1.一種核聚變艙內(nèi)視覺探測裝置的控制方法，其特征是：
設(shè)置核聚變艙內(nèi)視覺探測裝置的結(jié)構(gòu)形式是：
由前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)與后體節(jié)側(cè)向定位模塊(3)在中體節(jié)軸向運動模塊(2)的兩端對稱設(shè)置構(gòu)成行走機構(gòu)；
所述前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)的結(jié)構(gòu)設(shè)置為：電驅(qū)動子模塊(1B)固裝于承載子模塊(1A)的內(nèi)部，并有具有相同的結(jié)構(gòu)形式的內(nèi)側(cè)對開支撐子模塊(1C)和外側(cè)對開支撐子模塊(1D)對稱設(shè)置于所述電驅(qū)動子模塊(1B)的左右兩側(cè)；所述內(nèi)側(cè)對開支撐子模塊(1C)和外側(cè)對開支撐子模塊(1D)的一端分別固聯(lián)于電驅(qū)動子模塊(1B)的左右兩側(cè)設(shè)定位置處，另一端分別沿所述電驅(qū)動子模塊(1B)的左右側(cè)向可伸縮運動并以所述承載子模塊(1A)為導軌；在所述前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)的頂部，位于中央設(shè)置前體節(jié)熱控裝置(9)，位于側(cè)部設(shè)置前體節(jié)配重系統(tǒng)(7)，所述前體節(jié)配重系統(tǒng)(7)處在前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)中外側(cè)對開支撐子模塊的上方；在所述前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)上、位于其前部設(shè)置有視覺觀測云臺(6)；
所述后體節(jié)側(cè)向定位模塊(3)與所述前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)具有相同的結(jié)構(gòu)形式；在所述后體節(jié)側(cè)向定位模塊(3)的頂部，位于中央設(shè)置后體節(jié)熱控裝置(11)，位于側(cè)部設(shè)置后體節(jié)配重系統(tǒng)(8)，所述后體節(jié)配重系統(tǒng)(8)處在所述后體節(jié)側(cè)向定位模塊(3)中外側(cè)對開支撐子模塊的上方；
所述中體節(jié)軸向運動模塊(2)的結(jié)構(gòu)設(shè)置為：前節(jié)段子模塊(2B)固裝于殼體子模塊(2A)的內(nèi)部；所述前節(jié)段子模塊(2B)和后節(jié)段子模塊(2C)在殼體子模塊(2A)的內(nèi)部相聯(lián)并且相互間沿前后方向可相對運動，形成可伸縮的中體節(jié)軸向運動模塊(2)，所述后節(jié)段子模塊(2C)突出于所述中體節(jié)軸向運動模塊(2)的尾部端面；在所述中體節(jié)軸向運動模塊(2)的頂部，位于中央設(shè)置中體節(jié)熱控裝置(10)；
在所述前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)與中體節(jié)軸向運動模塊(2)之間以前雙萬向節(jié)(4)相聯(lián)接，在所述后體節(jié)側(cè)向定位模塊(3)與中體節(jié)軸向運動模塊(2)之間以后雙萬向節(jié)(5)相聯(lián)接。
所述核聚變艙內(nèi)視覺探測裝置的控制方法是所述行走機構(gòu)按如下步驟完成一個前進步距的行走過程：
步驟a1：前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)和后體節(jié)側(cè)向定位模塊(3)均處于鎖止狀態(tài)，中體節(jié)軸向運動模塊(2)處于最小縮短狀態(tài)，行走機構(gòu)定位在位置A處；視覺觀測云臺(6)保持在位置A處進行視覺信息采集；
步驟b1：前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)設(shè)置為解鎖狀態(tài)，后體節(jié)側(cè)向定位模塊(3)保持在鎖止狀態(tài)，中體節(jié)軸向運動模塊(2)伸長直至達到最大伸長狀態(tài)，行走機構(gòu)處在由位置A向位置B的行進中，視覺觀測云臺(6)在由位置A往位置B的行進中進行視覺信息采集；
