專利名稱：電梯門的安全裝置和安全控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種檢測夾在電梯出入口電梯門中的異物以便將事故防 患于未然的安全裝置和安全控制方法。
背景技術(shù)：
作為檢測位于電梯出入口附近的異物以防止發(fā)生沖撞和被夾住等的 安全裝置，例如具有在垂直方向上以規(guī)定的間隔朝向電梯門的一側(cè)照射光 線的光發(fā)射器以及設(shè)置在與電梯門相對(duì)的一側(cè)的光檢測器。當(dāng)光線被遮住 時(shí)，使電梯門保持打開狀態(tài)，或者如果電梯門正在進(jìn)行關(guān)閉動(dòng)作時(shí)，則使 電梯門停止關(guān)閉動(dòng)作并重新進(jìn)行打開動(dòng)作。
該安全裝置，在發(fā)生了乘客快速穿過正在關(guān)閉的電梯門乘入電梯的情 況或者因推著小推車等乘電梯而使得上電梯的時(shí)間過長等情況時(shí)，能夠作 出充分的反應(yīng)，但是該安全裝置檢測不到不會(huì)擋住光線的小型物體。例如， 在乘客牽著帶狗鏈的狗乘電梯時(shí)，如果電梯門在狗先乘入了電梯轎廂而乘 客還沒有乘入電梯轎廂的狀態(tài)下關(guān)閉了時(shí)，可能發(fā)生電梯轎廂在這一狀態(tài) 下進(jìn)行升降的情況。這是由于狗鏈太細(xì)而不足以遮住上述安全裝置的光線 的緣故。
作為能夠適應(yīng)上述情況的現(xiàn)有的電梯門安全裝置，例如有專利文獻(xiàn)1 所公開的使用了監(jiān)視攝像機(jī)的電梯門安全裝置。在該安全裝置中，為了檢 測夾在電梯門中的異物，在電梯門的上方設(shè)置了攝像機(jī)，通過對(duì)電梯門的 開閉通道的空間進(jìn)行攝像來檢測有無異物。具體的方法是，根據(jù)電梯門電 動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)來檢測電梯門的開閉度，并將電梯門的開閉度細(xì)分為多個(gè)開閉 度，同時(shí)以細(xì)分后的開閉度為單位將檢測到的圖像與沒有異物存在時(shí)的基 本圖像進(jìn)行比較，在發(fā)現(xiàn)圖像存在差異時(shí)判斷為存在異物，使電梯門保持 打開狀態(tài)，或者如果電梯門正在進(jìn)行關(guān)閉動(dòng)作時(shí)，則使電梯門停止關(guān)閉動(dòng) 作并重新進(jìn)行打開動(dòng)作。專利文獻(xiàn)1日本國專利特公平1-47388號(hào)公報(bào)
專利文獻(xiàn)l中的現(xiàn)有技術(shù)被設(shè)置成例如在電梯門關(guān)閉的過程中以細(xì)分 后的電梯門開閉度為單位將檢測到的圖像與對(duì)應(yīng)的基本圖像進(jìn)行比較。并 且，通過與開閉電梯門的電梯門電動(dòng)機(jī)連接的脈沖生成裝置和對(duì)該脈沖信 號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)的脈沖計(jì)數(shù)器來檢測電梯門的動(dòng)作。因此，當(dāng)電梯門與門坎之 間夾入了異物時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)電梯門無法進(jìn)行規(guī)定的動(dòng)作的情況，此時(shí)， 雖然電梯門電動(dòng)機(jī)在旋轉(zhuǎn)，但由于向電梯門傳遞驅(qū)動(dòng)力的機(jī)構(gòu)發(fā)生打滑， 從而與電梯門的開閉度之間會(huì)產(chǎn)生不一致。其結(jié)果，由于不能正確地進(jìn)行 圖像的比較，所以在判斷有無異物存在時(shí)可能作出錯(cuò)誤的判斷。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提高通過圖像處理來判斷有無異物存在的電梯門 安全裝置的可靠性。
