專利名稱：運(yùn)輸車的行走控制裝置和方法及運(yùn)輸車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及運(yùn)輸機(jī)械領(lǐng)域，更具體地，涉及一種運(yùn)輸車的行走控制裝置和方法及 運(yùn)輸車。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的履帶起重機(jī)在進(jìn)行大型作業(yè)時(shí)，如運(yùn)輸大型設(shè)備時(shí)，有時(shí)會(huì)采用兩個(gè)履帶 起重機(jī)聯(lián)合使用的方式，即采用了前車(前面的履帶起重機(jī))和后車(后面的履帶起重 機(jī))的組合作業(yè)方式，其前車與后車完全獨(dú)立，操作方式完全是機(jī)械式操作，效率低下，指 揮人員在現(xiàn)場(chǎng)觀察前車和后車的實(shí)際位置情況，指揮前車和后車的操作者向前或向后操作 行走，實(shí)現(xiàn)行走和回轉(zhuǎn)功能，工作過(guò)程中操作者只能執(zhí)行指揮人員指令，設(shè)備的安全可靠性 不能依靠設(shè)備本身保障，完全依賴指揮人員和操作人員的熟練配合，指揮人員和操作人員 承擔(dān)非常大的精神壓力和責(zé)任，工作的安全性得不到保證
發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種運(yùn)輸車的行走控制裝置以及控制方法，以解決履帶起 重機(jī)前車后車聯(lián)合行走完全依賴指揮人員和操作人員的熟練配合，工作的安全性得不到保 證等問(wèn)題。本發(fā)明的另一目的在于提供一種運(yùn)輸車，以解決履帶起重機(jī)前車后車不能安全 地聯(lián)合行走、運(yùn)輸?shù)膯?wèn)題。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種運(yùn)輸車的行走控制裝置，運(yùn)輸車包括履帶起 重機(jī)前車、履帶起重機(jī)后車；前車包括前車左履帶和前車右履帶以及設(shè)置在前車左履帶 和前車右履帶之間的前車車身；后車包括后車左履帶和后車右履帶以及設(shè)置在后車左履 帶和后車右履帶之間的后車車身；運(yùn)輸車還包括連接前車和后車的連接架；行走控制裝置包括前車控制裝置，設(shè)置在前車車身上，前車控制裝置具有前車控 制模塊，前車控制模塊與前車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；后車控制裝置，設(shè)置在后車車身上，后車控 制裝置具有后車控制模塊，后車控制模塊與后車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；整車控制裝置，設(shè)置在前 車或后車上，整車控制裝置具有整車控制模塊，整車控制模塊與前車控制模塊連接，整車控 制模塊與后車控制模塊連接；前車位置檢測(cè)器，設(shè)置在前車上并與整車控制模塊連接；后 車位置檢測(cè)器，設(shè)置在后車上并與整車控制模塊連接；前車與后車相對(duì)距離檢測(cè)器，設(shè)置在 連接架上并與整車控制模塊連接。進(jìn)一步地，前車位置檢測(cè)器包括前車左履帶角度位移檢測(cè)器，設(shè)置在前車左履帶 上；前車右履帶角度位移檢測(cè)器，設(shè)置在前車右履帶上；前車與連接架相對(duì)角度位移檢測(cè) 器，設(shè)置在前車車身上；后車位置檢測(cè)器包括后車左履帶角度位移檢測(cè)器，設(shè)置在后車左 履帶上；后車右履帶角度位移檢測(cè)器，設(shè)置在后車右履帶上；后車與連接架相對(duì)角度位移 檢測(cè)器，設(shè)置在后車車身上。進(jìn)一步地，連接架與前車車身或/和后車車身之間為滑動(dòng)連接；前車與后車相對(duì) 距離檢測(cè)器，設(shè)置在連接架靠近后車的一側(cè)或/和設(shè)置在所述連接架靠近所述前車的一側(cè)。進(jìn)一步地，整車控制模塊或/和前車控制模塊或/和后車控制模塊為可編程控制器。進(jìn)一步地，前車的車身上設(shè)有前車的上車；后車的車身上設(shè)有后車的上車；連接 架，連接在前車的上車和后車的上車之間；整車控制裝置設(shè)置在前車的上車上。