步驟c1：前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)設(shè)置為鎖止狀態(tài)，后體節(jié)側(cè)向定位模塊(3)設(shè)置為解鎖狀態(tài)，中體節(jié)軸向運動模塊(2)縮短直至達到最小縮短狀態(tài)，行走機構(gòu)行進到位置B處；視覺觀測云臺(6)保持在位置B處進行視覺信息采集；
步驟d1：前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)保持在鎖止狀態(tài)，后體節(jié)側(cè)向定位模塊(3)進入鎖止狀態(tài)，中體節(jié)軸向運動模塊(2)保持在最小縮短狀態(tài)，行走機構(gòu)定位在位置B處；視覺觀測云臺(6)保持在位置B處對從A處至B處采集到的視覺信息進行存儲處理，完成位置A到位置B的一個前進步距的視覺信息采集及存儲處理；
所述行走機構(gòu)按如下步驟完成一個后退步距的行走過程：
步驟a2：前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)和后體節(jié)側(cè)向定位模塊(3)均處于鎖止狀態(tài)，中體節(jié)軸向運動模塊(2)處于最小縮短狀態(tài)，行走機構(gòu)定位在位置A處；視覺觀測云臺(6)保持在位置A處進行視覺信息采集；
步驟b2：前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)保持為鎖止狀態(tài)，后體節(jié)側(cè)向定位模塊(3)設(shè)置為解鎖狀態(tài)，中體節(jié)軸向運動模塊(2)伸長直至達到最大伸長狀態(tài)，行走機構(gòu)處在由位置A向位置C的行進中，視覺觀測云臺(6)保持在位置A處進行視覺信息采集；
步驟c2：前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)設(shè)置為解鎖狀態(tài)，后體節(jié)側(cè)向定位模塊(3)設(shè)置為鎖止狀態(tài)，中體節(jié)軸向運動模塊(2)縮短直至達到最小縮短狀態(tài)，行走機構(gòu)行進到位置C處；視覺觀測云臺(6)在由位置A往位置C的行進中進行視覺信息采集；
步驟d2：前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)設(shè)置為在鎖止狀態(tài)，后體節(jié)側(cè)向定位模塊(3)保持在鎖止狀態(tài)，中體節(jié)軸向運動模塊(2)保持在最小縮短狀態(tài)，行走機構(gòu)定位在位置C處；視覺觀測云臺(6)保持在位置C處進行視覺信息采集，完成位置A到位置C的一個后退步距的視覺信息采集。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的核聚變艙內(nèi)視覺探測裝置的控制方法，其特征是：設(shè)定三個真空伺服減速電機(612)分別為電機M、電機N和電機P，對于行走機構(gòu)處在核聚變艙底部大雙環(huán)形槽道中按俯視的逆時針方向蠕動行走一個步距的動作周期T中，所述真空伺服減速電機(612)按如下過程進行控制：
步驟c1：在0時刻的起始狀態(tài)為：第二直連桿(610)與第三直連桿(608)的中心軸線重合，各第一弧形連桿(614)的第一近端凸臺(614A)的中心軸線與相應設(shè)置的第二弧形連桿(602)的第二遠端凸臺(602B)的中心軸線重合；
步驟c2:在0～T/12的時間段中：電機M停止旋轉(zhuǎn)，電機N以轉(zhuǎn)速ω作順時針旋轉(zhuǎn)，電機P以轉(zhuǎn)速ω作逆時針旋轉(zhuǎn)；
步驟c3:在T/12～2T/12的時間段中：電機M以轉(zhuǎn)速ω作逆時針旋轉(zhuǎn)，電機N停止旋轉(zhuǎn)，電機P以轉(zhuǎn)速ω作順時針旋轉(zhuǎn)；
步驟c4:在2T/12～3T/12的時間段中：電機M以轉(zhuǎn)速ω作順時針旋轉(zhuǎn)，電機N以轉(zhuǎn)速ω作逆時針旋轉(zhuǎn)，電機P停止旋轉(zhuǎn)；
步驟c5:在3T/12～4T/12的時間段中：電機M停止旋轉(zhuǎn)，電機N以轉(zhuǎn)速ω作逆時針旋轉(zhuǎn)，電機P以轉(zhuǎn)速ω作順時針旋轉(zhuǎn)；
