本發(fā)明涉及一種堆垛裝置。

背景技術(shù)：

以往，在播種設(shè)施和育苗設(shè)施等中，公知有一種重復(fù)進(jìn)行堆垛播種后的育苗用箱的動作的堆垛裝置。

以往的堆垛裝置中，公知有如下的結(jié)構(gòu)：通過重復(fù)進(jìn)行規(guī)定次數(shù)的動作從而堆積規(guī)定數(shù)量的箱，其中，所述動作是使堆高后的箱移動到堆垛臂上，打開保持箱的一對保持臂，堆垛到規(guī)定位置的動作(參照專利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2012－95547號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

但是，在以往的堆垛裝置中，由于是同時打開一對保持臂從而使堆高箱落下到規(guī)定位置的結(jié)構(gòu)，因此，存在箱猛然下落、箱中的土產(chǎn)生偏重(失衡)的問題。

本發(fā)明為了應(yīng)對以往的課題而目的在于提供一種能夠防止箱猛然下落、能夠防止箱內(nèi)的土產(chǎn)生偏重的堆垛裝置。

第1方面的發(fā)明是一種堆垛裝置，利用第1保持爪164a和第2保持爪164b對箱C或者堆疊了多個箱C而成的堆高箱Cα進(jìn)行把持并移送到規(guī)定位置，在所述規(guī)定位置處堆垛所述箱C或者所述堆高箱Cα，或者在已經(jīng)堆垛到于所述規(guī)定位置的所述箱C或者堆高箱Cα的上面堆垛下一個所述箱C或者堆高箱Cα，所述堆垛裝置的特征在于，所述堆垛裝置構(gòu)成為：在堆垛所述箱C或者堆高箱Cα?xí)r，所述第1保持爪164a和所述第2保持爪164b中的任一個先從所述箱C或者所述堆高箱Cα離開。

第2方面的發(fā)明是根據(jù)第1方面所述的堆垛裝置，其特征在于，設(shè)置有使所述第1保持爪164a和所述第2保持爪164b分別移動到把持位置和退避位置的控制裝置110a，設(shè)置有檢測所述第1保持爪164a和所述第2保持爪164b在高度方向上的規(guī)定位置的位置檢測部件，所述控制裝置110a構(gòu)成為：根據(jù)所述位置檢測部件對所述第1保持爪164a和所述第2保持爪164b移動到高度方向的規(guī)定位置的測知，在規(guī)定時間后使所述第1保持爪164a或者所述第2保持爪164b移動，并且能夠調(diào)整所述規(guī)定時間。

第3方面的發(fā)明是根據(jù)第1或第2方面所述的堆垛裝置，其特征在于，所述第1保持爪164a和所述第2保持爪164b為末端部在上下方向上的厚度比根部在上下方向上的厚度要薄的形狀。

根據(jù)第1方面的發(fā)明，由于在第1保持爪164a和第2保持爪164b從箱C或者堆高箱Cα離開時，能夠防止箱C或者堆高箱Cα猛然下落，因此，防止了箱C或者堆高箱Cα內(nèi)的土產(chǎn)生偏重。

此外，由于能夠先使位于規(guī)定位置的箱C或者堆高箱Cα的上表面的一側(cè)與接下來要堆垛的箱C或者堆高箱Cα的下表面的一側(cè)貼合之后，再使位于規(guī)定位置的箱C或者堆高箱Cα的上表面的另一側(cè)和接下來要堆垛的箱C或者堆高箱Cα的下表面的另一側(cè)貼合，因此，在堆垛時防止了產(chǎn)生偏移，箱C或者堆高箱Cα的堆垛姿態(tài)良好。

根據(jù)第2方面的發(fā)明，在第1方面的發(fā)明效果的基礎(chǔ)上，由于抑制了使箱C或者堆高箱Cα落下時的沖擊，因此，防止了箱C或者堆高箱Cα中的土產(chǎn)生偏重。