本發(fā)明的一個(gè)方面提供了一種電梯門的安全控制，在該安全控制中， 通過對(duì)設(shè)置在電梯出入口上部的用于拍攝所述出入口附近區(qū)域的攝像機(jī) 拍攝到的圖像信息進(jìn)行圖像處理并判斷是否存在異物，以及使用該異物檢 測的輸出信號(hào)來控制電梯門的開閉動(dòng)作，以此執(zhí)行電梯門的安全控制，該 安全控制的特征在于，在所述攝像機(jī)的攝像區(qū)域內(nèi)，在所述電梯門的前側(cè) 邊緣或者前側(cè)邊緣的附近設(shè)置標(biāo)識(shí)部分，并且以來自所述攝像機(jī)的圖像信 息中的所述標(biāo)識(shí)部分為基準(zhǔn)決定所述異物檢測的圖像處理區(qū)域。
在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述標(biāo)識(shí)部分設(shè)置在電梯門的前側(cè)邊 緣，并且該標(biāo)識(shí)部分的顏色或者反射率與電梯門的前側(cè)邊緣的顏色或者反 射率不同。
此外，在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，在電梯門進(jìn)行關(guān)閉動(dòng)作的過程中， 在圖像處理區(qū)域內(nèi)，以規(guī)定的時(shí)間間隔識(shí)別所述標(biāo)識(shí)部分的位置，并使用 該識(shí)別位置來縮小圖像處理區(qū)域的范圍。
另外，在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，具有標(biāo)識(shí)部分基準(zhǔn)位置存儲(chǔ)裝 置，該標(biāo)識(shí)部分基準(zhǔn)位置存儲(chǔ)裝置預(yù)先存儲(chǔ)電梯門全開狀態(tài)下的標(biāo)識(shí)部分 的基準(zhǔn)位置；以及標(biāo)識(shí)部分位置異常判斷裝置，該標(biāo)識(shí)部分位置異常判斷
裝置將圖像識(shí)別裝置識(shí)別到的電梯門全開狀態(tài)下的標(biāo)識(shí)部分的位置與預(yù)先存儲(chǔ)的電梯門全開狀態(tài)下的標(biāo)識(shí)部分的基準(zhǔn)位置進(jìn)行比較，并且在該比 較的結(jié)果表明存在差異時(shí)，輸出異常信號(hào)。
并且，在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述圖像識(shí)別裝置具有改變攝像 方向的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；當(dāng)圖像識(shí)別裝置識(shí)別到的電梯門全開狀態(tài)下的標(biāo)識(shí)部分 的位置出現(xiàn)了異常時(shí)，由所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來修正圖像識(shí)別裝置的朝向。
發(fā)明效果
根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，能夠提供一種具有高可靠性的電梯門安 全裝置，其通過正確地掌握電梯出入口的電梯門的動(dòng)作并進(jìn)行圖像處理， 能夠提高檢測有無異物時(shí)的檢測精度。


圖1是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的電梯的電梯門安全裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的電梯的電梯門安全裝置的異物檢測區(qū) 域的說明圖。
圖3是本發(fā)明一實(shí)施方式的圖像處理裝置的方塊圖。
圖4是本發(fā)明一實(shí)施方式的圖像處理控制流程圖。
圖5是本發(fā)明一實(shí)施方式的異物檢測區(qū)域的更新方法的說明圖。
圖6是本發(fā)明一實(shí)施方式的異物檢測區(qū)域的更新流程圖。
圖7是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的標(biāo)識(shí)部分的設(shè)置位置的圖。
圖8是表示本發(fā)明的其它實(shí)施方式的攝像機(jī)的設(shè)置位置的圖。