進(jìn)一步地，前車的上車和/或后車的上車包括回轉(zhuǎn)平臺(tái)、臂架和卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，還提供了一種運(yùn)輸車，包括履帶起重機(jī)前車和履帶起 重機(jī)后車，前車包括前車左履帶和前車右履帶以及設(shè)置在前車左履帶和前車右履帶之間 的前車車身；后車包括后車左履帶和后車右履帶以及設(shè)置在后車左履帶和后車右履帶之 間的后車車身；連接架，連接在前車車身和后車車身之間，連接架與前車車身之間為活動(dòng)連 接或連接架與后車車身之間為活動(dòng)連接；運(yùn)輸車還包括前面所述的運(yùn)輸車的行走控制裝 置。根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)方面，還提供了一種運(yùn)輸車的行走控制方法，包括整車控制 模塊向前車和后車分別發(fā)出控制指令；前車和后車根據(jù)控制指令聯(lián)合行走。進(jìn)一步地，運(yùn)輸車的行走控制方法，還包括前車、后車以及前車與后車相對(duì)距離 檢測(cè)器根據(jù)實(shí)際工作狀態(tài)向整車控制模塊反饋運(yùn)行信息；整車控制模塊根據(jù)反饋的運(yùn)行信 息判斷實(shí)際工作狀態(tài)是否滿足預(yù)設(shè)條件；若滿足預(yù)設(shè)條件，則整車控制模塊向前車和后車 發(fā)出維持指令，以使前車和后車維持當(dāng)前工作狀態(tài)；若不滿足預(yù)設(shè)條件，則整車控制模塊向 前車和/或后車發(fā)出調(diào)節(jié)指令，以使前車和/或后車改變當(dāng)前工作狀態(tài)。進(jìn)一步地，在整車控制模塊向前車和后車分別發(fā)出控制指令之前，還包括整車控 制模塊接受操作者的初始化設(shè)置。進(jìn)一步地，初始化設(shè)置的內(nèi)容包括預(yù)設(shè)條件和聯(lián)合行走模式，其中，在聯(lián)合行走模 式為同步直線行走的模式時(shí)，預(yù)設(shè)條件為前車與連接架相對(duì)角度是否等于后車與連接架相 對(duì)角度。進(jìn)一步地，在聯(lián)合行走模式為同步直線行走時(shí)，若不滿足預(yù)設(shè)條件，則整車控制模 塊向前車和/或后車發(fā)出調(diào)節(jié)指令，以使前車和/或后車改變當(dāng)前工作狀態(tài)包括整車控制模塊向后車和前車發(fā)出調(diào)節(jié)指令；后車根據(jù)調(diào)節(jié)指令調(diào)整后車的左履 帶和右履帶的速度和/或方向，使得后車與連接架的相對(duì)角度等于前車與連接架的相對(duì)角 度；前車和后車根據(jù)調(diào)節(jié)指令調(diào)整各自的左履帶和右履帶同速行走。由于整車控制模塊與前車控制模塊連接，整車控制模塊與后車控制模塊連接；前 車控制模塊與前車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；后車控制模塊與后車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；所以，通過(guò)整 車控制模塊可以控制前車和后車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而自動(dòng)控制前車和后車的聯(lián)合行走，無(wú)需 專門的指揮人員進(jìn)行指揮，無(wú)需指揮人員和操作人員進(jìn)行配合，進(jìn)而克服了履帶起重機(jī)前 車后車聯(lián)合行走完全依賴指揮人員和操作人員的熟練配合，工作的安全性得不到保證等問(wèn) 題，同時(shí)，提高了工作效率、運(yùn)輸速度，減少了人員的使用，降低了勞動(dòng)力成本。此外，由于設(shè)置了前車位置檢測(cè)器、后車位置檢測(cè)器以及前車與后車相對(duì)距離檢 測(cè)器，并且這些檢測(cè)器與整車控制模塊連接，從而能向整車控制模塊反饋行走信息，從而為 整車控制模塊在行走中自動(dòng)調(diào)節(jié)前車、后車的行走速度和方向做好了準(zhǔn)備工作，以便整車 控制模塊在行走中自動(dòng)調(diào)節(jié)前車、后車的行走速度和方向。