根據(jù)第3方面的發(fā)明，在第1或第2方面的發(fā)明效果的基礎(chǔ)上，由于能夠防止在第1保持爪164a和第2保持爪164b從箱C或者堆高箱Cα離開時箱C或者堆高箱Cα在橫向上移動，因此，防止了堆垛時產(chǎn)生偏移，箱C或者堆高箱Cα的堆垛姿態(tài)穩(wěn)定。

附圖說明

圖1是播種育苗設(shè)施的平面布局圖。

圖2是播種設(shè)備的整體側(cè)視圖。

圖3是堆高和堆垛設(shè)備的俯視圖。

圖4是堆高和堆垛設(shè)備的側(cè)視圖。

圖5A是堆高和堆垛設(shè)備的主視圖。

圖5B是設(shè)置在堆垛升降機的一對可動臂的末端部的第2保持爪的放大主視圖。

圖6A是示出箱被搬送到堆高裝置的狀態(tài)的主視圖。

圖6B是圖6A所示的堆高裝置的側(cè)視圖。

圖6C是示出堆高裝置舉起箱的狀態(tài)的主視圖。

圖6D是圖6C所示的堆高裝置的側(cè)視圖。

圖6E是示出被堆高裝置舉起的箱被支撐于育苗箱輸送機的上方的狀態(tài)的主視圖。

圖6F是圖6E所示的堆高裝置的側(cè)視圖。

圖7A～圖7C是對作為堆高引導(dǎo)部件的第1堆高引導(dǎo)部件進(jìn)行說明的示意圖。

圖8A～圖8C是對作為堆高引導(dǎo)部件的第2堆高引導(dǎo)部件進(jìn)行說明的示意圖。

具體實施方式

以下，使用附圖對本發(fā)明的育苗系統(tǒng)進(jìn)行說明。

圖1所示的播種育苗設(shè)施的2層是育苗用的箱放置場，箱放置場的育苗用的箱C通過箱供給裝置101被一個一個地供給到設(shè)置在1層的播種設(shè)備102。

圖2所示的播種設(shè)備102沿著向一定方向搬送所述箱C的育苗箱輸送機103而從上游側(cè)向下游側(cè)依次設(shè)置有：向箱C中放入苗床土壤并且進(jìn)行碾壓和平整的苗床土壤供給裝置104、水稻用的灌溉裝置105、在苗床土壤的上面播種稻種的播種裝置106、實施蓋土的蓋土供給裝置107以及蔬菜用的灌溉裝置108。

在播種設(shè)備102中制成的箱C通過堆高和堆垛設(shè)備110在發(fā)芽臺車111上以堆疊了規(guī)定數(shù)量的狀態(tài)堆放。而且，將堆放在發(fā)芽臺車111上的箱C搬入發(fā)芽室112并使其發(fā)芽。并且，在發(fā)芽室112中發(fā)芽后的箱C通過箱轉(zhuǎn)裝裝置143堆置于綠化臺車，搬入被進(jìn)行了溫度管理的綠化室200中一直育苗到長成規(guī)定的大小。

此外，在播種育苗設(shè)施中設(shè)置有稻種供給輸送機115，該稻種供給輸送機115隨著播種裝置106儲存的稻種的減少，自動從稻種容器114向播種裝置106供給稻種。

所述播種育苗設(shè)施構(gòu)成為：設(shè)置有多個種子浸泡水槽116，將收納有稻種的稻種容器114沉入裝有水的種子浸泡水槽116內(nèi)進(jìn)行種子浸泡，促進(jìn)種子的發(fā)芽，之后，將種子供給到播種裝置106。供給到所述種子浸泡水槽116的水是具有消毒作用的電解水，在種子浸泡進(jìn)行時也進(jìn)行種子的消毒。

作為所述電解水的酸性水和堿水被儲存于設(shè)置在綠化室200的酸性水水箱201和堿水水箱202中，用以維持期望的溫度(參照圖1)。并且，播種育苗設(shè)施構(gòu)成為：也可以在其中配置能夠收納稻種容器114的催芽設(shè)備204，使得能夠在所述稻種容器114內(nèi)對種子催芽。

