到確定的膝關(guān)節(jié)基準(zhǔn)位置以沿著第一加工輸送段32.1進(jìn)行上述的加工操作，并且隨著膝關(guān)節(jié)93以滑動的方式抵靠在間隙邊緣52.1，53.1上所述成排被橫向輸送的每只家禽腿9在輸送方向F上進(jìn)行移動，從而踝關(guān)節(jié)球911以自由移動地方式夾持在運(yùn)送架21中，其中，運(yùn)送架21夾持家禽腿9并用于將之提升。

在第二輸送段303中，成排被軸向輸送的每只家禽腿9通過其膝關(guān)節(jié)93懸掛在第二固定夾持導(dǎo)向間隙51.2中，然后被提升到確定的膝關(guān)節(jié)基準(zhǔn)位置以沿著第二加工輸送段32.2進(jìn)行上述的加工操作，同時(shí)保持基準(zhǔn)位置，隨著膝關(guān)節(jié)93以滑動的方式抵靠在間隙邊緣52.2，52.3上所述成排被軸向輸送的每只家禽腿9在輸送方向F上進(jìn)行移動，從而踝關(guān)節(jié)球911以自由移動地方式夾持在運(yùn)送架21中，其中，運(yùn)送架21夾持家禽腿9并用于將之提升。

通常，以膝關(guān)節(jié)基準(zhǔn)位置定位于第一固定夾持導(dǎo)向間隙51.1和第二固定夾持導(dǎo)向間隙51.2中，由所描述的加工操作或方法措施來確定方法，而加工機(jī)構(gòu)的形式是不重要的。為了實(shí)施本方法，通常唯一重要的是，首先每只家禽腿9通過橫向輸送(側(cè)向輸送)被引入到第一固定夾持導(dǎo)向間隙51中，然后通過軸向輸送被引入到第二固定夾持導(dǎo)向間隙51中。為了實(shí)施本方法，也可以以任何合適的方式將家禽腿插入到夾持導(dǎo)向間隙51中。

優(yōu)選和適宜地，每只在第二輸送段303中軸向輸送的家禽腿9沿彎曲輸送段31.2在輸送方向F上被彎曲和提升以在固定夾持導(dǎo)向間隙51.2中懸掛家禽腿9，彎曲輸送段31.2設(shè)置固定夾持導(dǎo)向間隙51.2之前，其中彎曲位置由對應(yīng)于大腿92和小腿91之間的膝蓋窩的角度的彎曲角931確定，在家禽腿提升的過程中彎曲角變的更小。有利地，為了進(jìn)行這些方法步驟，參照軸向定位裝置1.2描述的進(jìn)行彎曲和提升的措施被實(shí)施。

優(yōu)選和適宜地，最初的橫向輸送的家禽腿9的插入沿彎曲輸送段31.1在輸送段301發(fā)生，彎曲輸送段31.1設(shè)置在固定夾持導(dǎo)向間隙51.1之前。為了家禽腿9懸掛在固定夾持導(dǎo)向間隙51.1中，每只橫向輸送的家禽腿9在垂直于輸送方向F的方向被彎曲和提升，其中彎曲位置由對應(yīng)于大腿92和小腿91之間的膝蓋窩的角度的彎曲角931確定，在提升的過程中彎曲角變的更小。有利地，為了進(jìn)行這些方法步驟，通過側(cè)向定位裝置1.1進(jìn)行彎曲和提升的所描述的措施被提供。

特別地，對懸掛在相應(yīng)的夾持導(dǎo)向間隙51.1或51.2中至少基本未彎曲的家禽腿9進(jìn)行至少一個(gè)加工操作。可選擇地，為穿引而產(chǎn)生的彎曲位置可以被消除。

同樣，本發(fā)明特別重要的是，不依賴其他方法和本身，所述對家禽腿大腿92進(jìn)行剔骨的方法步驟按照所述順序且彼此相對應(yīng)地進(jìn)行。在這一方面，重要的是首先對在膝關(guān)節(jié)93高度處的腿前側(cè)941進(jìn)行第一前側(cè)腿切割，切割深度到達(dá)軟骨，然后對在膝關(guān)節(jié)93高度處的腿后側(cè)942進(jìn)行后側(cè)腿切割，切割深度到達(dá)膝關(guān)節(jié)骨；進(jìn)一步地，對在膝關(guān)節(jié)93高度處的家禽腿9的側(cè)向側(cè)950進(jìn)行一對第一側(cè)向切割，切割深度到達(dá)軟骨，然后對膝關(guān)節(jié)93下方的家禽腿9的側(cè)向側(cè)950進(jìn)行一對第二側(cè)向切割，切割深度到達(dá)大腿骨921；切割后，大腿肉922被推到大腿骨921的近身端髖關(guān)節(jié)骨923上。然后已被推到髖關(guān)節(jié)骨923上的大腿肉922被方便地移除。更有利地，為了從小腿91上分離去除肉的大腿92，將家禽腿9切斷。

更有利地，膝關(guān)節(jié)93下方的第二側(cè)向切割被引導(dǎo)到腿前側(cè)941的區(qū)域。

在進(jìn)行第一前側(cè)切割后，可以直接在膝關(guān)節(jié)93下方進(jìn)行第二前側(cè)切割，切割深度到達(dá)大腿骨，其中上述第二側(cè)向切割在家禽腿9上的切割高度與第二前側(cè)切割在家禽腿9上的切割高度相同。在圖1至圖5的實(shí)施例中，如果第二側(cè)向切割被導(dǎo)向到腿前側(cè)941的區(qū)域中，優(yōu)選忽略第二前側(cè)切割。根據(jù)需要，如圖19所示，第二前側(cè)切割可以通過設(shè)置于側(cè)向定位裝置1.1的切割站561和563之間的第二前側(cè)切割站562來實(shí)現(xiàn)。