符號(hào)說明
1攝像機(jī)(攝像裝置)
2圖像處理裝置
201電梯門位置處理部分
202異物處理部分
3電梯門開閉控制裝置
4電梯門驅(qū)動(dòng)裝置
5警報(bào)裝置
6,10標(biāo)識(shí)部分22,50,51,52異物檢測區(qū)域 34攝像區(qū)域
具體實(shí)施例方式
圖1是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的電梯門安全裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中 包括從電梯門的出入口朝電梯轎廂側(cè)觀察的視圖。電梯轎廂門8、 12為中 分式電梯門，各扇電梯門分別在左右方向上開閉。作為電梯門的安全裝置， 設(shè)置有如下裝置。首先，具有設(shè)置在電梯轎廂門8、 12的出入口框架7、9、 11的上方中央的對(duì)出入口附近區(qū)域進(jìn)行攝像的CCD攝像機(jī)等的攝像裝置 (以下稱為"攝像機(jī)")1以及根據(jù)該攝像機(jī)1拍攝的圖像信息來判斷有無 異物的圖像處理裝置2。此外，還具有根據(jù)有無異物來控制電梯門8、 12 開閉動(dòng)作的電梯門開閉控制裝置3以及用于開閉電梯門8、 12的電梯門驅(qū) 動(dòng)裝置4。
此外，在電梯轎廂門8、 12的前側(cè)邊緣附近(優(yōu)選在前側(cè)邊緣)設(shè)置標(biāo) 識(shí)部分6、 10，標(biāo)識(shí)部分6、 10能夠通過攝像機(jī)1與其它部分明確地區(qū)分 開來。攝像機(jī)1被設(shè)定為在電梯門全開的狀態(tài)下其攝像區(qū)域能夠?qū)?biāo)識(shí)6、 10納入其視場內(nèi)。
另外，設(shè)置有用于通知攝像機(jī)1是否發(fā)生了設(shè)置異常的警報(bào)裝置5， 在攝像機(jī)1發(fā)生了異常時(shí)，警報(bào)裝置5將異常信號(hào)發(fā)送到未圖示的監(jiān)視中 心。
圖2是本發(fā)明一實(shí)施方式的電梯門安全裝置的異物檢測區(qū)域的說明 圖，其是從電梯轎廂的上方往下觀察到的攝像機(jī)l的攝像區(qū)域的示意圖。 為了檢測到出入口的異物30，攝像機(jī)l朝向下方安裝。如上所述，將應(yīng)納 入攝像機(jī)1視場的區(qū)域設(shè)定為攝像區(qū)域34，該攝像區(qū)域34在電梯門全開 的狀態(tài)下包括標(biāo)識(shí)部分6、 10。將該攝像區(qū)域34中的應(yīng)檢測異物的區(qū)域作 為異物檢測區(qū)域22。攝像區(qū)域34只要包括異物檢測區(qū)域22便可，因此， 也可以將攝像區(qū)域34的視場設(shè)置成比圖示的視場更大。
異物檢測區(qū)域22在橫向(電梯門的開閉方向)上的范圍，在電梯轎廂門 8、 12以及電梯門廳門25、 35全開的狀態(tài)下，包括含門坎21、 31在內(nèi)的 出入口的全部寬度以及電梯轎廂門8、 12和電梯門廳門25、 35的前側(cè)邊緣20、 24、 26、 33的一部分。例如，可以將該范圍設(shè)置成包括從地板面 起到電梯門高度的1 / 2以上為止的區(qū)域。將異物檢測區(qū)域22在縱向(上下 方向)上的范圍設(shè)定為包括電梯門廳地板部分23和電梯轎廂地板部分29 的一部分。
在本實(shí)施方式中，由于設(shè)置在電梯轎廂門8、 12前側(cè)邊緣的標(biāo)識(shí)部分 6、 10被設(shè)置在異物檢測區(qū)域22的外側(cè)，因此，根據(jù)當(dāng)前所獲得的圖像信 息對(duì)該等標(biāo)識(shí)部分6、 IO進(jìn)行識(shí)別，由此將異物檢測區(qū)域22設(shè)定在該等 標(biāo)識(shí)部分的內(nèi)側(cè)。