接下來，使用圖3至圖5B，對堆高和堆垛設(shè)備110進(jìn)行說明。圖5B所示的是設(shè)置在后述的堆垛升降機118的一對可動臂126a、126b的末端部上的第1保持爪164a和第2保持爪164b中的第2保持爪164b的放大主視圖。另外，第1保持爪164a和第2保持爪164b是相同的形狀。

如圖3至圖5B所示，所述堆高和堆垛設(shè)備110配置在育苗箱輸送機103的終端部，其具有：堆高裝置117、堆垛升降機118、堆垛臂119和移載機構(gòu)120，其中，堆高裝置117從下方舉起通過所述育苗箱輸送機103而逐個搬送過來的箱C并堆高到規(guī)定個數(shù)(例如：10個)從而形成堆高箱Cα；堆垛升降機118把持通過所述堆高裝置117而堆高的堆高箱Cα使其在與X軸平行的方向(參照圖4)上進(jìn)行橫向移動，堆垛到堆垛臂119的規(guī)定位置，從而形成堆高箱組Cβ；在堆垛臂119上通過所述堆垛升降機118對堆高箱Cα進(jìn)行規(guī)定次數(shù)(例如：2次)的堆垛；移載機構(gòu)120使形成有堆高箱組Cβ的所述堆垛臂119沿與Z軸平行的方向進(jìn)行上下移動，以及沿與Y軸平行的方向(參照圖5A)進(jìn)行橫向移動，匯總所述堆高箱組Cβ并移載到發(fā)芽臺車111上的規(guī)定位置。

如圖3所示，所述堆高和堆垛設(shè)備110具有控制堆高和堆垛設(shè)備110的各種動作的控制裝置110a和收納操作盤(省略圖示)等的控制箱110b，所述操作盤對箱C的種類(箱C的高度根據(jù)種類而不同)、堆高的個數(shù)、要堆垛的次數(shù)等各種初始值進(jìn)行設(shè)定。

此外，構(gòu)成為：在堆垛升降機118通過在堆垛臂119上的相同位置進(jìn)行多次堆垛堆高箱Cα的作業(yè)從而形成堆高箱組Cβ時，所述控制盤還能夠進(jìn)行在多次堆垛動作的過程中使堆高裝置117堆高的箱的個數(shù)不同的設(shè)定。

例如，在通過3次堆垛作業(yè)形成共計堆疊了35個箱C的堆高箱組Cβ時，設(shè)定第1次要堆垛的堆高箱Cα的箱個數(shù)為10個，設(shè)定第2次要堆垛的堆高箱Cα的箱個數(shù)為12個，設(shè)定第3次要堆垛的堆高箱Cα的箱個數(shù)為13個。

此外，也可以構(gòu)成為設(shè)定1次堆垛中的堆高箱Cα的箱個數(shù)。例如，在通過3次堆垛作業(yè)形成堆高箱組Cβ時，在設(shè)定1次堆垛中的堆高箱Cα的箱個數(shù)為10個時，通過共計3次堆垛形成共計30個箱的堆高箱組Cβ，在設(shè)定堆高箱Cα的箱個數(shù)為15個時，通過共計3次堆垛形成共計45個箱的堆高箱組Cβ。

此外，也可以構(gòu)成為設(shè)定在堆垛作業(yè)獲得的堆高箱組Cβ的箱個數(shù)和1次堆垛中的堆高箱Cα的箱個數(shù)，也可以構(gòu)成為與堆高箱Cα的箱個數(shù)設(shè)定連動地自動設(shè)定堆垛的次數(shù)。

例如，在設(shè)定堆高箱組Cβ的箱個數(shù)為共計30個、堆高箱Cα的箱個數(shù)為10個時，堆垛的次數(shù)被自動設(shè)定為3次。此外，在設(shè)定堆高箱組Cβ的箱個數(shù)為共計30個、堆高箱Cα的箱個數(shù)為15個時，堆垛的次數(shù)被自動設(shè)定為2次。而且，在設(shè)定堆高箱組Cβ的箱個數(shù)為共計40個、堆高箱Cα的箱個數(shù)為15個時，堆垛的次數(shù)被自動設(shè)定為3次，第1次和第2次堆垛的堆高箱Cα的箱個數(shù)為15個，第3次堆垛的堆高箱組Cβ的箱個數(shù)為堆垛必要的剩余個數(shù)即10個。

