1.一種無人駕駛插秧機主變速手柄自動換擋裝置，包括縱向驅(qū)動裝置和橫向驅(qū)動裝置；所述的縱向驅(qū)動裝置包括控制器、伺服電機、驅(qū)動器、編碼器、減速器、直齒輪，所述控制器與編碼器通過纜線連接，編碼器安裝在伺服電機后端軸上，伺服電機軸與減速器輸入軸通過鍵相連，減速器輸出軸上安裝有直齒輪，與安裝在插秧機主變速手柄轉(zhuǎn)軸上的從動直齒輪相嚙合，轉(zhuǎn)軸連接著換檔支撐桿；所述的橫向驅(qū)動裝置包括控制器和推拉式電磁鐵，控制器通過纜線與兩個推拉式電磁鐵相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛插秧機主變速手柄自動換擋裝置，其特征在于：所述的縱向運動驅(qū)動裝置包括有與換擋支撐桿上端部連接的固定板，固定板安裝在插秧機主變速手柄轉(zhuǎn)軸的一端，轉(zhuǎn)軸通過固定支架上的孔，其一端與換擋支撐桿相連，另一端上安裝有從動直齒輪，從動直齒輪與減速器輸出軸上的直齒輪嚙合，所述固定支架安裝在方向軸支架上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛插秧機主變速手柄自動換擋裝置，其特征在于：所述換擋支撐桿套裝有Z字形導(dǎo)向板，Z字形導(dǎo)向板上設(shè)有Z字形導(dǎo)向槽，Z字形導(dǎo)向板上鉸接有導(dǎo)向鐵片，換檔支撐桿下部在導(dǎo)向板中做Z字形運動， Z字形導(dǎo)向槽的兩側(cè)下方分別對稱安裝推拉式電磁鐵，支撐桿的底端部表面設(shè)有匙形凹槽，推拉式電磁鐵的推拉頭正對著匙形凹槽。