步驟c6:在4T/12～5T/12的時間段中：電機M以轉(zhuǎn)速ω作順時針旋轉(zhuǎn)，電機N停止旋轉(zhuǎn)，電機P以轉(zhuǎn)速ω作逆時針旋轉(zhuǎn)；
步驟c7:在5T/12～6T/12的時間段中：電機M以轉(zhuǎn)速ω作逆時針旋轉(zhuǎn)，電機N以轉(zhuǎn)速ω作順時針旋轉(zhuǎn)，電機P停止旋轉(zhuǎn)；
步驟c8:在6T/12～T的時間段中：電機M、電機N和電機P均停止旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的核聚變艙內(nèi)視覺探測裝置的控制方法，其特征是所述視覺觀測云臺(6)設(shè)置為并聯(lián)式視覺觀測云臺，其結(jié)構(gòu)設(shè)置為：
在第一矩形頂板(107)的頂面前沿位置處固定設(shè)置“L”形總支座(601)，視覺采集探頭(606)安裝在探頭支座(607)中，所述探頭支座(607)通過三自由度冗余球面并聯(lián)機構(gòu)聯(lián)接于所述“L”形總支座(601)；所述三自由度冗余球面并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)置為：在所述“L”形總支座(601)的前端固裝設(shè)置定平臺(615)，在所述定平臺(615)的前端面上沿周向均布安裝三個電機支座(613)，在各電機支座(613)上分別固裝有真空伺服減速電機(612)；三個真空伺服減速電機(612)的輸出軸分別與對應位置上的第一弧形連桿(614)的第一近端凸臺(614A)固聯(lián)，三個第一弧形連桿(614)的第一遠端凸臺(614B)分別與對應位置上的第二弧形連桿(602)的第二近端凸臺(602A)通過第一微型軸承(616)支承的軸系轉(zhuǎn)動連接，三個第二弧形連桿(602)的第二遠端凸臺(602B)分別與對應位置上的小支座(604)通過第二微型軸承(603)支承的軸系轉(zhuǎn)動連接；三個小支座(604)沿周向均布固裝于動平臺(605)，所述探頭支座(607)固裝于所述動平臺(605)上；所述動平臺(605)與定平臺(615)同軸正對；在所述動平臺(605)與定平臺(615)之間設(shè)置中心冗余支鏈，所述中心冗余支鏈由第一直連桿(611)、第二直連桿(610)以及第三直連桿(608)構(gòu)成，所述第一直連桿(611)的一端固聯(lián)于定平臺(615)的中心，另一端與第二直連桿(610)構(gòu)成滑動副連接，所述第三直連桿(608)的一端固聯(lián)于動平臺(605)的中心，另一端通過中心球面鉸鏈(609)與第二直連桿(610)相聯(lián)；所述三個第一弧形連桿(614)的中心、三個第二弧形連桿(602)的中心均與所述中心球面鉸鏈(609)的球心重合；
以第一矩形底板(101)為底面，以所述第一矩形頂板(107)為頂面，在所述第一矩形底板(101)和第一矩形頂板(107)之間以前側(cè)板(106)為前端面、以后側(cè)板(102)為后端面，以內(nèi)斜板(104M)為左端面，以外斜板(104N)為右端面形成前體節(jié)矩形框架。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的核聚變艙內(nèi)視覺探測裝置的控制方法，其特征是：
所述前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)中承載子模塊(1A)的結(jié)構(gòu)設(shè)置為：
在所述前體節(jié)矩形框架的外部，位于所述內(nèi)斜板(104M)上設(shè)置有內(nèi)滾球支承裝置(105M)，位于所述外斜板(104N)上設(shè)置有外滾球支承裝置(105N)，以所述內(nèi)滾球支承裝置(105M)和外滾球支承裝置(105N)作為所述前體節(jié)矩形框架在左端面和右端面上的支撐件；在所述前體節(jié)矩形框架的外部，位于所述第一矩形底板(101)上設(shè)置有萬向腳輪(103)，以所述萬向腳輪(103)作為所述前體節(jié)矩形框架在底面的支撐件；所述內(nèi)滾球支承裝置(105M)是以核聚變艙(12)中大雙環(huán)形槽道的內(nèi)環(huán)壁(12M)為支撐面；所述外滾球支承裝置(105N)是以所述核聚變艙(12)中大雙環(huán)形槽道的外環(huán)壁(12N)為支撐面；
所述前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)中電驅(qū)動子模塊(1B)的結(jié)構(gòu)設(shè)置為：