同理，具有運(yùn)輸車的行走控制裝置的運(yùn)輸車能夠控制履帶起重機(jī)前車后車聯(lián)合行 走和載重，能夠運(yùn)輸單個(gè)履帶起重機(jī)所不能承載的重物，因而提升了運(yùn)輸重量，能夠運(yùn)輸大 型部件或超大型部件。


構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí) 施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種運(yùn)輸車的主視結(jié)構(gòu)；圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種運(yùn)輸車的行走控制裝置的俯視結(jié)構(gòu)；圖中箭 頭表示運(yùn)輸車前進(jìn)方向；圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種運(yùn)輸車的行走控制裝置的連接框圖；以及圖4示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種運(yùn)輸車的行走控制方法。
具體實(shí)施例方式需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相 互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。圖1和圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的運(yùn)輸車的行走控制裝置，其中，前車1包括前車 左履帶11和前車右履帶13以及設(shè)置在前車左履帶和前車右履帶之間的前車車身15 ；后車 2包括后車左履帶21和后車右履帶23以及設(shè)置在后車左履帶和后車右履帶之間的后車 車身25 ；連接架3，用來(lái)承載重物6，并用來(lái)連接在前車1和后車2之間，連接架3與前車車 身15之間為活動(dòng)連接或連接架與后車車身25之間為活動(dòng)連接。當(dāng)然，前車和后車還包括 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)等應(yīng)有的部件。圖3示出了運(yùn)輸車的行走控制裝置各部件的線路連接關(guān)系，如圖3所示，運(yùn)輸車的 行走控制裝置包括前車控制裝置，設(shè)置在前車車身15上，前車控制裝置具有前車控制模 塊，前車控制模塊與前車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；后車控制裝置，設(shè)置在后車車身25上，后車控制 裝置具有后車控制模塊，后車控制模塊與后車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；整車控制裝置，設(shè)置在前車 1或后車2上，整車控制裝置具有整車控制模塊，整車控制模塊與前車控制模塊連接，整車 控制裝置與后車控制模塊連接，整車控制模塊可以對(duì)前車和后車都控制；前車位置檢測(cè)器， 設(shè)置在前車1上，例如，設(shè)置在前車1的履帶上，并與整車控制模塊連接；后車位置檢測(cè)器， 設(shè)置在后車2上，例如，設(shè)置在后車2的履帶上，并與整車控制模塊連接；前車與后車相對(duì)距 離檢測(cè)器31，設(shè)置在連接架3上并與整車控制模塊連接。上述各檢測(cè)器可以采用各種合適 的傳感器。另外，如圖1所示，本發(fā)明的前車控制裝置、后車控制裝置均避開(kāi)前車車身15頂 部和在后車車身25頂部設(shè)置，例如，可以設(shè)置在前車車身15的側(cè)向或后車車身25的側(cè)向， 以使在前車車身15頂部和在后車車身25頂部設(shè)置連接架3以承擔(dān)重物。前車控制裝置可以設(shè)置在前車的操縱室17中，后車控制裝置可以設(shè)置在后車的 操縱室27中，整車控制裝置可以設(shè)置在整車的操縱室7中。如圖2所示，前車的操縱室17 或后車的操縱室27設(shè)置在前車或后車的側(cè)向，整車的操縱室7可以設(shè)置在前車的上車154 的側(cè)面或前車的其他位置，以便前車的上車154進(jìn)行起重或前車進(jìn)行承重。各控制裝置例 如可以包括控制面板，控制桿、屏幕，儀表，輸入裝置，例如鍵盤等部件。