為了通過攝像機(jī)1以及圖像處理裝置2可靠地進(jìn)行識(shí)別，標(biāo)識(shí)部分6、 10例如采用與電梯門的前側(cè)邊緣26、 33不同顏色的構(gòu)件構(gòu)成，并通過粘 合劑等粘接?；蛘邩?biāo)識(shí)部分6、 IO也可以采用光反射率與電梯門的前側(cè)邊 緣26、 33的光反射率不同的構(gòu)件構(gòu)成。
圖3是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的圖像處理裝置2結(jié)構(gòu)的方塊圖。圖像 處理裝置2由通過識(shí)別電梯門的位置來掌握?qǐng)D像識(shí)別裝置的設(shè)置狀態(tài)的電 梯門位置處理部分201以及判斷規(guī)定的區(qū)域內(nèi)是否存在異物的異物處理部 分202構(gòu)成。
電梯門位置處理部分201除了具有接受從攝像機(jī)1發(fā)送的圖像信息的 圖像信息接收部分46以外，還具有根據(jù)接收到的圖像信息來識(shí)別電梯門 位置的電梯門位置識(shí)別部分47、存儲(chǔ)有電梯門基準(zhǔn)位置的電梯門基準(zhǔn)位置 存儲(chǔ)部分48、用于將所述電梯門的基準(zhǔn)位置與當(dāng)前的電梯門位置進(jìn)行比較 的電梯門位置比較部分49以及根據(jù)該比較的結(jié)果向警報(bào)裝置5發(fā)送規(guī)定 的控制信號(hào)的比較結(jié)果處理部分50。
另一方面，異物處理部分202除了具有根據(jù)電梯門的位置對(duì)圖像處理 區(qū)域進(jìn)行運(yùn)算的圖像處理區(qū)域修正部分42以外，還具有存儲(chǔ)在沒有異物 存在的狀態(tài)下取得的基本圖像的基本圖像存儲(chǔ)部分40、存儲(chǔ)每隔規(guī)定間隔 發(fā)送來的輸入圖像的輸入圖像存儲(chǔ)部分41以及對(duì)基本圖像和輸入圖像進(jìn) 行比較并提取差異的圖像差異運(yùn)算部分43。此外，還具有使用圖像差異運(yùn) 算部分43的結(jié)果來判斷是否有異物存在的異物判斷部分45以及根據(jù)該異 物判斷部分45的判斷結(jié)果向電梯門開閉控制裝置3發(fā)送規(guī)定的控制信號(hào) 的判斷結(jié)果處理部分44。以下參照?qǐng)D3和圖4對(duì)異物檢測動(dòng)作進(jìn)行說明。
圖4是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的圖像處理裝置的控制動(dòng)作的流程圖。
首先，在步驟401中，在使用電梯時(shí)獲取電梯門處于全開狀態(tài)并且沒有異 物存在的基本圖像并將獲取的圖像存儲(chǔ)在基本圖像存儲(chǔ)部分40中。在電 梯轎廂到達(dá)目的地樓層后并且電梯門處于全開的狀態(tài)下，通過攝像機(jī)1將 最新的輸入圖像發(fā)送到圖像處理裝置2中，并且通過圖像處理區(qū)域修正部 分42將該輸入圖像存儲(chǔ)在輸入圖像存儲(chǔ)部分41中(步驟402)。
在步驟403中，確認(rèn)所獲取的輸入圖像中的標(biāo)識(shí)部分6、 IO的坐標(biāo)， 并在步驟404中，在該等標(biāo)識(shí)部分6、 IO的坐標(biāo)的內(nèi)側(cè)設(shè)定新的異物檢測 區(qū)域22或者對(duì)原來的異物檢測區(qū)域22進(jìn)行更新。
然后，在步驟405中，對(duì)預(yù)先存儲(chǔ)在基本圖像存儲(chǔ)部分40中的基本 圖像和存儲(chǔ)在輸入圖像存儲(chǔ)部分41中的最新的輸入圖像進(jìn)行比較，并在 步驟406中，通過圖像差異運(yùn)算部分43來運(yùn)算兩個(gè)圖像是否存在差異。 具體的方法是，例如對(duì)兩個(gè)圖像中的各個(gè)對(duì)應(yīng)的像素進(jìn)行比較，并提取像 素值的差異在規(guī)定值以上的像素。之后，判斷所提取的像素之間的連續(xù)性， 判斷的結(jié)果是，如果在規(guī)定的區(qū)域內(nèi)連續(xù)存在規(guī)定大小以上的像素群時(shí)， 將其作為異物提取。