在所述前體節(jié)矩形框架的內(nèi)部，位于所述第一矩形底板(101)上并處在同軸線的位置上依次設(shè)置對開支撐子模塊固定支座(108)、第一電機支座(109)、第一軸承支座(110)和第二軸承支座(113)；在所述第一電機支座(109)上固定安裝第一真空伺服減速電機(122)，所述第一真空伺服減速電機(122)的輸出軸通過第一聯(lián)軸器(121)與第一中心滾珠絲桿(114)相聯(lián)接；所述第一中心滾珠絲桿(114)為階梯軸，所述階梯軸的兩端分別通過第一雙列角接觸球軸承(124)和第一深溝球軸承(115)支承于所述第一軸承支座(110)和第二軸承支座(113)之間，第一螺套(111)以滾動螺旋配合套裝在所述第一中心滾珠絲桿(114)的螺紋軸段上；第一移動平板(112)固裝于所述第一螺套(111)上；設(shè)置第一移動平板(112)導向結(jié)構(gòu)，是在所述第一中心滾珠絲桿(114)的兩側(cè)平行設(shè)置第一導向桿(118)，所述第一導向桿(118)的一端固裝于第一軸承支座(110)上，另一端通過第一套筒(117)固裝于第二軸承支座(113)上，所述第一移動平板(112)利用第一直線軸承(119)支承在所述第一導向桿(118)上，使所述第一移動平板(112)在所述第一螺套(111)的帶動下可以在第一導向桿(118)上軸向移動；在所述第一矩形底板(101)上、位于所述第一中心滾珠絲桿(114)的正下方設(shè)置有第一光電開關(guān)(126)，所述第一光電開關(guān)(126)位于第一軸承支座(110)和第二軸承支座(113)之間設(shè)定位置處；
所述前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)中外側(cè)對開支撐子模塊(1D)和內(nèi)側(cè)對開支撐子模塊(1C)具有如下相同的結(jié)構(gòu)形式：在所述對開支撐子模塊固定支座(108)和第一移動平板(112)的旁側(cè)設(shè)置大平板(140)，在所述大平板(140)的內(nèi)側(cè)與對開支撐子模塊固定支座(108)的相對位置處固定安裝聯(lián)接板(132)，在所述大平板(140)的內(nèi)側(cè)與第一移動平板(112)的相對位置處固定安裝滑軌(141)，所述滑軌(141)與第一中心滾珠絲桿(114)的軸線平行，在所述滑軌(141)上滑動配合有滑塊(142)；平行設(shè)置的第一上連桿(144)和第一下連桿(146)在一端通過第一上鉸支座(129)、第一下鉸支座(127)以及第一銷軸(128)與對開支撐子模塊固定支座(108)相鉸接；在另一端通過雙鉸支座(143)和第四銷軸(145)與所述滑塊(142)相鉸接；平行設(shè)置的第二上連桿(139)和第二下連桿(150)在一端通過第三上鉸支座(135)、第三下鉸支座(130)以及第三銷軸(131)與安裝聯(lián)接板(132)相鉸接，在另一端通過第二上鉸支座(147)、第二下鉸支座(149)以及第二銷軸(148)與第一移動平板(112)相鉸接；在所述內(nèi)側(cè)對開支撐子模塊(1C)中，在其大平板的外側(cè)固定設(shè)置內(nèi)楔形支架(133M)，在所述內(nèi)楔形支架(133M)的外端面上設(shè)置有內(nèi)萬向撐爪(134M)；在所述外側(cè)對開支撐子模塊(1D)中，在其大平板的外側(cè)固定設(shè)置外楔形支架(133N)，在所述外楔形支架(133N)的外端面上設(shè)置外萬向撐爪(134N)；以所述內(nèi)萬向撐爪(134M)和外萬向撐爪(134N)在核聚變艙(12)中的大雙環(huán)形槽道的內(nèi)環(huán)壁(12M)和外環(huán)壁(12N)上形成支撐為鎖止狀態(tài)，以所述內(nèi)萬向撐爪(134M)和外萬向撐爪(134N)脫離在核聚變艙(12)中的大雙環(huán)形槽道的內(nèi)環(huán)壁(12M)和外環(huán)壁(12N)上的支撐為解鎖狀態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的核聚變艙內(nèi)視覺探測裝置的控制方法，其特征是：所述外滾球支承裝置(105N)和內(nèi)滾球支承裝置(105M)具有如下相同的結(jié)構(gòu)形式：導向筒(105MB)通過安裝板(105MA)固定在內(nèi)斜板(104M)上，彈簧壓塊(105MF)嵌裝于導向筒(105MB)內(nèi)且與導向筒(105MB)為滑動配合，在安裝板(105MA)與彈簧壓塊(105MF)之間套裝有波形彈簧(105MC)，球鉸座(105MD)與彈簧壓塊(105MF)螺紋聯(lián)接，并有滾球(105ME)與所述球鉸座(105MD)球鉸配合。