本實(shí)用新型涉及農(nóng)機(jī)主變速手柄換擋裝置領(lǐng)域,主要涉及一種無人駕駛插秧機(jī)主變速手柄自動(dòng)換擋裝置。
背景技術(shù):
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目前水田土壤條件多變,作業(yè)環(huán)境惡劣,易陷易滑,生產(chǎn)上水稻插秧機(jī)完全由人工操縱,勞動(dòng)強(qiáng)度大,作業(yè)效率低,而且作業(yè)質(zhì)量過分依賴操作者的操作技能,駕駛員長(zhǎng)時(shí)間枯燥乏味的跟蹤駕駛對(duì)插秧作業(yè)的準(zhǔn)確性產(chǎn)生很大影響,易產(chǎn)生重行、漏行、插秧作業(yè)質(zhì)量不穩(wěn)定等缺陷,難以達(dá)到精準(zhǔn)作業(yè)要求,造成減產(chǎn),而且成本高。實(shí)現(xiàn)水稻插秧機(jī)的自動(dòng)化、智能化,將操作人員從惡劣的水田生產(chǎn)環(huán)境中解放出來,是解決水稻插秧現(xiàn)有問題的重要技術(shù)手段。
無人駕駛插秧機(jī)是綜合運(yùn)用計(jì)算機(jī)、電子通信、控制等技術(shù),用于解決土壤條件多變、作業(yè)環(huán)境艱苦、人工駕駛勞動(dòng)強(qiáng)度大等問題。無人駕駛插秧機(jī)的主變速手柄自動(dòng)換擋裝置是在工作過程中提高無人駕駛插秧機(jī)工作效率,提高行駛精度的重要部分。而現(xiàn)有的自動(dòng)換擋機(jī)構(gòu)多為機(jī)械結(jié)構(gòu),不能精確地控制檔位運(yùn)動(dòng),使無人駕駛插秧機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度出現(xiàn)較大的偏差。因此,研發(fā)無人駕駛插秧機(jī)主變速手柄自動(dòng)換擋裝置及控制方法,有利于水稻精準(zhǔn)插秧作業(yè),保證行距均勻,直線成行,減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度,并且能夠?qū)崿F(xiàn)夜間連續(xù)作業(yè),提高作業(yè)效率及水稻產(chǎn)量,增加水稻生產(chǎn)抗災(zāi)能力,節(jié)約作業(yè)成本,保證作業(yè)質(zhì)量,降低能耗,增加農(nóng)民收入,有利于水稻插秧機(jī)的推廣應(yīng)用。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
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本實(shí)用新型目的就是為了彌補(bǔ)已有技術(shù)的缺陷,提供一種成本低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能夠精確換擋的無人駕駛插秧機(jī)主變速手柄自動(dòng)換擋裝置及控制方法,使無人駕駛插秧機(jī)主變速手柄的結(jié)構(gòu)不被破壞,拆除時(shí)不需要拆除電磁鐵,只需要拆除其他輔助配件,具有一定的通用性。
本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
一種無人駕駛插秧機(jī)主變速手柄自動(dòng)換擋裝置,包括縱向驅(qū)動(dòng)裝置和橫向驅(qū)動(dòng)裝置;所述的縱向驅(qū)動(dòng)裝置包括控制器、伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、編碼器、減速器、直齒輪,所述控制器與編碼器通過纜線連接,編碼器安裝在伺服電機(jī)軸后端,伺服電機(jī)軸與減速器輸入軸通過鍵相連,減速器輸出軸上安裝有直齒輪,直齒輪與安裝在插秧機(jī)主變速手柄轉(zhuǎn)軸上的從動(dòng)直齒輪相嚙合,轉(zhuǎn)軸連接著換檔支撐桿;所述的橫向驅(qū)動(dòng)裝置包括控制器和推拉式電磁鐵,控制器通過纜線與兩個(gè)推拉式電磁鐵相連。
所述的縱向運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括有與換擋支撐桿上端部連接的固定板,固定板安裝在插秧機(jī)主變速手柄轉(zhuǎn)軸的一端,轉(zhuǎn)軸通過固定支架上的孔,其一端與換擋支撐桿相連,另一端上安裝有從動(dòng)直齒輪,從動(dòng)直齒輪與減速器輸出軸上的直齒輪嚙合,所述固定支架安裝在方向軸支架上。
所述換擋支撐桿套裝有Z字形導(dǎo)向板,Z字形導(dǎo)向板上設(shè)有Z字形導(dǎo)向槽,Z字形導(dǎo)向板上鉸接有導(dǎo)向鐵片,換檔支撐桿下部在導(dǎo)向板中做Z字形運(yùn)動(dòng), Z字形導(dǎo)向槽的兩側(cè)下方分別對(duì)稱安裝推拉式電磁鐵,支撐桿的底端部表面設(shè)有匙形凹槽,推拉式電磁鐵的推拉頭正對(duì)著匙形凹槽。
本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:
1、本發(fā)明以伺服電機(jī)為動(dòng)力,經(jīng)減速器減速后,轉(zhuǎn)速減小,且扭矩增大,在轉(zhuǎn)動(dòng)支柱和減速器之間以直齒輪連接,保證了結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)單性和傳遞的穩(wěn)定性,能夠提供較為精確的轉(zhuǎn)角運(yùn)動(dòng)和較大的轉(zhuǎn)矩。