規(guī)定區(qū)域是指從電梯門廳地板一直延伸到電梯轎廂地板為止的區(qū)域。 也就是說，從安全角度考慮，在有異物橫跨上述區(qū)域的狀態(tài)下，使電梯門 關(guān)閉并且隨后使電梯轎廂開始升降是不適宜的。例如，在乘客牽著帶狗鏈 的狗乘電梯時(shí)，如果電梯門在狗先乘入了電梯轎廂而乘客還沒有乘入電梯 轎廂的狀態(tài)下關(guān)閉并且電梯轎廂隨后開始升降的話，可能會(huì)導(dǎo)致寵物或者 乘客受傷。
在判斷為在規(guī)定的區(qū)域內(nèi)存在異物時(shí)，進(jìn)入步驟407，通過判斷結(jié)果 處理部分44向電梯門開閉控制裝置3發(fā)送將電梯門保持在打開狀態(tài)的信 號(hào)。并且返回步驟402，以規(guī)定的間隔獲取下一個(gè)輸入圖像。另一方面， 在異物判斷部分45判斷為規(guī)定區(qū)域內(nèi)沒有呈連續(xù)狀態(tài)的異物時(shí)，進(jìn)入步 驟408，通過判斷結(jié)果處理部分44向電梯門開閉控制裝置3發(fā)送使電梯門 關(guān)閉的信號(hào)。此后，返回步驟402，在電梯門進(jìn)行關(guān)閉動(dòng)作的過程中以規(guī) 定的間隔獲取下一個(gè)輸入圖像。在步驟409中反復(fù)進(jìn)行以上的動(dòng)作，直到確認(rèn)電梯門完全關(guān)閉為止。，
圖5是本發(fā)明一實(shí)施方式的異物檢測區(qū)域的更新方法的說明圖。從電 梯門全開狀態(tài)開始一直到電梯門完全關(guān)閉為止，在這一期間反復(fù)進(jìn)行如上 所述的出入口的異物檢測動(dòng)作。因此，在進(jìn)行檢測時(shí)，應(yīng)避免將正在進(jìn)行 關(guān)閉動(dòng)作的電梯門判斷為異物。
圖5(a)表示電梯門處于全開狀態(tài)時(shí)的異物檢測區(qū)域，在圖5(a)中，由 圖像處理裝置識(shí)別到的標(biāo)識(shí)部分6、 10的距離基準(zhǔn)位置的坐標(biāo)分別為 Pl(x0， y0)、 P2(xl， yl)。由于只需根據(jù)該等坐標(biāo)將異物檢測區(qū)域51設(shè)定 在標(biāo)識(shí)部分6、 10的內(nèi)側(cè)且與標(biāo)識(shí)部分6、 IO相距規(guī)定距離即可，因此， 將呈四邊形的異物檢測區(qū)域51的左下方坐標(biāo)P3以及右上方坐標(biāo)P4決定 為(xO+Ax0， y0—AyO)、 (xl—Axl， yl+Ayl)。
圖5(b)表示電梯門進(jìn)行關(guān)閉動(dòng)作這一過程中的異物檢測區(qū)域52。當(dāng)所 識(shí)別到的標(biāo)識(shí)部分6、 10的坐標(biāo)P7、 P8為(x2， y2)、 (x3， y3)時(shí)，與電梯 門全開狀態(tài)時(shí)的標(biāo)識(shí)部分6、 10與異物檢測區(qū)域51之間的關(guān)系一樣地進(jìn) 行設(shè)定，將異物檢測區(qū)域52的左下坐標(biāo)P7以及右上坐標(biāo)P8決定為(x2十 AxO， y2—AyO)， (x3—Axl， y3+Ayl)。
圖6是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的異物檢測區(qū)域的更新方法的流程圖。
首先，在步驟601中，通過圖像處理裝置獲取電梯門全開狀態(tài)時(shí)的圖 像。然后，在步驟602中，根據(jù)與電梯門前側(cè)邊緣之間的色差或亮度差等 找到標(biāo)識(shí)部分的坐標(biāo)，在步驟603中將找到的坐標(biāo)與預(yù)先存儲(chǔ)的電梯門的 初期坐標(biāo)進(jìn)行比較。此時(shí)，在判斷為具有規(guī)定量以上的差異時(shí)，判斷攝像 機(jī)的安裝方向由于惡作劇或地震等原因發(fā)生了偏移，或者電梯門因故沒能 達(dá)到全開狀態(tài)，進(jìn)入步驟606，向監(jiān)視中心發(fā)送警報(bào)。作為沒能達(dá)到全開 狀態(tài)的原因，例如有驅(qū)動(dòng)傳導(dǎo)機(jī)構(gòu)的故障或者門坎與電梯門之間混入了異 物而導(dǎo)致打開動(dòng)作出現(xiàn)了故障等。