由此，能夠改變形成堆高箱組Cβ的箱C的個數(shù)，并且形成堆高箱組Cβ的箱C的箱個數(shù)的設(shè)定變得容易。因此，能夠應(yīng)對箱、育苗條件和堆垛條件等的不同。

接下來、使用圖6A～圖6F對所述堆高裝置117進(jìn)行說明。另外，在圖6B、圖6D、圖6F中，省略了與右側(cè)的偏心凸輪121的轉(zhuǎn)動軸123一體地旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動凸輪124的圖示。

所述堆高裝置117具有：與通過育苗箱輸送機103搬送的箱C的底面接觸并抬高箱C(參照圖6A～圖6D)的偏心凸輪121；和支撐所述偏心凸輪121所抬高的箱C的緣部的(參照圖6E、圖6F)支撐板122。

所述偏心凸輪121是由偏心的轉(zhuǎn)動軸123驅(qū)動的圓板，在要抬起的箱C的前后左右攻擊配置有4個。所述4個偏心凸輪121以相同的相位驅(qū)動旋轉(zhuǎn)(參照圖6B的順時針的箭頭)，同時抬高箱C。而且，左右設(shè)置有2個支撐板122，支撐板122通過彈簧被向左右外側(cè)施力，借助于與偏心凸輪121的轉(zhuǎn)動軸123一體旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動凸輪124的驅(qū)動，支撐板122被驅(qū)動凸輪124的突出部124a按壓而朝向箱C側(cè)(左右內(nèi)側(cè))移動。因此，所述支撐板122成為從左右外側(cè)朝向箱C側(cè)移動、向箱C的緣部的下方突出的結(jié)構(gòu)。

所述堆高裝置117在每次通過育苗箱輸送機103搬送過來箱C時重復(fù)進(jìn)行上述動作。由此，通過育苗箱輸送機103而逐個搬送過來的箱C被從已經(jīng)支撐于堆高裝置117的支撐板122上的狀態(tài)的箱C的下方抬起，一直堆高到規(guī)定個數(shù)(例如：10個)。

此外，所述堆高裝置117上設(shè)置有與被堆高的箱C的下游側(cè)的側(cè)部接觸、將堆高箱Cα的姿態(tài)保持為垂直的堆高引導(dǎo)部件。使用圖7A～圖7C和圖8A～圖8C對堆高引導(dǎo)部件進(jìn)行說明。

如圖7A、圖7B所示，第1堆高引導(dǎo)部件180具有：配置在堆高裝置117的堆高輸送機103a的終點部的兩外側(cè)的一對開閉氣缸181；和與開閉氣缸181連結(jié)、并且與堆高的箱C的終點部側(cè)的側(cè)部Cs接觸而保持堆高箱Cα的姿態(tài)垂直的第1阻擋部182。所述第1阻擋部182的高度被設(shè)定為比堆高箱Cα的最大高度高。

此外，如圖7A～圖7C所示，第1阻擋部182構(gòu)成為空心的第1阻擋管182b裝卸自如地安裝于第1阻擋棒182a上。另外，第1阻擋管182b可以由容易吸收沖擊的彈性體構(gòu)成。

并且，在堆高作業(yè)開始前，按照控制裝置110a的指令，與開閉氣缸181的可動部連結(jié)的第1阻擋部182向與堆高的箱C的終點部側(cè)的側(cè)部Cs接觸的方向伸長，由此，防止了由堆高輸送機103a送入箱C的沖擊等導(dǎo)致箱C的堆高姿態(tài)向X軸方向(參照圖4)偏移。

此外，在堆垛升降機118進(jìn)行的堆垛作業(yè)開始前，按照來自控制裝置110a的指令，與開閉氣缸181的可動部連結(jié)的第1阻擋部182從堆高的箱C的終點部側(cè)的側(cè)部Cs的位置向退避到兩外側(cè)的方向收縮，由此，防止了由所述一對可動臂126a、126b移送的堆高箱Cα與第1阻擋部182產(chǎn)生碰撞。