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的核聚變艙內(nèi)視覺探測裝置的控制方法，其特征是：所述外萬向撐爪(134N)和內(nèi)萬向撐爪(134M)具有如下相同的結(jié)構(gòu)形式：撐爪頭部(134ME)通過一萬向結(jié)與鉸支座(134MA)相聯(lián)，所述萬向結(jié)由長銷軸(134MF)、兩只結(jié)構(gòu)相同的半銷軸(134MC)以及十字塊(134MB)組成，所述十字塊(134MB)通過長銷軸(134MF)鉸接于鉸支座(134MA)上，并通過兩只半銷軸(134MC)沿十字塊(134MB)的中心截面對稱鉸接于撐爪頭部(134ME)，兩只半銷軸(134MC)與長銷軸(134MF)的中心線垂直交匯于十字塊(134MB)的中心；所述鉸支座(134MA)與所述內(nèi)側(cè)對開支撐子模塊(1C)中的內(nèi)楔形支架(133M)固聯(lián)；在所述撐爪頭部(134ME)的圓弧外端面上粘貼氟橡膠層并且呈陣列式分布有壓力傳感器件(134MD)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的核聚變艙內(nèi)視覺探測裝置的控制方法，其特征是：
所述中體節(jié)軸向運動模塊(2)中的殼體子模塊(2A)的結(jié)構(gòu)設(shè)置為：
以第二矩形底板(201)為底面，以第二矩形頂板(204)為頂面，并在所述第二矩形底板(201)和第二矩形頂板(204)之間以矩形左側(cè)板(202)和矩形右側(cè)板(205)分別為兩側(cè)面，以矩形前側(cè)板(203)和工字型后側(cè)板(206)分別為兩端面形成一中體節(jié)矩形框架；
所述前節(jié)段子模塊(2B)和后節(jié)段子模塊(2C)具有如下相同的結(jié)構(gòu)形式：
在所述中體節(jié)矩形框架的內(nèi)部，位于第二矩形底板(201)上并處在同軸線B的位置上分別設(shè)置第三軸承支座(210)與第四軸承支座(225)，位于第二矩形頂板(204)上呈懸置固定設(shè)置第二電機支座(217)，在所述第二電機支座(217)上固定安裝第二真空伺服減速電機(218)；第一齒輪(216)設(shè)置在所述第二真空伺服減速電機(218)的輸出軸上并且與第二齒輪(212)嚙合，所述第二齒輪(212)設(shè)置在第二中心滾珠絲桿(208)的端部且由小圓螺母(213)進行軸向緊固；所述第二中心滾珠絲桿(208)為階梯軸，所述階梯軸的兩端分別通過第二雙列角接觸球軸承(215)和第二深溝球軸承(224)支承于所述第三軸承支座(210)和第四軸承支座(225)之間，第二螺套(207)以滾動螺旋配合套裝在所述第二中心滾珠絲桿(208)的螺紋軸段上；第二移動平板(219)固裝于所述第二螺套(207)上；
在所述第二移動平板(219)的左右兩側(cè)對稱位置上分別固裝有第二直線軸承(229)；在所述第二中心滾珠絲桿(208)的左右兩側(cè)對稱位置上分別設(shè)置第二導向桿(228)，所述第二導向桿(228)的一端固裝于第三軸承支座(210)上，另一端通過第二套筒(226)固裝于第四軸承支座(225)上；所述第二導向桿(228)與第二直線軸承(229)為滑動配合；
在所述第二移動平板(219)的左右兩側(cè)對稱位置上分別設(shè)置有推桿(220),所述推桿(220)的一端固裝于第二移動平板(219),另一端分別穿過所述工字型后側(cè)板(206)的左右對稱豁口空間與處在中體節(jié)矩形框架外部的推板(222)固聯(lián)；
在所述第二矩形底板(201)上，位于所述第二中心滾珠絲桿(208)的正下方分別設(shè)置第二光電開關(guān)(209)和第三光電開關(guān)(227)，所述第二光電開關(guān)(209)和第三光電開關(guān)(227)分處在第三軸承支座(210)和第四軸承支座(225)之間的不同軸向位置上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的核聚變艙內(nèi)視覺探測裝置的控制方法，其特征是：