在步驟603中，判斷電梯門初期位置為正常時(shí)，在步驟604中獲取最 新的輸入圖像并將其存儲(chǔ)。此后，在步驟605中，從輸入圖像讀取標(biāo)識(shí)部 分的坐標(biāo)，在步驟607中通過在圖5中進(jìn)行了說明的處理方法來更新異物 檢測區(qū)域。
之后，進(jìn)入異物檢測處理流程，在步驟608中，通過在圖4作了說明的流程來判斷是否存在異物。在步驟609中，反復(fù)進(jìn)行以上的動(dòng)作，直到 電梯門的關(guān)閉動(dòng)作結(jié)束。
如上所述，在本實(shí)施方式中，隨著電梯門的關(guān)閉動(dòng)作來縮小異物檢測 區(qū)域的范圍。其結(jié)果，不會(huì)將正在進(jìn)行關(guān)閉動(dòng)作的電梯門判斷為異物。此 外，由于不使用來自驅(qū)動(dòng)裝置的信號(hào)而直接通過圖像識(shí)別裝置來讀取電梯 門上的標(biāo)識(shí)部分的坐標(biāo)，所以能夠準(zhǔn)確地掌握電梯門的狀態(tài)。
此外，通過預(yù)先設(shè)定電梯門的初期位置坐標(biāo)，能夠判斷攝像機(jī)的設(shè)置 朝向是否發(fā)生了異常，所以維修工作變得方便。
并且，通過使攝像機(jī)具有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在設(shè)置狀態(tài)發(fā)生了偏移時(shí)，能夠 修正朝向，從而能夠減少維修人員的作業(yè)強(qiáng)度。
圖7是本發(fā)明一實(shí)施方式的標(biāo)識(shí)部分的設(shè)置位置的說明圖。由于該說 明圖表示的是全開狀態(tài)，圖中看不見電梯門8、 12以及標(biāo)識(shí)部分6、 10， 所以通過虛線對(duì)其進(jìn)行表示。
在將出入口部分的異物、尤其是繩狀異物作為檢測對(duì)象時(shí)，該種檢測 對(duì)象可以列舉出寵物鎖、吸塵器的電源線和跳繩用的繩子等。在將上述物 體作為檢測對(duì)象時(shí)，異物檢測區(qū)域53在出入口處的高度H3只要能夠保證 在lm左右即可。普通電梯的出入口高度H1—般為2m 2.5m。因此，可 以將異物檢測區(qū)域53在出入口處的高度H3設(shè)定在出入口高度H1的大約 一半左右。
其中，將標(biāo)識(shí)部分6、 10的設(shè)置高度H2設(shè)定成比異物檢測區(qū)域在出 入口處的高度H3高，即設(shè)定在距離地板表面lm以上的位置。這是為了 能夠準(zhǔn)確地對(duì)標(biāo)識(shí)部分6、 IO進(jìn)行識(shí)別。設(shè)定在較高的位置，由于離攝像 機(jī)近，所以攝像機(jī)識(shí)別起來比較容易。此外，還具有能夠減輕外部光線的 干擾，能夠防止因與小推車等發(fā)生接觸而受傷或者剝落，以及能夠防止因 惡作劇而受到損傷等的效果。
普通電梯的出入口寬度W—般在lm左右，寬幅電梯的寬度大致也在 2. 5m以下。為了對(duì)上述異物檢測區(qū)域53以及包括標(biāo)識(shí)部分的區(qū)域54進(jìn) 行識(shí)別，攝像機(jī)1的視場角TH1在正常情況下大約為55度，而在出入口 較寬的電梯中則在135度以上。攝像機(jī)1可以設(shè)置在上部出入口框架的附 近。此外，如果使用分辨率為640X480dpi規(guī)格的攝像機(jī)，則能夠識(shí)別出直徑為3mm左右的繩狀異物。
本發(fā)明的電梯門安全裝置用于旁開式電梯門時(shí)也不存在任何問題。
圖8表示將本發(fā)明的電梯門安全裝置應(yīng)用在旁開式電梯門時(shí)的情況， 圖8是從電梯轎廂側(cè)觀察電梯門出入口時(shí)的視圖。
出入口部分由出入口框架60、 62以及65圍住。電梯門66是朝右側(cè) 打開的旁開式電梯門。并且，電梯門66的前側(cè)邊緣設(shè)置有標(biāo)識(shí)部分64。 攝像裝置63設(shè)置在電梯門66完全關(guān)閉時(shí)與電梯門66接觸的這一側(cè)的出 入口框架60的上方，其方向被設(shè)置成能夠拍攝到包括標(biāo)識(shí)部分64在內(nèi)的 出入口的整個(gè)寬度區(qū)域61。