另外，所述育苗箱輸送機103由在播種設(shè)備102中維持一定的播種速度的播種裝置106的輸送機、擴大輸送機上的箱C之間的間隔的快進(jìn)輸送機、以及用于緩和堆高作業(yè)時的終結(jié)部上的沖擊而采用低速的堆高輸送機103a(參照圖7A)這3種具有速度差的輸送機構(gòu)成。

由此，由于能夠使第1堆高引導(dǎo)部件180的第1阻擋部182退避到堆高箱Cα的移送路徑外，因此，堆垛升降機118無需使堆高箱Cα上升到高位就能夠進(jìn)行橫向移動。由此，能夠防止堆高的箱的堆高姿態(tài)的惡化，并且能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)效率的提高。

接下來、使用圖8A～圖8C對第2堆高引導(dǎo)部件190進(jìn)行說明。如圖8A、圖8B所示，第2堆高引導(dǎo)部件190具有：配置在堆高裝置117的堆高輸送機103a的終點部的下方的升降氣缸191；以及與升降氣缸191連結(jié)、并且與堆高的箱C的終點部側(cè)的側(cè)部Cs接觸而保持堆高箱Cα的姿態(tài)垂直的第2阻擋部192。

此外，第2阻擋部192被設(shè)定為在上升時伸長得比堆高箱Cα的最大高度高，并且第2阻擋部192在下降時為堆高5個左右的箱C而得到的高度。

通過使下降時的第2阻擋部192的高度確定，即使使第2阻擋部192最大限度地下降，也能夠防止在到再次上升為止的期間送入箱C而進(jìn)行堆高。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)處理能力的提高。

在堆高作業(yè)開始前，按照來自控制裝置110a的指令，與升降氣缸191的可動部連結(jié)的第2阻擋部192向與堆高的箱C的終點部側(cè)的側(cè)部Cs接觸的方向伸長，由此，防止了由堆高輸送機103a送入箱C的沖擊等導(dǎo)致箱C的堆高姿態(tài)在X軸方向(參照圖4)偏移。

此外，在堆垛升降機118進(jìn)行的堆垛作業(yè)開始前，按照來自控制裝置110a的指令，與升降氣缸191的可動部連結(jié)的第2阻擋部192從堆高的箱C的終點部側(cè)的側(cè)部Cs的位置向退避到下方的方向收縮，由此，防止了由所述一對可動臂126a、126b移送的堆高箱Cα與第2阻擋部192產(chǎn)生碰撞。

由此，由于能夠使第2堆高引導(dǎo)部件190的第2阻擋部192退避到堆高箱Cα的移送路徑外，因此，堆垛升降機118無需使堆高箱Cα上升到高位就能夠進(jìn)行橫向移動。由此，能夠防止堆高的箱的堆高姿態(tài)的惡化，并且能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)效率的提高。

此外，構(gòu)成為在使第2阻擋部192退避到堆高箱Cα的移送路徑外時，最低限度確保堆高5個左右的箱C的高度，由此，即使提前送入箱C也能夠可靠地保持堆高姿態(tài)。

接下來，使用圖3至圖5B對所述堆垛升降機118進(jìn)行說明。所述堆垛升降機118是對堆高了規(guī)定的堆高個數(shù)(例如：10個)而成的堆高箱Cα進(jìn)行匯總并進(jìn)行把持和移動的裝置，其通過所述一對可動臂126a、126b把持堆高箱Cα。

堆垛升降機118構(gòu)成為：通過在堆垛臂119上，多次(例如：共計3次)重復(fù)進(jìn)行將所述堆高箱Cα依次堆垛到上側(cè)的動作，來堆垛規(guī)定的堆垛個數(shù)(例如：共計30個)的箱C。

