技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種串型水果采摘機(jī)器人的末端執(zhí)行器，包括一端開(kāi)口的外殼、一端固裝在該外殼內(nèi)的剪斷機(jī)構(gòu)、一端固裝在該外殼內(nèi)的夾持機(jī)構(gòu)以及安裝在所述外殼下部的托舉機(jī)構(gòu)；所述夾持機(jī)構(gòu)用于夾持所述串型水果的果梗，并在夾持果梗的壓力達(dá)到能夾緊果串的預(yù)設(shè)值時(shí)，觸發(fā)所述托舉機(jī)構(gòu)托住所述串型水果；所述托舉機(jī)構(gòu)根據(jù)其角度變化判斷是否托舉到位，并在成功托舉串型水果啟動(dòng)所述剪斷機(jī)構(gòu)剪斷串型水果的果梗。該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)用性強(qiáng)，托舉機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)和剪斷機(jī)構(gòu)協(xié)同作用，能有效完成果串的夾緊、托舉和剪切作業(yè)，防止果串滑落、摔傷，保證了采摘質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：羅陸鋒;楊自尚;徐東升;宋西平;李國(guó)琴;張坡
受保護(hù)的技術(shù)使用者：天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610843191
技術(shù)研發(fā)日：2016.09.22
技術(shù)公布日：2016.12.21