由于整車控制模塊與前車控制模塊連接，整車控制模塊與后車控制模塊連接；前 車控制模塊與前車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；后車控制模塊與后車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；所以，通過(guò)整 車控制模塊可以控制前車和后車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而自動(dòng)控制前車和后車的聯(lián)合行走，無(wú)需 專門的指揮人員進(jìn)行指揮，無(wú)需指揮人員和操作人員進(jìn)行配合，進(jìn)而克服了履帶起重機(jī)前 車后車聯(lián)合行走完全依賴指揮人員和操作人員的熟練配合，工作的安全性得不到保證等問(wèn) 題，同時(shí)，提高了工作效率、運(yùn)輸速度，減少了人員的使用，降低了勞動(dòng)力成本。此外，由于設(shè)置了前車位置檢測(cè)器、后車位置檢測(cè)器以及前車與后車相對(duì)距離檢 測(cè)器，并且這些檢測(cè)器與整車控制模塊連接，從而能向整車控制模塊反饋行走信息，從而為 整車控制模塊在行走中自動(dòng)調(diào)節(jié)前車、后車的行走速度和方向做好了準(zhǔn)備工作，以便整車 控制模塊在行走中自動(dòng)調(diào)節(jié)前車、后車的行走速度和方向。進(jìn)一步地，如圖3所示，前車位置檢測(cè)器包括前車左履帶角度位移檢測(cè)器111，設(shè) 置在前車左履帶11上；前車右履帶角度位移檢測(cè)器131，設(shè)置在前車右履帶13上；前車與 連接架相對(duì)角度位移檢測(cè)器151，設(shè)置在前車車身15上；后車位置檢測(cè)器包括后車左履帶 角度位移檢測(cè)器211，設(shè)置在后車左履帶21上；后車右履帶角度位移檢測(cè)器231，設(shè)置在后 車右履帶23上；后車與連接架相對(duì)角度位移檢測(cè)器251，設(shè)置在后車車身25上。設(shè)置上述這些位置檢測(cè)器可以精確的反映前車、后車各行走部件的實(shí)時(shí)行走信 息，能夠做到對(duì)前車、后車的各個(gè)履帶行走信息的精確反饋，能夠?qū)η败嚒⒑筌嚨母鱾€(gè)履帶 的行走進(jìn)行精確調(diào)整，從而增加了調(diào)整的精確性。上述這些位置檢測(cè)器的數(shù)目可以不止為 一個(gè)，可以為多個(gè)，并分布在不同的位置。例如，分布在每條履帶的不同位置，以得到更多的 實(shí)時(shí)行走信息。進(jìn)一步地，如圖3所示，連接架3與后車車身25之間為滑動(dòng)連接，以保證后車2與 連接架3可以縱向滑動(dòng)一定距離，使行走靈活；前車與后車相對(duì)距離檢測(cè)器31設(shè)置在連接 架靠近后車2的一側(cè)，這樣可以更快、更方便地反饋后車2與連接架3之間的位移。同理， 也可在連接架3與前車車身15之間為滑動(dòng)連接時(shí)，前車與后車相對(duì)距離檢測(cè)器31設(shè)置在 所述連接架靠近所述前車的一側(cè)，還可以連接架3與后車車身25之間為滑動(dòng)連接并且連接 架3與前車車身15之間為滑動(dòng)連接，在前車的一側(cè)和靠近后車的一側(cè)分別設(shè)置一個(gè)前車與 后車相對(duì)距離檢測(cè)器31，這樣，反饋效果更好，計(jì)算更精確，控制更精確。進(jìn)一步地，整車控制模塊或/和前車控制模塊或/和后車控制模塊為可編程控制 器(PLC)，這樣，在滿足控制、運(yùn)輸?shù)裙ぷ鳁l件下，運(yùn)送準(zhǔn)確，快速，便于編程，成本較低。當(dāng) 然，上述各控制模塊也可以為CPU。進(jìn)一步地，如圖1所示，前車的車身15上設(shè)有前車的上車154 ；后車的車身25上設(shè) 有后車的上車254 ；連接架3，連接在前車的上車154和后車的上車254之間；整車控制裝置 設(shè)置在前車的上車154上。這樣，便于連接架3的設(shè)置。