如圖3所示，一對可動臂126a、126b是俯視觀察時與堆高箱Cα的長邊側(cè)的側(cè)面接觸的結(jié)構(gòu)，沿著X軸方向設(shè)置有2組。所述一對可動臂126a、126b構(gòu)成為：借助上下移動馬達(dá)127而沿著Z軸方向(參照圖4)上下移動，經(jīng)由被橫向移動馬達(dá)128驅(qū)動的堆垛用齒條129而沿著X軸方向進(jìn)行橫向移動，借助第1致動器162a、第2致動器162b繞沿著X軸方向配置的轉(zhuǎn)動軸126c轉(zhuǎn)動。

另外，堆垛用齒條129由配置在堆高裝置117側(cè)的第1支柱129A和配置在堆垛臂119側(cè)的第2支柱129B支撐。

此外，在所述一對可動臂126a、126b的末端部上分別設(shè)置有從下方支撐堆高箱Cα的第1保持爪164a和第2保持爪164b(參照圖5A)，第1保持爪164a和第2保持爪164b分別向堆高箱Cα側(cè)突出。

在側(cè)視觀察時，所述第1保持爪164a和第2保持爪164b為在上表面和下表面上形成有傾斜部、末端部在上下方向上的厚度比根部在上下方向上的厚度要薄的形狀。或者，也可以只在上表面和下表面中的任一個面上形成上述傾斜部。

另外，第2保持爪164b中的一個側(cè)面(參照圖5B上設(shè)置有對后述的第1光電傳感器301、第2光電傳感器302以及第3光電傳感器303發(fā)射的光進(jìn)行反射的反射板164b3。根據(jù)所述第1光電傳感器301～第3光電傳感器303對反射光的檢測，控制裝置110a決定第1致動器162a的動作開始時期。

通過在第1保持爪164a和第2保持爪164b的上表面或者下表面中的任一方、或者上表面和下表面兩方分別形成傾斜部，從而能夠防止第1保持爪164a和第2保持爪164b的打開動作導(dǎo)致的堆高箱Cα的猛然下落，防止了箱C內(nèi)的土產(chǎn)生偏重。此外，當(dāng)在已經(jīng)移送到堆垛臂119上的規(guī)定位置的堆高箱Cα之上堆垛接下來搬運來的堆高箱Cα?xí)r，由于已經(jīng)移送來的堆高箱Cα和接下來的堆高箱Cα不易進(jìn)行橫向移動，因此，能夠防止堆高箱Cα之間的位置偏移，堆高箱組Cβ的堆垛姿態(tài)穩(wěn)定。

此外，所述堆垛升降機118使解除對堆高箱Cα的把持的時機在第1保持爪164a側(cè)和第2保持爪164b側(cè)不同。

即，控制裝置110a在使第1致動器162a的動作開始之后，當(dāng)經(jīng)過規(guī)定時間時，使第2致動器162b開始進(jìn)行動作。另外，所述規(guī)定時間能夠通過設(shè)置在控制箱110b中的操作盤而設(shè)定成任意的值。

由此，第2保持爪164b比第1保持爪164a晚規(guī)定時間地從堆高箱Cα的下表面離開。

由此，和一對保持爪同時從堆高箱Cα離開的以往的堆垛升降機相比，由于把持堆高箱Cα的一個第1保持爪164a比另一第2保持爪164b先離開，因此，堆高箱Cα猛然下落，減輕了落下的沖擊，防止了箱內(nèi)的土產(chǎn)生偏重。

此外，在已經(jīng)移送到堆垛臂119上的規(guī)定位置的堆高箱Cα之上堆垛下一個堆高箱Cα?xí)r，由于能夠使下一個堆高箱Cα的最下層箱C中的一個長邊側(cè)與已經(jīng)移送來的堆高箱Cα的最上層箱C的一個長邊側(cè)貼合，接著使下一個堆高箱Cα的最下層箱中的另一長邊側(cè)與已經(jīng)移送來的堆高箱Cα的最上層箱C的另一長邊側(cè)貼合，因此，防止了堆高箱Cα之間的位置偏移的產(chǎn)生，堆高箱組Cβ的堆垛姿態(tài)穩(wěn)定。