電梯門安全裝置的動(dòng)作可以與中分式電梯門時(shí)的動(dòng)作相同。但是，由 于標(biāo)識(shí)部分只設(shè)置在一側(cè)，所以，在電梯門關(guān)閉過程中進(jìn)行圖像處理區(qū)域 的更新時(shí)，只根據(jù)電梯門移動(dòng)側(cè)的移動(dòng)情況來進(jìn)行更新。
權(quán)利要求
1.一種電梯門的安全裝置，該電梯門的安全裝置具有攝像機(jī)，該攝像機(jī)設(shè)置在電梯出入口的上部，用于拍攝所述出入口附近的區(qū)域；異物檢測單元，該異物檢測單元對(duì)該攝像機(jī)拍攝的圖像信息進(jìn)行圖像處理并判斷是否存在異物；以及電梯門安全控制單元，該電梯門安全控制單元使用該異物檢測單元的輸出信號(hào)來控制電梯門的開閉動(dòng)作，所述電梯門的安全裝置的特征在于，所述電梯門的安全裝置還具有標(biāo)識(shí)部分和異物檢測區(qū)域決定單元，所述標(biāo)識(shí)部分設(shè)置在所述攝像機(jī)的攝像區(qū)域內(nèi)并且位于所述電梯門的前側(cè)邊緣或者前側(cè)邊緣的附近，所述異物檢測區(qū)域決定單元以來自所述攝像機(jī)的圖像信息中的所述標(biāo)識(shí)部分為基準(zhǔn)決定所述異物檢測單元的異物檢測區(qū)域。
2. 如權(quán)利要求l所述的電梯門的安全裝置，其特征在于， 所述標(biāo)識(shí)部分設(shè)置在所述電梯門的前側(cè)邊緣，并且該標(biāo)識(shí)部分的顏色或者反射率與所述電梯門的前側(cè)邊緣的顏色或者反射率不同。
3. 如權(quán)利要求l所述的電梯門的安全裝置，其特征在于， 所述異物檢測區(qū)域決定單元具有將所述標(biāo)識(shí)部分的內(nèi)側(cè)的區(qū)域決定為異物檢測區(qū)域的單元。
4. 如權(quán)利要求l所述的電梯門的安全裝置，其特征在于， 所述標(biāo)識(shí)部分設(shè)置在比地板表面高1米以上的位置上。
5. 如權(quán)利要求l所述的電梯門的安全裝置，其特征在于， 所述電梯門的安全裝置還具有基準(zhǔn)位置存儲(chǔ)裝置，該基準(zhǔn)位置存儲(chǔ)裝置預(yù)先存儲(chǔ)所述電梯門處于全開狀態(tài)下的所述標(biāo)識(shí)部分的基準(zhǔn)位置；比 較單元，該比較單元對(duì)所述攝像機(jī)在電梯門全開狀態(tài)下獲得的當(dāng)前的圖像 信息中的所述標(biāo)識(shí)部分的位置和所述基準(zhǔn)位置進(jìn)行比較；以及攝像區(qū)域異 常判斷單元，當(dāng)上述比較的結(jié)果表明存在規(guī)定的差異時(shí)，該攝像區(qū)域異常 判斷單元判斷在所述攝像機(jī)的攝像區(qū)域中出現(xiàn)了異常。
6. 如權(quán)利要求5所述的電梯門的安全裝置，其特征在于， 所述電梯門的安全裝置還具有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用來改變所述攝像機(jī)的朝向；控制單元，該控制單元用來控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；以及攝像機(jī) 朝向修正單元，當(dāng)所述攝像區(qū)域異常判斷單元判斷在所述攝像機(jī)的攝像區(qū) 域中發(fā)生了異常時(shí)，該攝像機(jī)朝向修正單元通過所述控制單元和所述驅(qū)動(dòng) 機(jī)構(gòu)來修正所述攝像機(jī)的朝向。