各上車上可以設(shè)置回轉(zhuǎn)平臺(tái)、臂架 156和卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)，以進(jìn)行起重工作，這樣，前車和后車除了具有運(yùn)輸功能外，還具有起重的功 能。如圖2所示，本發(fā)明還提供了一種運(yùn)輸車，包括履帶起重機(jī)前車1和履帶起重機(jī) 后車2，前車1包括前車左履帶11和前車右履帶13以及設(shè)置在前車左履帶和前車右履帶 之間的前車車身15 ；后車2包括后車左履帶21和后車右履帶23以及設(shè)置在后車左履帶 和后車右履帶之間的后車車身25 ；連接架3，連接在前車車身15和后車車身25之間，連接架3與前車車身15之間為活動(dòng)連接或連接架3與后車車身25之間為活動(dòng)連接；運(yùn)輸車還 包括前面所述的運(yùn)輸車的行走控制裝置。這種運(yùn)輸車使前車、后車的操作控制完全智能化，操作者操作前車、后車就像操作 普通履帶起重機(jī)一樣簡(jiǎn)單可靠，設(shè)備的安全使用完全由設(shè)備自身的安全裝置保證，大大降 低了操作人員和指揮人員的勞動(dòng)強(qiáng)度和精神壓力。本發(fā)明還提供了一種運(yùn)輸車的行走控制方法，圖4為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)輸車 的行走控制方法的流程圖，包括以下步驟步驟S502，整車控制模塊向前車和后車分別發(fā)出控制指令；例如，操作者通過(guò)鍵 盤向整車控制模塊輸入控制指令，整車控制模塊向前車控制模塊車和后車控制模塊分別發(fā) 出控制指令，例如，指令前車、后車行走的方向或速度；步驟S504，前車和后車根據(jù)控制指令聯(lián)合行走；前車和后車通過(guò)前車控制模塊車 和后車控制模塊分別控制前車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、后車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，從而使前車的履帶和后車的 履帶動(dòng)作；通過(guò)步驟S502和步驟S504可以實(shí)現(xiàn)前車和后車的聯(lián)合行走；步驟S506，前車、后車以及前車與后車相對(duì)距離檢測(cè)器根據(jù)實(shí)際工作狀態(tài)向整車 控制模塊反饋運(yùn)行信息；前車左履帶角度位移檢測(cè)器、前車右履帶角度位移檢測(cè)器、前車與 連接架相對(duì)角度位移檢測(cè)器、后車左履帶角度位移檢測(cè)器、后車右履帶角度位移檢測(cè)器、后 車與連接架相對(duì)角度位移檢測(cè)器以及前車與后車相對(duì)距離檢測(cè)器向整車控制模塊反饋運(yùn) 行信息；步驟S508，整車控制模塊根據(jù)反饋的運(yùn)行信息判斷實(shí)際工作狀態(tài)是否滿足預(yù)設(shè)條 件，預(yù)設(shè)條件隨行走模式的不同而不同；若滿足預(yù)設(shè)條件，則轉(zhuǎn)入步驟S510，若不滿足預(yù)設(shè) 條件，則轉(zhuǎn)入步驟S512 ；步驟S510，整車控制模塊向前車和后車發(fā)出維持指令，以使前車和后車維持當(dāng)前 工作狀態(tài)；步驟S512，整車控制模塊向前車和/或后車發(fā)出調(diào)節(jié)指令，前車控制模塊車和后 車控制模塊分別控制前車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、后車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)做相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，以使前車和/或后車改 變當(dāng)前工作狀態(tài)。通過(guò)上述步驟實(shí)現(xiàn)了前車和后車的聯(lián)合行走，保證了行走的協(xié)調(diào)一致，而且可以 根據(jù)實(shí)時(shí)行走狀況可以自動(dòng)調(diào)節(jié)，保證了行走的準(zhǔn)確性。進(jìn)一步地，在整車控制模塊向前車和后車分別發(fā)出控制指令之前，還包括整車控 制模塊接受操作者的初始化設(shè)置。