接下來，作為一個示例設(shè)所述堆垛升降機118進(jìn)行的堆垛動作的重復(fù)次數(shù)為3次，對設(shè)置檢測第2保持爪164b的高度方向(圖5A的Z軸方向)的位置的第1光電傳感器301～第3光電傳感器303的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。

如圖3至圖5A、圖5B所示，第1光電傳感器301～第3光電傳感器303分別設(shè)置在固定于所述第2支柱129B的側(cè)面的規(guī)定高度位置上的第1安裝支架311～第3安裝支架313上。

如圖5A所示，關(guān)于第1安裝支架311、第2安裝支架312和第3安裝支架313，它們的基部固定在第2支柱129B的側(cè)面上，是與Y軸平行配置的矩形的板狀部件，并且它們的末端部的兩側(cè)面中的第2保持爪164b所在一側(cè)的側(cè)面上，第1光電傳感器301～第3光電傳感器303以堆垛臂119的規(guī)定位置的上表面為基準(zhǔn)各自固定于規(guī)定高度。所述堆垛臂119的規(guī)定位置的上表面是安裝到堆垛臂119上的用于承載第一個堆高箱Cα的擱板119b的上表面。

此外，第1光電傳感器301～第3光電傳感器303具有：與圖4所示的X軸平行并且朝向第2保持爪164b所在一側(cè)沿著水平方向發(fā)射光的投光部(圖示省略)；和接收該光的反射光的受光部(省略圖示)。

即，形成這樣的結(jié)構(gòu)：在堆垛升降機118的堆垛動作中，當(dāng)在把持堆高箱Cα的狀態(tài)下進(jìn)行下降時，根據(jù)在堆垛動作中是第幾次堆垛這一信息，從第1光電傳感器301～第3光電傳感器303中的任一個對應(yīng)的傳感器沿著水平方向發(fā)射的光通過設(shè)置在第2保持爪164b的側(cè)面的反射板164b3再次沿著水平方向反射時，通過利用第1光電傳感器301～第3光電傳感器303中的任一個接收該反射光，從而以堆垛臂119的規(guī)定位置的上表面為基準(zhǔn)，檢測出第2保持爪164b在高度方向上的位置。

具體而言，第1光電傳感器301的固定位置被設(shè)定為：在第2保持爪164b與堆垛臂119的擱板119b之間的距離到達(dá)第1值時，第1光電傳感器301的受光部接收從第1光電傳感器301的投光部發(fā)射的光作為反射板164b3的反射光。另外，所述第1值與箱C的種類無關(guān)而是固定的。

此外，第2光電傳感器302的固定位置被設(shè)定為：在第2保持爪164b與堆垛臂119的擱板119b之間的距離到達(dá)第2值時，第2光電傳感器302的受光部接收從第2光電傳感器302投光部發(fā)射的光作為反射板164b3的反射光。

另外，第2值是堆高箱Cα的整體高度加上所述第1值而得到的值，其中所述堆高箱Cα的整體高度是設(shè)想使用上下長度最長的箱C時，用箱C的最大上下長度乘以堆高裝置117的堆高個數(shù)(例如：10個)而得到的值。

此外，第3光電傳感器303的固定位置被設(shè)定為：在第2保持爪164b與堆垛臂119的擱板119b之間的距離到達(dá)第3值時，第3光電傳感器303的受光部接收從第3光電傳感器303的投光部發(fā)射的光作為反射板164b3的反射光。

另外，第3值是堆高箱Cα的2次堆垛后的整體高度加上上述第1值而得到的值，堆高箱Cα的2次堆垛后的整體高度是設(shè)想使用上下長度最長的箱C時，箱C的最大上下長度乘以堆高裝置117的堆高個數(shù)(例如：10個)×2而取得的值。

此外，關(guān)于箱C的種類，則構(gòu)成為能夠經(jīng)由控制箱110b的操作盤在作業(yè)前、或者作業(yè)中變更設(shè)定要使用的箱C。通過設(shè)定要使用的箱C的種類從而箱C的上下長度信息被記錄到控制裝置110a中。