2、本發(fā)明采用對(duì)稱分布的推拉式電磁鐵作為主變速手柄橫向運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu),推拉式電磁鐵可以提供較大的推力,推動(dòng)主變速手柄的換擋支撐桿橫向運(yùn)動(dòng),對(duì)主變速手柄機(jī)構(gòu)改變較少,控制速度和執(zhí)行速度快。
3、本發(fā)明在主變速手柄的換擋支撐桿上有對(duì)稱分布的兩個(gè)匙形凹槽,使推拉式電磁鐵的推拉頭在與換擋支撐桿接觸時(shí)有足夠大的接觸面積,在推拉式電磁鐵收回推拉頭時(shí),可以通過匙形孔退出,保證了主變速手柄橫向運(yùn)動(dòng)對(duì)縱向運(yùn)動(dòng)不干涉。
附圖說明:
圖1為本實(shí)用新型換擋裝置結(jié)構(gòu)圖。
圖2為本實(shí)用新型電磁鐵安裝位置結(jié)構(gòu)圖。
圖3為本實(shí)用新型Z字形導(dǎo)向板結(jié)構(gòu)圖。
圖4為本實(shí)用新型換檔支撐桿上匙形凹槽的結(jié)構(gòu)圖。
圖中編號(hào):1.主變速手柄,2.換擋支撐桿 ,3.匙形凹槽,4 .Z字形導(dǎo)向板,5.電磁鐵連接線,6.控制器,7.方向軸支架,8.固定支架,9.轉(zhuǎn)軸,10.導(dǎo)向鐵片,11.推拉式電磁鐵,12.直齒輪,13.減速器,14.伺服電機(jī),15.編碼器,16.編碼器纜線,17.伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,18.從動(dòng)直齒輪,19.驅(qū)動(dòng)器連接線,20.鉸鏈,21.固定板。
具體實(shí)施方式:
參見附圖。
一種無人駕駛插秧機(jī)主變速手柄自動(dòng)換擋裝置,包括縱向驅(qū)動(dòng)裝置和橫向驅(qū)動(dòng)裝置,所述的縱向驅(qū)動(dòng)裝置包括控制器6、伺服電機(jī)14、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器17、編碼器15、減速器13、直齒輪18,所述控制器6與編碼器15通過編碼器纜線16連接,編碼器15安裝在伺服電機(jī)軸后端,伺服電機(jī)軸與減速器13輸入軸通過鍵相連,減速器13輸出軸上安裝有直齒輪12,直齒輪12與安裝在插秧機(jī)主變速手柄1轉(zhuǎn)軸上的從動(dòng)直齒輪18相嚙合,轉(zhuǎn)軸連接著換檔支撐桿2;所述的橫向驅(qū)動(dòng)裝置包括控制器6和推拉式電磁鐵11,控制器6通過電磁鐵連接線5與兩個(gè)推拉式電磁鐵11相連。
所述的縱向運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括有與換擋支撐桿2上端部連接的固定板21,固定板21安裝在插秧機(jī)主變速手柄轉(zhuǎn)軸9的一端,轉(zhuǎn)軸9通過固定支架8上的孔,其一端與換擋支撐桿2相連,另一端上安裝有從動(dòng)直齒輪18,從動(dòng)直齒輪18與減速器輸出軸上的直齒輪18嚙合,所述固定支架8安裝在方向軸支架7上。
所述換擋支撐桿上套裝有Z字形導(dǎo)向板4,Z字形導(dǎo)向板4上設(shè)有Z字形導(dǎo)向槽,Z字形導(dǎo)向板上鉸接有導(dǎo)向鐵片10,導(dǎo)向鐵片10通過鉸鏈20安裝在Z字形導(dǎo)向板4上,換檔支撐桿下部在導(dǎo)向板中做Z字形運(yùn)動(dòng), Z字形導(dǎo)向槽的兩側(cè)下方分別對(duì)稱安裝推拉式電磁鐵11,支撐桿的底端部表面設(shè)有匙形凹槽3,推拉式電磁鐵11的推拉頭正對(duì)著匙形凹槽。
參見附圖1,本實(shí)用新型以伺服電機(jī)14為主變速手柄縱向運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力,以減速器13為減小轉(zhuǎn)速、增大轉(zhuǎn)矩部件,以直齒輪13、18為傳動(dòng)機(jī)構(gòu),以編碼器15為檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)角機(jī)構(gòu),以伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器17作為伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置,以推拉式電磁鐵11作為換檔支撐桿的運(yùn)動(dòng)裝置,以換擋支撐桿上的匙形凹槽3為電磁鐵推拉頭作用和推拉頭退出區(qū)域。當(dāng)主變速手柄需要換擋時(shí),控制器發(fā)出指令,伺服電機(jī)使主變速手柄縱向運(yùn)動(dòng),推拉式電磁鐵推動(dòng)換擋支撐桿橫向運(yùn)動(dòng),以驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向鐵片,完成Z 字形的換擋動(dòng)作。
參見附圖2、3、4,本實(shí)用新型的匙形凹槽是電磁鐵推拉頭在換檔支撐桿上的作用區(qū)域和推拉頭退出區(qū)域,當(dāng)換檔支撐桿向上運(yùn)動(dòng)時(shí),電磁鐵推拉頭在與換擋支撐桿匙形凹槽接觸后,從凹槽的下部分矩形區(qū)域退出,當(dāng)換檔支撐桿向下運(yùn)動(dòng)時(shí),電磁鐵推拉頭在與換檔支撐桿匙形接觸后,從凹槽的上部分矩形區(qū)域退出。