這樣，可以使操作者靈活控制前車和后車的行走。進(jìn)一步地，初始化設(shè)置的內(nèi)容包括預(yù)設(shè)條件和聯(lián)合行走模式，行走模式包括前車、 后車同步直線行走、曲線行走、原地繞圈等，其中，在聯(lián)合行走模式為同步直線行走的模式 時(shí)，預(yù)設(shè)條件為前車與連接架相對(duì)角度是否等于后車與連接架相對(duì)角度。這樣，可以使前 車、后車實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的行走，以使行走自如。進(jìn)一步地，在聯(lián)合行走模式為同步直線行走時(shí)，若不滿足預(yù)設(shè)條件，則整車控制模 塊向前車和/或后車發(fā)出調(diào)節(jié)指令，以使前車和/或后車改變當(dāng)前工作狀態(tài)包括整車控 制模塊向后車和前車發(fā)出調(diào)節(jié)指令；后車根據(jù)調(diào)節(jié)指令調(diào)整后車的左履帶和右履帶的速度 和/或方向，使得后車與連接架的相對(duì)角度等于前車與連接架的相對(duì)角度；前車和后車根 據(jù)調(diào)節(jié)指令調(diào)整各自的左履帶和右履帶同速行走。這樣，通過(guò)控制各履帶的速度、方向來(lái)控制前車、后車的行走，而且，這樣的控制更為直接和準(zhǔn)確。具體來(lái)說(shuō)，在聯(lián)合行走模式為同步直線行走時(shí)，操作者通過(guò)操縱機(jī)構(gòu)發(fā)出控制信 息，然后整車控制模塊發(fā)出任意角度行走控制指令后，整車控制模塊通過(guò)減速機(jī)速比，結(jié)合 機(jī)械特性等參數(shù)換算成后車左履帶的移動(dòng)位移，自動(dòng)判斷前車與連接架相對(duì)角度是否等于 后車與連接架相對(duì)角度，如果兩者角度差超出計(jì)算允許誤差范圍，則首先自動(dòng)調(diào)節(jié)后車左 右行走履帶，使后車與連接架相對(duì)角度近似等于前車與連接架相對(duì)角度，然后控制四條履 帶同速行走，在行走過(guò)程中根據(jù)各履帶的實(shí)際位移、前車與后車的實(shí)際距離自動(dòng)計(jì)算四條 履帶的行走速度，并自動(dòng)調(diào)節(jié)輸出控制行走速度的信號(hào)。此外，還可以實(shí)現(xiàn)前車靜止、后車?yán)@前車中心回轉(zhuǎn)中心線差速弧線行走；前車?yán)@后 車任意半徑圓圈行走，或后車?yán)@前車任意半徑圓圈行走，以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)圈；前車與后車成 90度“十字”直線行走。在實(shí)現(xiàn)上述控制時(shí)，本發(fā)明通過(guò)電液檢測(cè)控制技術(shù)進(jìn)行控制，控制快速而精確，故 障少，而且，在設(shè)備出現(xiàn)故障或意外情況時(shí)，整車控制模塊會(huì)自動(dòng)切斷危險(xiǎn)方向動(dòng)作，保證 行走安全。另外，各控制裝置，例如整車控制裝置還可以設(shè)置自動(dòng)聲光提示、報(bào)警等功能，并 可以設(shè)置良好的人機(jī)耦合界面。從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明上述的實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了如下技術(shù)效果實(shí)現(xiàn)了運(yùn)輸重型部件的前車后車聯(lián)合行走的控制，簡(jiǎn)化了操作，提高了安全可靠 性；設(shè)備的安全使用完全由設(shè)備自身的安全裝置保證，大大降低了操作人員和指揮人員的 勞動(dòng)強(qiáng)度和精神壓力。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技 術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修 改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
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權(quán)利要求