所述控制裝置110a從第3光電傳感器303、第2光電傳感器302或者第1光電傳感器301檢測到反射光時，通過內(nèi)置于控制裝置110a的延遲定時器，開始規(guī)定的設(shè)定時間的倒計時，控制第1致動器162a的動作開始。這里，規(guī)定的設(shè)定時間是根據(jù)箱C的上下長度信息和是第幾次的堆垛動作中而由控制裝置110a決定的。

例如，在堆垛升降機118的堆垛動作的重復(fù)次數(shù)是3次時，如果是第1次的堆垛動作的話，則當(dāng)?shù)?光電傳感器301檢測到反射光時，控制裝置110a在經(jīng)過延遲定時器的第1設(shè)定時間之后發(fā)出使一對可動臂126a、126b的下降停止的指令，并且發(fā)出使對堆高箱Cα的把持解除的解除指令，使第1致動器162a開始動作。

所述第1設(shè)定時間能夠調(diào)整成這樣的長度：能夠抑制一對可動臂126a、126b的打開動作導(dǎo)致的堆高箱Cα的下落沖擊，并且防止箱內(nèi)的土發(fā)生偏重。

此外，如果是第2次的堆垛動作的話，當(dāng)?shù)?光電傳感器302檢測到反射光時，控制裝置110a在經(jīng)過延遲定時器的第2設(shè)定時間之后發(fā)出使一對可動臂126a、126b的下降停止的指令，并且，發(fā)出使對堆高箱Cα的把持解除的解除指令，開始第1致動器162a的動作。所述第2設(shè)定時間由控制裝置110a如下所述地設(shè)定。

即，關(guān)于設(shè)定第2設(shè)定時間，從所述第2值減去第1值，并且減去預(yù)先輸入的箱C的上下長度信息乘以堆高裝置117的堆高個數(shù)(例如：10個)而取得的堆高箱Cα的實際的整體高度的值從而取得“差分距離”，然后將該“差分距離”除以第2保持爪164b向下方移動的速度所取得的時間與所述第1設(shè)定時間相加，將由此取得的時間作為第2設(shè)定時間。

此外，如果是第3次的堆垛動作的話，當(dāng)?shù)?光電傳感器303檢測到反射光時，控制裝置110a在經(jīng)過延遲定時器的第3設(shè)定時間之后，發(fā)出使一對可動臂126a、126b的下降停止的指令，并且發(fā)出使對堆高箱Cα的把持解除的解除指令，開始第1致動器162a的動作。所述第3設(shè)定時間由控制裝置110a如下所述地設(shè)定。

即，關(guān)于設(shè)定第3設(shè)定時間，從所述第3值減去第1值，并且將預(yù)先輸入的箱C的上下長度信息乘以堆高裝置117的堆高個數(shù)(例如：10個)×2而取得的堆高箱Cα的2次堆垛后的實際的整體高度的值減去，從而取得“差分距離”，然后將該“差分距離”除以第2保持爪164b向下方移動的速度所取得的時間與所述第1設(shè)定時間相加，將由此而取得的時間作為第3設(shè)定時間。

此外，在以往的堆垛升降機中，如果要使用的箱的種類不同的話，則箱的上下長度不同，因此，在第2次的堆垛以后，需要變更一對保持爪的下降停止位置和打開動作的開始位置。由此，每當(dāng)要使用的箱的種類不同時，都需要進(jìn)行檢測一對保持爪的高度方向的位置的接近開關(guān)的安裝高度的作業(yè)，存在作業(yè)效率低下、產(chǎn)生調(diào)整錯誤等問題。

在本申請的結(jié)構(gòu)中，即使要使用的箱的種類不同，由于通過控制箱110b的操作盤設(shè)定要使用的箱的種類，從而控制裝置110a自動變更作為延遲定時器的設(shè)定時間的第2設(shè)定時間和第3設(shè)定時間，因此，不再需要變更第2光電傳感器302和第3光電傳感器303的安裝高度。

另外，第1光電傳感器301、第2光電傳感器302和第3光電傳感器303是位置檢測部件的一個示例。