7. 如權(quán)利要求l所述的電梯門的安全裝置，其特征在于， 所述電梯門的安全裝置還具有基準(zhǔn)圖像信息存儲(chǔ)單元，該基準(zhǔn)圖像信息存儲(chǔ)單元用來存儲(chǔ)在所述電梯門處于全開狀態(tài)下獲得的沒有異物存在的基準(zhǔn)圖像信息；識(shí)別單元，該識(shí)別單元根據(jù)所述攝像機(jī)在電梯門進(jìn)行 關(guān)閉動(dòng)作的過程中獲得的圖像信息以規(guī)定的間隔來識(shí)別所述標(biāo)識(shí)部分的 位置；比較單元，該比較單元根據(jù)以上述間隔獲得的所述標(biāo)識(shí)部分的位置 信息，縮小以上述間隔獲得的來自所述攝像機(jī)的圖像信息的范圍，并將縮 小后的來自所述攝像機(jī)的圖像信息與相同地縮小的區(qū)域的所述基準(zhǔn)圖像 信息進(jìn)行比較；所述異物檢測單元，當(dāng)上述比較的結(jié)果表明存在規(guī)定的差 異時(shí)，該異物檢測單元判斷有異物存在；以及所述電梯門安全控制單元， 其使用該異物檢測單元的輸出信號(hào)使所述電梯門停止關(guān)閉動(dòng)作。
8. 如權(quán)利要求l所述的電梯門的安全裝置，其特征在于，所述電梯門為旁開式電梯門，所述攝像機(jī)設(shè)置在所述旁開式電梯門的 關(guān)閉端的上方，使得能夠在從所述旁開式電梯門的關(guān)閉端起算一直到設(shè)置 在所述旁開式電梯門的前側(cè)邊緣的所述標(biāo)識(shí)部分為止的范圍內(nèi)對(duì)出入口 進(jìn)行攝像。
9. 一種電梯門的安全控制方法，具有以下步驟異物檢測步驟，在 該異物檢測步驟中，對(duì)設(shè)置在電梯出入口上部的用于拍攝所述出入口附近 區(qū)域的攝像機(jī)所拍攝到的圖像信息進(jìn)行圖像處理并判斷是否存在異物；電 梯門安全控制步驟，在該電梯門安全控制步驟中，使用該異物檢測步驟的 輸出信號(hào)來控制電梯門的開閉動(dòng)作，所述電梯門的安全控制方法的特征在 于，所述電梯門的安全控制方法還具有在所述攝像機(jī)的攝像區(qū)域內(nèi)，在 所述電梯門的前側(cè)邊緣或者前側(cè)邊緣的附近設(shè)置標(biāo)識(shí)部分的步驟；以及以 所述攝像機(jī)拍攝到的圖像信息中的所述標(biāo)識(shí)部分為基準(zhǔn)決定所述異物檢 測步驟的異物檢測區(qū)域的異物檢測區(qū)域決定步驟。
10.如權(quán)利要求9所述的電梯門的安全控制方法，其特征在于， 所述標(biāo)識(shí)部分設(shè)置在所述電梯門的前側(cè)邊緣，并且所述標(biāo)識(shí)部分的顏 色或者反射率與所述電梯門的前側(cè)邊緣的顏色或者反射率不同。
11.如權(quán)利要求9所述的電梯門的安全控制方法，其特征在于， 所述異物檢測區(qū)域決定步驟具有將所述標(biāo)識(shí)部分的內(nèi)側(cè)的區(qū)域決定 為異物檢測區(qū)域的步驟。
全文摘要
提供一種具有高可靠性的電梯門的安全裝置，其在使用攝像機(jī)等攝像裝置獲取出入口圖像時(shí)，可通過圖像處理來可靠地掌握電梯門的動(dòng)作，不會(huì)將正在關(guān)閉中的電梯門判斷為異物。該安全裝置具有攝像機(jī)，其設(shè)置在出入口框架的上部，用于拍攝包括電梯門和門坎等在內(nèi)的出入口附近的區(qū)域；圖像處理裝置，其對(duì)來自該攝像機(jī)的圖像進(jìn)行處理并判斷是否存在異物；以及電梯門開閉控制裝置，其使用圖像處理裝置的異物檢測信號(hào)來控制電梯門的開閉動(dòng)作，其中在電梯門的前側(cè)邊緣設(shè)置可確認(rèn)開閉中的電梯門的動(dòng)作位置的標(biāo)識(shí)部分，將異物檢測區(qū)域設(shè)置在隨著電梯門的開閉而移動(dòng)的該等標(biāo)識(shí)部分的內(nèi)側(cè)，由此可提供不會(huì)將電梯門錯(cuò)誤地檢測為異物的高可靠性的電梯門安全裝置。
文檔編號(hào)B66B13/24GK101585478SQ20091000738
公開日2009年11月25日 申請(qǐng)日期2009年2月17日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月23日
發(fā)明者佐藤五郎, 坂井滿, 山本真劍 申請(qǐng)人:株式會(huì)社日立制作所