一種運(yùn)輸車的行走控制裝置，所述運(yùn)輸車包括履帶起重機(jī)前車、履帶起重機(jī)后車；所述前車包括前車左履帶和前車右履帶以及設(shè)置在前車左履帶和前車右履帶之間的前車車身；所述后車包括后車左履帶和后車右履帶以及設(shè)置在后車左履帶和后車右履帶之間的后車車身；其特征在于，所述運(yùn)輸車還包括連接所述前車和后車的連接架；所述行走控制裝置包括前車控制裝置，設(shè)置在所述前車車身上，所述前車控制裝置具有前車控制模塊，所述前車控制模塊與所述前車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；后車控制裝置，設(shè)置在所述后車車身上，所述后車控制裝置具有后車控制模塊，所述后車控制模塊與所述后車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；整車控制裝置，設(shè)置在所述前車或所述后車上，所述整車控制裝置具有整車控制模塊，所述整車控制模塊與所述前車控制模塊連接，所述整車控制模塊與所述后車控制模塊連接；前車位置檢測(cè)器，設(shè)置在所述前車上并與所述整車控制模塊連接；后車位置檢測(cè)器，設(shè)置在所述后車上并與所述整車控制模塊連接；前車與后車相對(duì)距離檢測(cè)器，設(shè)置在所述連接架上并與所述整車控制模塊連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)輸車的行走控制裝置，其特征在于， 所述前車位置檢測(cè)器包括前車左履帶角度位移檢測(cè)器，設(shè)置在所述前車左履帶上； 前車右履帶角度位移檢測(cè)器，設(shè)置在所述前車右履帶上； 前車與連接架相對(duì)角度位移檢測(cè)器，設(shè)置在所述前車車身上； 所述后車位置檢測(cè)器包括后車左履帶角度位移檢測(cè)器，設(shè)置在所述后車左履帶上； 后車右履帶角度位移檢測(cè)器，設(shè)置在所述后車右履帶上； 后車與連接架相對(duì)角度位移檢測(cè)器，設(shè)置在所述后車車身上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)輸車的行走控制裝置，其特征在于，所述連接架與所述前車車身或/和所述后車車身之間為滑動(dòng)連接； 所述前車與后車相對(duì)距離檢測(cè)器，設(shè)置在所述連接架靠近所述后車的一側(cè)或/和設(shè)置 在所述連接架靠近所述前車的一側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)輸車的行走控制裝置，其特征在于，所述整車控制模塊或/ 和所述前車控制模塊或/和所述后車控制模塊為可編程控制器。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)輸車的行走控制裝置，其特征在于， 所述前車的車身上設(shè)有前車的上車；所述后車的車身上設(shè)有后車的上車；所述連接架，連接在所述前車的上車和所述后車的上車之間；所述整車控制裝置設(shè)置在所述前車的上車上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運(yùn)輸車的行走控制裝置，其特征在于，所述前車的上車和/或 所述后車的上車包括回轉(zhuǎn)平臺(tái)、臂架和卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)。
7.一種運(yùn)輸車，其特征在于，包括履帶起重機(jī)前車和履帶起重機(jī)后車，所述前車包括前車左履帶和前車右履帶以及設(shè)置在前車左履帶和前車右履帶之間的 前車車身；所述后車包括后車左履帶和后車右履帶以及設(shè)置在后車左履帶和后車右履帶之間的 后車車身；連接架，連接在所述前車車身和所述后車車身之間，所述連接架與所述前車車身之間 為活動(dòng)連接或所述連接架與所述后車車身之間為活動(dòng)連接；所述運(yùn)輸車還包括根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的運(yùn)輸車的行走控制裝置。