所述前體節(jié)配重系統(tǒng)(7)和后體節(jié)配重系統(tǒng)(8)設(shè)置為如下相同結(jié)構(gòu)形式：將配重盒(701)固裝于所述前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)中的第一矩形頂板(107)上表面外側(cè)，配重砝碼組(702)中的各砝碼按陣列的形式置于配重盒(701)中；
所述前體節(jié)熱控裝置(9)和后體節(jié)熱控裝置(11)設(shè)置為如下相同的結(jié)構(gòu)形式：設(shè)置第一密封腔殼體(901)，第一復合隔熱材料層(902)和第一相變材料層(906)依次由外向內(nèi)封裝于所述第一密封腔殼體(901)中；在所述第一相變材料層(906)的內(nèi)部空間中分別引出第一氮氣冷卻管道(908)、第一溫控模塊電源線和信號線(907)、視覺觀測裝置電源線和信號線(905)、第一電機控制器電源線和信號線(903)以及第一傳感部件電源線和信號線(904)；
所述中體節(jié)熱控裝置(10)的結(jié)構(gòu)設(shè)置為：設(shè)置第二密封腔殼體(1001)，第二復合隔熱材料層(1007)和第二相變材料層(1004)依次由外向內(nèi)封裝于第二密封腔殼體(1001)中，在所述第二相變材料層(1004)內(nèi)部空間中分別引出第二氮氣冷卻管道(1006)、第二溫控模塊電源線和信號線(1005)、第二電機控制器電源線和信號線(1002)以及第二傳感部件電源線和信號線(1003)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的核聚變艙內(nèi)視覺探測裝置的控制方法，其特征是：
所述前雙萬向節(jié)(4)的結(jié)構(gòu)設(shè)置為：具有結(jié)構(gòu)相同的第一前節(jié)段(401)、第一中前節(jié)段(407A)、第一中后節(jié)段(407B)和第一后節(jié)段(405)，以及結(jié)構(gòu)相同的兩只第一前俯仰限位片(402)和兩只第一后俯仰限位片(404)；所述第一中前節(jié)段(407A)與第一中后節(jié)段(407B)以背靠背的形式固定聯(lián)接；第一前節(jié)段(401)的一端通過第一前十字結(jié)(403)與第一中前節(jié)段(407A)構(gòu)成上下俯仰及左右偏轉(zhuǎn)二維轉(zhuǎn)動連接，另一端與所述前體節(jié)側(cè)向定位模塊(1)中的后側(cè)板(102)固聯(lián)；第一后節(jié)段(405)的一端通過第一后十字結(jié)(406)與第一中后節(jié)段(407B)構(gòu)成上下俯仰及左右偏轉(zhuǎn)二維轉(zhuǎn)動連接，另一端與所述中體節(jié)軸向運動模塊(2)中的矩形前側(cè)板(203)固聯(lián)；所述兩只第一前俯仰限位片(402)分別上下對稱固裝于第一前節(jié)段(401)的上部及下部，所述兩只第一后俯仰限位片(404)分別上下對稱固裝于第一后節(jié)段(405)的上部及下部；
所述后雙萬向節(jié)(5)的結(jié)構(gòu)設(shè)置為：具有結(jié)構(gòu)相同的第二前節(jié)段(501)、第二中前節(jié)段(507A)、第二中后節(jié)段(507B)和第二后節(jié)段(505)，以及結(jié)構(gòu)相同的兩只第二前俯仰限位片(502)和兩只第二后俯仰限位片(504)；所述第二中前節(jié)段(507A)與第二中后節(jié)段(507B)以背靠背的形式固定聯(lián)接；第二前節(jié)段(501)的一端通過第二前十字結(jié)(503)與第二中前節(jié)段(507A)構(gòu)成上下俯仰及左右偏轉(zhuǎn)二維轉(zhuǎn)動連接，另一端與所述中體節(jié)軸向運動模塊(2)中的推板(222)固聯(lián)；第二后節(jié)段(505)的一端通過第二后十字結(jié)(506)與第二中后節(jié)段(507B)構(gòu)成上下俯仰及左右偏轉(zhuǎn)二維轉(zhuǎn)動連接，另一端與所述后體節(jié)側(cè)向定位模塊(3)中的后側(cè)板(102)固聯(lián)；所述兩只第二前俯仰限位片(502)分別上下對稱固裝于第二前節(jié)段(501)的上部及下部，所述兩只第二后俯仰限位片(504)分別上下對稱固裝于第二后節(jié)段(505)的上部及下部。