8.一種運(yùn)輸車的行走控制方法，其特征在于，包括 整車控制模塊向前車和后車分別發(fā)出控制指令； 所述前車和所述后車根據(jù)所述控制指令聯(lián)合行走。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的運(yùn)輸車的行走控制方法，其特征在于，還包括所述前車、所述后車以及前車與后車相對(duì)距離檢測(cè)器根據(jù)實(shí)際工作狀態(tài)向所述整車控 制模塊反饋運(yùn)行信息；所述整車控制模塊根據(jù)所述反饋的運(yùn)行信息判斷所述實(shí)際工作狀態(tài)是否滿足預(yù)設(shè)條件；若滿足所述預(yù)設(shè)條件，則所述整車控制模塊向所述前車和所述后車發(fā)出維持指令，以 使所述前車和所述后車維持當(dāng)前工作狀態(tài)；若不滿足所述預(yù)設(shè)條件，則所述整車控制模塊向所述前車和/或所述后車發(fā)出調(diào)節(jié)指 令，以使所述前車和/或后車改變當(dāng)前工作狀態(tài)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的運(yùn)輸車的行走控制方法，其特征在于，在整車控制模塊向前 車和后車分別發(fā)出控制指令之前，還包括所述整車控制模塊接受操作者的初始化設(shè)置。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的運(yùn)輸車的行走控制方法，其特征在于，所述初始化設(shè)置的 內(nèi)容包括所述預(yù)設(shè)條件和聯(lián)合行走模式，其中，在所述聯(lián)合行走模式為同步直線行走的模式時(shí)，所述預(yù)設(shè)條件為所述前車與連接架相 對(duì)角度是否等于所述后車與連接架相對(duì)角度。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的運(yùn)輸車的行走控制方法，其特征在于，在所述聯(lián)合行走模 式為同步直線行走時(shí)，若不滿足所述預(yù)設(shè)條件，則所述整車控制模塊向所述前車和/或所 述后車發(fā)出調(diào)節(jié)指令，以使所述前車和/或后車改變當(dāng)前工作狀態(tài)包括所述整車控制模塊向所述后車和所述前車發(fā)出所述調(diào)節(jié)指令； 所述后車根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令調(diào)整所述后車的左履帶和右履帶的速度和/或方向，使得 所述后車與連接架的相對(duì)角度等于前車與連接架的相對(duì)角度；所述前車和所述后車根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令調(diào)整各自的左履帶和右履帶同速行走。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種運(yùn)輸車的行走控制裝置，包括前車控制裝置，設(shè)置在前車車身上，前車控制裝置具有前車控制模塊；后車控制裝置，設(shè)置在后車車身上，后車控制裝置具有后車控制模塊，后車控制模塊與后車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；整車控制裝置，設(shè)置在前車或后車上，整車控制裝置具有整車控制模塊，整車控制模塊與前車控制模塊連接，整車控制裝置與后車控制模塊連接；前車位置檢測(cè)器，設(shè)置在前車上并與整車控制模塊連接；后車位置檢測(cè)器，設(shè)置在后車上并與整車控制模塊連接；前車與后車相對(duì)距離檢測(cè)器，設(shè)置在連接架上并與整車控制模塊連接。本發(fā)明還提供了一種運(yùn)輸車的行走控制方法和一種運(yùn)輸車。
文檔編號(hào)B66C13/18GK101920911SQ20101014531
公開(kāi)日2010年12月22日 申請(qǐng)日期2010年4月13日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月13日
發(fā)明者劉權(quán), 滕宏珍, 詹純新, 高一平, 黃贊 申請(qǐng)人:長(zhǎng)沙中聯(lián)重工科技發(fā)展股份有限公司